JPWO2012025949A1 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

レーン間の移動が規制されている２種類のレーンを１本のリンクで規定した地図データを取得する地図データ取得部と、地図データ取得部で取得された地図データおよび自車の位置情報に基づいて、自車が走行中のレーンのリンクを特定する走行リンク判定部と、地図データのノード情報から、走行リンク判定部で特定されたリンクが含まれる、自車が走行中のレーンから移動できる高速施設を示す高速施設データのみを取得する高速施設取得部と、高速施設取得部で取得された高速施設データを記憶する高速施設記憶部と、高速施設記憶部に記憶される高速施設データを表示する高速施設表示部を備える。

Description

この発明は、ユーザを目的地まで案内するナビゲーション装置に関し、特に高速道路の出口またはサービスエリアといった高速施設を案内する技術に関する。

従来、車両の進入が規制される道路として、例えば、主に北米の大都市に見られる道路システムで採用されているＨＯＶ（High Occupancy Vehicle）レーンなどが知られている。ＨＯＶレーンは、カープールレーン（Car Pool Lane）とも呼ばれ、複数人が乗っている車両のみが走行を許可されるレーンであり、高速道路に併設されるレーンおよびインターチェンジをショートカットするレーンなどが知られている。このＨＯＶレーンを採用する道路システムは、ＨＯＶレーンを走行すれば短時間で目的地に到着できるという優遇措置をユーザに与えることにより、１台の車両に複数人が搭乗することを奨励し、以て、全体としての交通量を減らして交通渋滞を緩和しようとするものである。

一方、ナビゲーション装置が有する機能として、高速道路を走行時に、自車前方の高速道路の出口またはサービスエリアといった高速施設の情報を、自車位置から距離が近い順にリスト形式で表示（以下、「リスト表示」と略する）する機能が知られている。この場合、表示対象となる高速施設は、経路が引かれている場合は経路に沿って抽出され、経路が引かれていない場合は自車が走行している高速道路を道なりに前方に手繰って抽出される。

高速道路は、従来の地図データでは、例えばＨＯＶレーンと通常レーン（ＨＯＶレーン以外のレーンをいう）のようにレーン間の移動が規制されている場合は、それらが同一の道路上に存在している場合であっても別リンクとして表現されるか、または、ＨＯＶレーンのデータは表現されていなかった。そのため、ナビゲーションシステムは、探索された経路がＨＯＶレーンまたは通常レーンの何れのリンク上に引かれているかを区別することができ、また、自車がＨＯＶレーンまたは通常レーンの何れのリンクにマッチングしているかを認識することができた。したがって、ＨＯＶレーンの高速施設と通常レーンの高速施設を区別して抽出することができた。

このようなＨＯＶレーンに関連する技術として、特許文献１は、ユーザが設定した目的地までの経路の道路情報としてＨＯＶレーンの情報を使用して経路を探索するナビゲーション装置を開示している。このナビゲーション装置においては、他の車線との間の相互の進入、離脱が制限される車線を効率よく走行するために、ＨＯＶレーンを備えた高速道路における進入／離脱ポイントに関する道路情報を含んだ地図データがＤＶＤ（Digital Versatile Disk）から読み出されてデータバッファに格納される。経路探索処理部は、データバッファに格納された地図データを用いて、ＨＯＶレーンの使用の可否を考慮した経路探索処理を行う。ＨＯＶレーンを使用した経路誘導を行う場合に、ＨＯＶレーン案内部は、進路を変更すべき進入／離脱ポイントが自車位置から所定距離以内に接近したタイミングで画像および音声により所定のレーン変更案内を行う。

特開２００１−１８３１５９号公報

しかしながら、近年は、ＨＯＶレーンと通常レーンとが同一の道路上に存在している場合は、１本のリンクで表現するように地図データが整備されてきている。その結果、単純に経路または自車が走行している道路を道なりに前方に手繰って高速施設を抽出すると、ＨＯＶレーンと通常レーンの双方の高速施設が抽出されてリスト表示される。

したがって、例えばＨＯＶレーンを走行時に、実際にはＨＯＶレーンから進むことができない高速出口またはサービスエリアがリスト表示されるので、ユーザは、実際に進むことが可能な高速施設を判断できず、混乱を招くという問題がある。

