JPWO2011077829A1 - モータ制御装置及びその磁極位置検出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献1のモータ制御装置では、交流電流指令id1*に対応した電力を、停止している同期モータの回転座標d軸方向に印加し、帰還検出した「 交流電流指令id1*によって発生する回転座標q軸方向の電流iq'の振幅値」を用いて、 磁極位置推定値θ^の収斂演算を実行し、 収斂した磁極位置推定値θ^を同期モータの磁極位置θの真値として推定する。
モータの磁気飽和は、使用する磁性材料によってその特性が異なり、さらに、産業用途で用いられるネオジウム磁石は磁石動作点が高い。すなわち、モータ電流が流れていない状態での固定子と回転子で形成される磁気回路の磁化特性は、B−H曲線で表されるヒステリシスの飽和状態の近傍にあるので、微小な電圧では飽和の影響を観測することは難しかった。
まず、図1を参照しつつ、本発明の第1実施形態に係るモータ制御装置Iの構成について説明する。図1は、本発明の第1実施形態に係るモータ制御装置Iのブロック図である。
電流検出器102は、後述のPWM制御が行われる周期に同期してモータ101に流れる電流を検出し、3相電流(iu,iv,iw)として出力する。
電力変換器103は、図示していないが、入力される交流電圧を整流した直流母線電圧をPWMスイッチング周期ごとにPWM制御して、後述のd軸及びq軸電圧指令(V*sd,V*sq)と、後述の磁極位置θと位相補正量Δθの加算値に基づいて電圧指令を生成し、モータ101に印加する。
dq変換器105は、2相の交流電流(isα,isβ)をd軸及びq軸電流(isd,isq)に変換する。
磁極位置検出器106は、2相の交流電流(isα,isβ)と後述の探査電圧パルスVposiに基づき磁極位置θを検出する。
電流制御器107は、d軸及びq軸電流指令(i*sd,i*sq)、d軸及びq軸電流(isd,isq)が一致するように制御し、d軸及びq軸電圧指令(V*sd,V*sq)を出力する。
極性検出器109は、極性判別評価電流idhと電流プロファイルIposiに基づき回転子磁極の極性を判別し、位相補正量Δθを出力する。極性検出器109の動作については後述する。
インダクタンス設定値Ld*は、モータ設計値、試運転調整値又は起動前に行われるオートチューニング手法等で決定される。
この電流変化パターンは、ゼロを中心にして正負に同じ振幅をもつ一定周期の三角波状の電流指令信号であり、その電流ピーク値と、変化率もしくは周波数によって設定されている。
電流プロファイルIposiが発生される周期は、電流検出器102における3相電流(iu,iv,iw)の検出と同様に、PWM制御の周期と同期している。また、少なくとも電流プロファイルIposiの発生周期内に4回以上の電流検出が行われる。これに限定するものではないか、例えば、電流検出の周期をPWM制御の周期で行い、かつ、PWMスイッチング周期の半周期とし、さらにPWMスイッチング周期の2倍以上の周期で電流プロファイルIposiを発生すればよい。
加算器113は、磁極位置θと位相補正量Δθを加算し、新たに磁極位置θとして電力変換器103に出力する。
ゲイン増幅器204は、符号検出器201の出力にゲインGhを乗算する。
乗算器202、203は、2相の交流電流(isα,isβ)のα、βの成分毎にゲイン増幅器204の出力を乗算する。
逆正接演算器207は、ピーク値(Icos,Isin)の逆正接演算により、磁極位置θを算出する。
図4は、電流プロファイルIposiと発生電流Irealの歪みを説明する図であり、電流Irealの発生を引き起こす探査電圧パルスVposiも合わせて図示している。発生電流Irealは、ヒステリシスループの影響により歪んでいる様子がわかる。
なお、図4では、電流検出の周期をTsとし、三角波状の信号である電流プロファイルIposiの1周期内に4回の電流検出が行われる場合を図示している。