この発明は、このような問題を解消するためになされたものであり、実際に進むことが可能な高速施設を明確に提示できるナビゲーション装置を得ることを目的とする。

この発明に係るナビゲーション装置は、レーン間の移動が規制されている２種類のレーンを１本のリンクで規定した地図データを取得する地図データ取得部と、地図データ取得部で取得された地図データおよび自車の位置情報に基づいて、自車が走行中のレーンのリンクを特定する走行リンク判定部と、地図データのノード情報から、走行リンク判定部で特定されたリンクが含まれる走行中のレーンから移動できる高速施設を示す高速施設データのみを取得する高速施設取得部と、高速施設取得部で取得された高速施設データを記憶する高速施設記憶部と、高速施設記憶部に記憶されている高速施設データを表示する高速施設表示部を備えている。

この発明に係るナビゲーション装置によれば、ユーザに対し、実際に進むことが可能な高速施設を明確に提示できる。

この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で使用される地図データを説明するための図である。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で表示される高速施設の情報の例を示す図である。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置に含まれる制御装置の機能的な構成を示す機能ブロック図である。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で使用される高速施設データの一例を示す図である。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を説明するためのフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作の変形例を説明するためのフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置において出口の重複表示を避ける例を説明するための図である。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作の変形例を説明するための図である。 この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を説明するためのフローチャートである。 この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置で表示される地図データを説明するための図である。 この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置における高速施設の表示例を示す図である。

以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面にしたがって説明する。なお、以下においては、レーン間の移動が規制されている２種類のレーンが「ＨＯＶレーン」と「通常レーン」である場合を例に挙げて説明する。
実施の形態１．
この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置は、ＨＯＶレーンと通常レーンとが１本のリンクで表現された地図データを用いて高速施設を案内するようにしたものである。なお、この発明で言う「走行中のレーンから移動できる高速施設」とは、上述した高速道路の出口またはサービスエリアといった、そのレーン専用の施設を言う。

図１は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、入力装置１１、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１２、車速センサ１３、方位センサ１４、地図データ記憶装置１５、表示装置１６および制御装置１７を備えている。

入力装置１１は、例えば、表示装置１６の画面上に載置されたタッチパネルから構成されている。この入力装置１１は、例えば、経路探索のための出発地、目的地および経由地などを設定したり、ユーザが種々の指示をナビゲーション装置に与えたりするために使用される。この入力装置１１から入力された情報は、操作信号として制御装置１７に送られる。

ＧＰＳ受信機１２は、図示しないＧＰＳ衛星から受信されたＧＰＳ信号に基づいて、このナビゲーション装置を搭載した車両の現在位置を検出する。このＧＰＳ受信機１２で検出された車両の現在位置は、現在位置信号として制御装置１７に送られる。車速センサ１３は、車両の移動速度を検出する。この車速センサ１３で検出された移動速度は、速度信号として制御装置１７に送られる。方位センサ１４は、車両が向いている方位を検出する。この方位センサ１４で検出された方位は、方位信号として制御装置１７に送られる。

地図データ記憶装置１５は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）装置から構成されており、リンクおよびノードによって道路を規定した道路ネットワークデータを含むデジタル化された地図データを記憶している。例えば、図２（ｂ）に示すように、通常レーンとＨＯＶレーンとが並走し、それらの間が物理的な仕切ではなく、黄色線などのペイント線で区切られている場合は、図２（ａ）に示すように、通常レーンとＨＯＶレーンとは別々の道路でなく、１本の道路を表す道路ネットワークデータとして表現されている。なお、地図データ記憶装置１５としては、ＨＤＤに限らず、装着されたＤＶＤまたはＣＤ（Compact Disc）からデータを読み出すディスクドライブ装置、ＵＳＢメモリまたはＳＤカードなどによって構成することもできる。

表示装置１６は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）から構成されており、制御装置１７から送られてくる映像信号にしたがって、地図、経路、高速施設の情報および種々の案内メッセージなどを画面に表示する。図３は、画面右側の地図と画面左側の高速施設の情報が表示された例を示しており、高速施設の情報には、１つのサービスエリアと２つの高速出口が含まれている。

制御装置１７は、ナビゲーション装置の全体を制御する。この制御装置１７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１、ＲＯＭ（Read Only Memory）２２、ＲＡＭ（Random Access Memory）２３、表示制御部２４および入出力制御部２５を備えている。

ＣＰＵ２１は、ＲＡＭ２３をワークメモリとして使用し、ＲＯＭ２２から読み出したプログラムにしたがって動作することにより、経路探索または経路案内などを行うための処理を実行する。ＲＯＭ２２は、ＣＰＵ２１によって読み出されて種々の処理を実行するためのプログラムおよびデータなどを格納している。ＲＡＭ２３は、上述したようにＣＰＵ２１のワークメモリとして使用され、演算処理中のデータ（例えば展開された地図データなど）を一時的に格納する。

表示制御部２４は、表示装置１６を制御する。具体的には、表示制御部２４は、ＣＰＵ２１で生成された表示データを映像信号に変換し、入出力制御部２５を介して表示装置１６に送る。入出力制御部２５は、制御装置１７と、この制御装置１７に接続されている入力装置１１、ＧＰＳ受信機１２、車速センサ１３、方位センサ１４、地図データ記憶装置１５および表示装置１６との間のインタフェースとして機能し、これらの間における信号の送受を制御する。

次に、制御装置１７によって実現される機能の詳細を説明する。図４は、制御装置１７の機能的な構成を示す機能ブロック図である。この制御装置１７は、制御部３０、地図データ取得部３１、現在位置検出部３２、目的地設定部３３、経路探索部３４、経路記憶部３５、経路取得部３６、走行リンク判定部３７、高速施設取得部３８、高速施設記憶部３９、高速施設重複判定部４０および高速施設表示部４１を備えている。これらの構成要素のうち、経路記憶部３５および高速施設記憶部３９以外は、ＣＰＵ２１において実行されるプログラム処理によって実現されている。

制御部３０は、制御装置１７の全体を制御する。詳しくは、制御部３０は、接続されている複数の構成要素（地図データ取得部３１、現在位置検出部３２、目的地設定部３３、経路探索部３４、経路取得部３６、走行リンク判定部３７、高速施設取得部３８、高速施設重複判定部４０および高速施設表示部４１）の起動、停止、および、これら相互間のデータの送受などを制御する。

地図データ取得部３１は、地図データ記憶装置１５から地図データを取得する。地図データには、道路ネットワークデータおよび高速施設データが含まれる。図５は、高速施設データの一例を示す図である。高速施設データは、道路ネットワークデータ上の各ノードに関連付けられた「ノード番号」、高速施設がサービスエリア（ＳＡ）であるか高速出口（ＥＸＩＴ）であるかを示す「施設種別」、高速施設の名称を示す「名称」、高速施設へ進入できるレーンを示す「進入レーン」、高速施設周辺に存在する付随施設の種類を表す「付随施設種別」および付随施設の名称を示す「付随施設名称」を示すデータから構成される。この地図データ取得部３１で取得された地図データは、制御部３０に送られる。

現在位置検出部３２は、ＧＰＳ受信機１２から送られてくる現在位置信号、または、方位センサ１４から送られてくる方位信号と車速センサ１３から送られてくる速度信号とを用いて自律航法によって生成した現在位置信号と、地図データ取得部３１から制御部３０を介して取得した地図データとに基づき、車両の現在位置を検出する。この現在位置検出部３２で検出された車両の現在位置は、自車位置情報として制御部３０に送られる。なお、制御部３０に接続された構成要素間のデータの送受は、全て制御部３０を経由して行われるので、以下においては、制御部３０を経由する旨の記述は省略する場合がある。

目的地設定部３３は、入力装置１１から送られてくる操作信号から目的地を示すデータを取得し、目的地データとして制御部３０に送る。

経路探索部３４は、現在位置検出部３２からの自車位置情報によって示される現在位置を出発地として、目的地設定部３３からの目的地データによって示される目的地までの経路を、地図データ取得部３１から取得した地図データに基づいて探索する。この経路探索部３４で探索された経路は、経路データとして経路記憶部３５に送られる。なお、出発地は、入力装置１１から入力するように構成することもできる。