図5は、モータ101が有するヒステリシス特性と磁化軌跡を説明する図であり、図5(a)は、モータ101が有するヒステリシス特性(メジャーループ)を説明する図、図5(b)は、モータ101が有する部分的なヒステリシス特性(マイナーループ)を説明する図、図5(c)は、N極を電圧印加の正側、S極を電圧印加の負側としたときの印加電圧VdNによる磁化軌跡を説明する図、図5(d)は、S極を電圧印加の正側、N極を電圧印加の負側としたときの印加電圧VdSによる磁化軌跡を説明する図、図5(e)は磁気抵抗Rmの変化を近似して説明する図である。
図5(d)に示す印加電圧VdSによる磁化軌跡は、図5(b)の右図中に示すy-z-v-xの順をたどる。このとき、発生する電流idSは、電流idNとは逆順となっている。
このようにして、ヒステリシスループの影響により発生する電流は歪み、上記電流idSは、電流idNのような波形になるのである。
これは、埋め込み磁石モータにおいては、回転子中の永久磁石の極が存在する(N極あるいはS極)方向では、磁気抵抗Rmが大きいためインダクタンスLdは小さくなり、極が存在しない方向ではインダクタンスLdが大きくなるため、インダクタンス分布に基づき電流のピーク値が変化することを示している。
このヒステリシスループの影響で、図4のように発生電流Irealに歪みが生じているのは上述のとおりである。このときの歪み成分は印加した探査電圧パルスVposiの周波数の2倍の周波数を多く含んでいる。この理由は下記のように説明できる。
このように、モータのヒステリシス特性を利用した手法であるので、モータ回転子の磁気飽和の影響を受けることなしに磁極検出を行うことができる。
乗算器302は、減算器301の出力と、探査パルス電圧Vposiの2倍の周波数のパルス列を発生するパルス発生器303の出力を乗算する。
この乗算結果の直流成分は、上述した変動する振幅が、正側に大きいのか負側に大きいのか、つまりどちらに歪んでいるかの情報を含んでいる。
補償量選定器305は、モータ101が埋め込み磁石モータの場合は、歪方向判別器304の出力が正であれば0[rad]、負であればπ[rad]を位相補正量Δθとして出力し、また、表面磁石モータの場合は、歪方向判別器304の出力が正であればπ[rad]、負であれば0[rad]を位相補正量Δθとして出力する。
このようにして、極性検出器109は、極性判別評価電流idhと電流プロファイルIposiに基づき回転子磁極の極性を判別し、0[rad]又はπ[rad]を位相補正量Δθとして出力する。
以上、本発明の第1実施形態に係るモータ制御装置Iについて説明した。次に、図7を参照しつつ、本発明の第2実施形態に係るモータ制御装置Jについて説明する。図7は、本発明の第2実施形態に係るモータ制御装置のブロック図である。
減算器401は、電圧振幅演算器403によって演算される指令電圧の振幅値と、電力変換器103が出力可能な最大電圧振幅値と差を算出する。
電流プロファイル発生器111aは、この指示信号により、電流プロファイルIposiとして発生する三角状の電流変化パターンの周波数を下げるように、周期を徐々に増加させ、減算器401の演算結果が負になるまで実行する。また、周期増加の上限を予め設定し、例えば、5Tsを超えた場合は、電流振幅のピーク値を減少させるようにしている。その減少率は例えば、初期設定値の10%毎といったようにしている。このようにして、
探査電圧演算器110が出力する探査電圧パルスVposiが小さくなるように調整する。
102 電流検出器
103 電力変換器
104 3相2相変換器
105 dq変換器
106 磁極位置検出器
107 電流制御器
108 極性判別評価電流演算器
109 極性検出器
110 探査電圧演算器
111、111a 電流プロファイル発生器
112、113 加算器
201 符号検出器
202、203、302 乗算器
204 ゲイン増幅器
205、206 フィルタ器
207 逆正接演算器
301、401 減算器
303 パルス発生器
304 歪方向判別器
305 補償量選定器
402 電流プロファイル修正器
403 電圧振幅演算器
Claims (6)
- 永久磁石モータと、