経路記憶部３５は、例えば制御装置１７に含まれるＲＡＭ２３の一部に設けられ、経路探索部３４から送られてきた経路データを記憶する。この経路記憶部３５に記憶された経路データは、経路取得部３６によって読み出される。

経路取得部３６は、制御部３０からの要請に応じて経路記憶部３５から経路データを読み出し、制御部３０に送る。

走行リンク判定部３７は、現在位置検出部３２からの自車位置情報によって示される現在位置と、地図データ取得部３１によって地図データ記憶装置１５から取得された地図データに含まれる道路ネットワークデータとに基づき特定された走行中のリンクが高速道路かどうかを判定する。この走行リンク判定部３７による判定結果は、制御部３０に送られる。

高速施設取得部３８は、自車前方のノードに存在する高速施設へ進入できる場合に、その高速施設が表示対象である旨を認識し、高速施設記憶部３９に高速施設データ（図５参照）を記憶させる。高速施設記憶部３９は、表示対象となる高速施設、具体的には、高速施設取得部３８から送られてくる高速施設データを記憶する。

高速施設重複判定部４０は、高速施設記憶部３９に記憶されている高速施設データのうち、同じ付随施設を含む高速施設データが複数存在するかどうかを判定し、複数存在することが判定された場合に、一方の高速施設データを削除する。

高速施設表示部４１は、高速施設取得部３８で取得された高速施設データによって示される高速施設に関する情報を表示装置１６に表示させるための表示データを生成する。この高速施設表示部４１で生成された表示データは、制御装置１７の内部の表示制御部２４に送られる。

次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を、高速施設を表示するための高速施設表示処理を中心に、図６に示すフローチャートを参照しながら説明する。

高速施設表示処理では、まず、目的地設定が行われる（ステップＳＴ１１）。すなわち、経路探索部３４は、目的地設定部３３から送られてくる目的地データを取得する。

次いで、経路探索が行われる（ステップＳＴ１２）。すなわち、経路探索部３４は、現在位置検出部３２からの自車位置情報によって示される現在位置を出発地として、目的地設定部３３からの目的地データによって示される目的地までの経路を、地図データ取得部３１からの地図データに基づいて探索する。この経路探索部３４で探索された経路は、経路データとして経路記憶部３５に送られて記憶される。

次いで、走行中のリンクは高速道路であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１３）。すなわち、走行リンク判定部３７は、現在位置検出部３２からの自車位置情報によって示される現在位置と、地図データ取得部３１によって地図データ記憶装置１５から取得された地図データに含まれる道路ネットワークデータとに基づき、走行中のリンクを特定し、該リンクが高速道路かどうかを調べる。

このステップＳＴ１３において、走行中のリンクは高速道路でないことが判断されると、未だ高速施設をリスト表示するタイミングに至っていないことが認識され、このステップＳＴ１３を繰り返し実行しながら待機状態に入る。

上記ステップＳＴ１３の繰り返し実行による待機状態において、走行中のリンクが高速道路であることが判断されると、高速道路に進入した旨が認識され、次いで、経路の前方のノードが抽出される（ステップＳＴ１４）。すなわち、高速施設取得部３８は、経路取得部３６によって経路記憶部３５から読み出された経路データを取得し、この取得した経路データから経路上の自車の前方のノードデータを取得する。

次いで、高速施設が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ１５）。すなわち、高速施設取得部３８は、ステップＳＴ１４で取得されたノードデータによって示されるノードに高速施設が存在するか否かを、高速施設データ（図５参照）を参照することにより調べる。このステップＳＴ１５において、高速施設が存在しないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１８に進む。

一方、ステップＳＴ１５において、高速施設が存在することが判断されると、次いで、高速施設へ進入可能であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１６）。すなわち、高速施設取得部３８は、ステップＳＴ１４で取得されたノードデータによって示されるノードの高速施設へ経路から進入できるかどうかを調べる。具体的には、高速施設取得部３８は、高速施設データの「進入レーン」と、当該ノードに流入する経路データのレーン情報とを比較し、双方のレーンの種類が一致するかどうかを調べる。このステップＳＴ１６において、高速施設へ進入可能でない、つまり双方のレーンの種類が一致しないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１８に進む。

一方、ステップＳＴ１６において、高速施設へ進入可能である、つまり双方のレーンの種類が一致することが判断されると、次いで、高速施設が表示対象として記憶される（ステップＳＴ１７）。すなわち、高速施設取得部３８は、高速施設記憶部３９に高速施設データ（図５参照）を記憶する。その後、シーケンスはステップＳＴ１８に進む。

ステップＳＴ１８においては、ノードの流出リンクの先が一般道路であるか否かが調べられる。すなわち、高速施設取得部３８は、ステップＳＴ１４で取得されたノードデータによって示されるノードの流出リンクの先が一般道路であるか否かを調べる。このステップＳＴ１８において、ノードの流出リンクの先が一般道路でないことが判断されると、高速道路は続いている旨が認識され、当該ノードの前方の高速施設データを取得するために、シーケンスはステップＳＴ１４に戻って上述した処理が繰り返される。

一方、ステップＳＴ１８において、ノードの流出リンクの先が一般道路であることが判断されると、高速道路の終端までの高速施設データの取得が完了した旨が認識され、次いで、重複高速施設が削除される（ステップＳＴ１９）。すなわち、高速施設重複判定部４０は、ステップＳＴ１７で記憶された高速施設データのうち、同じ付随施設を含む高速施設データが複数存在すれば、１つのみを残して他の高速施設データを削除する。これにより、例えば、図８に示すような、ＨＯＶレーンから一般道路に出る高速出口と通常レーンから一般道路に出る高速出口とが重複して表示される状態を避けることができる。

次いで、高速施設がリスト表示される（ステップＳＴ２０）。すなわち、高速施設表示部４１は、高速施設記憶部３９に記憶されている高速施設データによって示される高速施設をナビゲーションの画面上にリスト形式で表示する。

なお、上述したステップＳＴ１６の処理は、図７に示した処理に置き換えることも可能である。この処理では、まず、レーンの種類は一致するかどうかが調べられる（ステップＳＴ２１）。すなわち、高速施設取得部３８は、ステップＳＴ１４で取得されたノードデータによって示されるノードの高速施設へ経路から進入できるかどうかを調べる。具体的には、高速施設取得部３８は、高速施設データの「進入レーン」と、当該ノードに流入する経路データのレーン情報とを比較し、双方のレーンの種類が一致するかどうかを調べる。このステップＳＴ２１において、一致することが判断されると、進入可能である旨が認識され、シーケンスはステップＳＴ１７に進む。

一方、ステップＳＴ２１において、双方のレーンの種類が不一致であることが判断されると、進入不可である旨が認識され、次いで、前方の所定範囲にレーン変更可能区間が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ２２）。すなわち、高速施設取得部３８は、経路取得部３６によって経路記憶部３５から読み出された経路データを取得し、この取得した経路データに基づき、例えば図９に示すように、当該ノードから所定範囲、例えばＸｍ（例えば、Ｘ＝８００ｍ）以上であって、Ｙｍ（例えばＹ＝２０００ｍ）以内の経路上にレーン変更可能区間が存在するかを調べる。このステップＳＴ２２において、前方所定範囲にレーン変更可能区間が存在することが判断されると、当該高速施設に進むことが可能である旨が認識され、シーケンスはステップＳＴ１７に進む。一方、ステップＳＴ２２において、前方所定範囲にレーン変更可能区間が存在しないことが判断されると、当該高速施設に進むことが不可能である旨が認識され、シーケンスはステップＳＴ１８に進む。

以上説明したように、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置によれば、ＨＯＶレーンと通常レーンとが１本のリンクで表現された地図データを用いた場合であっても、実際に進むことができる高速施設を、ユーザに明確に提示できる。

実施の形態２．
この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置は、ＨＯＶレーンと通常レーンとが別個のリンク（２本のリンク）で表現された地図データを用いて高速施設を案内するようにしたものである。

実施の形態２に係るナビゲーション装置の構成は、地図データ記憶装置１５に格納される地図データの構造を除けば、上述した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。すなわち、地図データに含まれる道路ネットワークデータは、通常レーンとＨＯＶレーンとが並走している場合は、２本の道路として表現されている。以下においては、ナビゲーション装置の動作を中心に説明する。