該永久磁石モータの磁束方向であるd軸電圧指令とこれに直交するq軸電圧指令に基づく交流電圧指令を、PWM制御によって前記永久磁石モータに印加する電力変換器と、
前記永久磁石モータに流れるモータ電流を前記PWM制御の周期に同期して検出する電流検出器と、
電流プロファイルを生成する電流プロファイル発生器と、
前記電流プロファイルに基づき探査電圧パルスを演算して、前記d軸電圧指令に加算する探査電圧演算器と、
前記モータ電流と、前記探査電圧パルスに基づき前記永久磁石モータの磁極位置を検出する磁極位置検出器と、
前記モータ電流のd軸電流値から前記永久磁石モータの磁極極性を判別するための極性判別評価電流を演算する極性判別評価電流演算器と、
前記極性判別評価電流と前記電流指令との偏差から前記磁極極性を判別して位相補正量を出力する極性検出器と、を備えることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置であって、
前記磁極位置検出器は、前記探査電圧パルスの極性を検出する符号検出器と、
該符号検出器の出力値に所定のゲインを乗算する第1の乗算器と、
前記第1の乗算器の出力に、前記モータ電流の2相電流検出値を成分毎に乗算する第2、第3の乗算器と、
該第2及び第3の乗算器の出力を用いて、前記探査電圧パルスの周期に同期した前記2相電流検出値のそれぞれのピーク値Icos、Isinを抽出するフィルタ器と、
前記ピーク値Icos、Isinの逆正接演算により磁極位置を算出する逆正接演算器と、を備えることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置であって、
前記極性検出器は、前記電流プロファイルと前記極性判別評価電流との偏差を演算する減算器と、
前記探査電圧パルスの2倍の周波数のパルス列を生成するパルス発生器と、
前記減算器の出力と前記パルス列を乗算する第4の乗算器と、
該乗算器の出力をローパスフィルタ又は積分器を介して重畳した直流成分の極性を判別する歪方向判別器と、
該歪方向判別器の出力に基づいて0[rad]又はπ[rad]を前記位相補正量として出力する補償量選定器と、を備えることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置であって、
前記極性判別評価電流演算器は、固有角周波数を前記電流プロファイルに設定された周波数と同一に設定されたバンドパスフィルタで構成され、前記モータ電流のd軸電流値から探査パルス電圧と同じ周波数を抽出することを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1乃至4に記載のいずれかのモータ制御装置であって、
前記電力変換器に入力される電圧指令値の振幅を演算する電圧振幅演算器と、
前記電圧指令値の振幅が、前記電力変換器で出力可能な最大電圧値以上になる場合には、前記電流プロファイルの振幅あるいは周波数を修正する電流プロファイル修正器と、を備えることを特徴とするモータ制御装置。 - 永久磁石モータの磁束方向であるd軸電圧指令とこれに直交するq軸電圧指令に基づく交流電圧指令を、PWM制御によって前記永久磁石モータに印加する工程と、
該永久磁石モータに流れるモータ電流を前記PWM制御の周期に同期して検出する工程と、
生成された電流プロファイルに基づき探査電圧パルスを演算する工程と、
探査電圧パルスと前記d軸電圧指令の加算値を、新たにd軸電圧指令とする工程と、
前記モータ電流と、前記探査電圧パルスに基づき前記永久磁石モータの磁極位置を検出する工程と、
前記モータ電流のd軸電流値から前記永久磁石モータの磁極極性を判別するための極性判別評価電流を演算する工程と、
前記極性判別評価電流と前記電流プロファイルとの偏差から前記磁極極性を判別する工程と、
前記磁極極性の判別結果により、0[rad]又はπ[rad]を前記位相補正量として出力する工程と、
前記磁極位置と前記位相補正量を加算し、新たに磁極位置とする工程と、を備えることを特徴とするモータ制御装置の磁極位置検出方法。
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