図１０は、実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を、高速施設を表示するための高速施設表示処理を中心に示すフローチャートである。以下においては、図６のフローチャートに示した実施の形態１に係るナビゲーション装置と同じ処理を行うステップには、図６で使用した符号と同じ符号を用いて説明を省略する。

高速施設表示処理では、まず、目的地設定が行われる（ステップＳＴ１１）。次いで、経路探索が行われる（ステップＳＴ１２）。次いで、走行中のリンクは高速道路であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１３）。このステップＳＴ１３において、走行中のリンクは高速道路でないことが判断されると、未だ高速施設をリスト表示するタイミングに至っていないことが認識され、このステップＳＴ１３を繰り返し実行しながら待機状態に入る。

上記ステップＳＴ１３の繰り返し実行による待機状態において、走行中のリンクが高速道路であることが判断されると、高速道路に進入した旨が認識され、次いで、経路の前方のノードが抽出される（ステップＳＴ１４）。

次いで、ステップＳＴ１４で抽出されたノードがレーン変更分岐点であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ３１）。すなわち、高速施設取得部３８は、当該ノードがレーン変更となる分岐点であるか否かを調べる。このステップＳＴ３１において、レーン変更分岐点でないことが判断されると、次いで、高速施設が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ１５）。このステップＳＴ１５において、高速施設が存在しないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１８に進む。

一方、ステップＳＴ１５において、高速施設が存在することが判断されると、次いで、高速施設が表示対象として記憶される（ステップＳＴ１７）。その後、シーケンスはステップＳＴ１８に進む。

上記ステップＳＴ３１において、レーン変更分岐点であることが判断されると、次いで、そのレーン変更分岐点（以下、「分岐ノード」という）から所定範囲に存在するノードから高速施設データが取得される（ステップＳＴ３２）。すなわち、図１１に示すように、高速施設取得部３８は、レーン変更可能区間の始点である分岐ノードから経路外の高速道路のリンクを通行方向にＸｍ（例えばＸ＝２０００ｍ）手繰り、その範囲に存在するノード（当該分岐ノード含む）から高速施設データを取得する。

次いで、高速施設が記憶される（ステップＳＴ３３）。すなわち、高速施設取得部３８は、ステップＳＴ３２で取得した高速施設データを、高速施設記憶部３９に記憶させる。その後、シーケンスはステップＳＴ１８に進む。

ステップＳＴ１８においては、ノードの流出リンクの先が一般道路であるか否かが調べられる。このステップＳＴ１８において、ノードの流出リンクの先が一般道路でないことが判断されると、高速道路は続いている旨が認識され、当該ノードの前方の高速施設の情報を取得するために、シーケンスはステップＳＴ１４に戻って上述した処理が繰り返される。

一方、ステップＳＴ１８において、ノードの流出リンクの先が一般道路であることが判断されると、高速道路の終端までの高速施設データを取得した旨が認識され、次いで、重複高速施設が削除される（ステップＳＴ１９）。これにより、例えば、図８に示すような、ＨＯＶレーンから一般道路に出る高速出口と通常レーンから一般道路に出る高速出口とが重複して表示される状態を避けることができる。

次いで、高速施設がリスト表示される（ステップＳＴ２０）。この際、高速施設データの「進入レーン」情報を参照して、例えば図１２に示すようにＨＯＶレーンからのみ進入できる高速施設であることを示すアイコン（シンボル）を表示するように構成できる。

以上説明したように、この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置によれば、ＨＯＶレーンと通常レーンとが各別に２本のリンクで表現された地図データを用いた場合であっても、実際に進むことができる高速施設を、ユーザに明確に提示できる。

なお、上述した実施の形態１および実施の形態２に係るナビゲーション装置の高速施設表示部４１は、表示対象となる高速施設を、レーン間に設けられたレーン変更可能区間毎に纏めて表示するように構成できる。

また、上述した実施の形態１および実施の形態２では、レーン間の移動が規制されている２種類のレーンとして、ＨＯＶレーンと通常レーンを例示したが、２種類のレーンがエキスプレスレーンと通常レーンである場合も適用できる。ここでエキスプレスレーンとは、曜日および時間帯により車流の方向を変える特設車線のことであり、区間により１人だけしか乗っていない車両の通行は制限される。

さらに、上述した実施の形態１および実施の形態２は組み合わせて実施することも可能である。例えば、地図データにおいて、ＨＯＶレーンと通常レーンのようにレーン間の移動が規制されている２種類のレーンが、１本のリンクで表現されていれば、上記実施の形態１の処理を実施し、別々な２本のリンクで表現されていれば、上記実施の形態２の処理に切り換えて実施する。
なお、本願発明ではその発明の精神の範囲内において、各実施の形態の自由な組合せ、あるいは変形が可能である。

この発明は、走行しているレーンから移動できる高速施設を的確に案内することが要求される車載ナビゲーション装置に利用できる。

Claims (13)

1. レーン間の移動が規制されている２種類のレーンを１本のリンクで規定した地図データを取得する地図データ取得部と、
   前記地図データ取得部で取得された地図データおよび自車の位置情報に基づいて、自車が走行中のレーンのリンクを特定する走行リンク判定部と、
   前記地図データのノード情報から、前記走行リンク判定部で特定されたリンクが含まれる、自車が走行中のレーンから移動できる高速施設を示す高速施設データのみを取得する高速施設取得部と、
   前記高速施設取得部で取得された高速施設データを記憶する高速施設記憶部と、
   前記高速施設記憶部に記憶される高速施設データを表示する高速施設表示部とを備えたナビゲーション装置。
2. 自車が走行中のレーンから移動できる高速施設は、レーン間に設けられたレーン変更可能区間から一定距離範囲内に存在する走行中でないレーンの高速施設を含むことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
3. 自車が走行中のレーンから移動できる高速施設は、該レーン専用の施設であることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
4. 高速施設記憶部に記憶される高速施設データのうち、同じ付随施設を含む高速施設データが複数存在するかどうかを判定して、同じ付随施設を含む高速施設データが複数存在すれば、１つのみを残して他の高速施設データを削除する高速施設重複判定部を備えたことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
5. 高速施設表示部は、進入できるレーンを示す情報を付加して高速施設を表示することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
6. レーン間の移動が規制されている２種類のレーンは、ＨＯＶレーンと通常レーン、または、エキスプレスレーンと通常レーンであることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
7. 高速施設表示部は、表示対象となる他方のレーンから移動できる高速施設を、レーン間に設けられたレーン変更可能区間毎に纏めて表示することを特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
8. レーン間の移動が規制されている２種類のレーンを２本のリンクで規定した地図データを取得する地図データ取得部と、
   前記地図データ取得部で取得された地図データおよび自車の位置情報に基づいて、自車が走行中のレーンのリンクを特定する走行リンク判定部と、
   前記地図データのノード情報から、前記走行リンク判定部で特定されたリンクが含まれる、自車が走行中のレーンから移動できる高速施設を示す高速施設データおよび自車が走行中でない他方のレーンから移動できる高速施設を示す高速施設データを取得する高速施設取得部と、
   前記高速施設取得部で取得された高速施設データを記憶する高速施設記憶部と、
   前記高速施設記憶部に記憶される高速施設データを表示する高速施設表示部とを備えたナビゲーション装置。
9. 高速施設記憶部に記憶される高速施設データのうち、同じ付随施設を含む高速施設データが複数存在するかどうかを判定して、同じ付随施設を含む高速施設データが複数存在すれば、１つのみを残して他の高速施設データを削除する高速施設重複判定部を備えたことを特徴とする請求項８記載のナビゲーション装置。
10. 高速施設取得部で取得される他方のレーンから移動できる高速施設は、レーン間に設けられたレーン変更可能区間から一定距離範囲内に存在する他方のレーンの高速施設を含むことを特徴とする請求項８記載のナビゲーション装置。
11. 高速施設表示部は、進入できるレーンを示す情報を付加して高速施設を表示することを特徴とする請求項８記載のナビゲーション装置。
12. レーン間の移動が規制されている２種類のレーンは、ＨＯＶレーンと通常レーン、または、エキスプレスレーンと通常レーンであることを特徴とする請求項８記載のナビゲーション装置。
13. 高速施設表示部は、表示対象となる他方のレーンから移動できる高速施設を、レーン間に設けられたレーン変更可能区間毎に纏めて表示することを特徴とする請求項１０記載のナビゲーション装置。

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