JPWO2009139180A1 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
Description
6 転舵輪
9 電動機
12 操舵角センサ
13 ヨーレイトセンサ
15 制御ユニット(操舵力制御部)
17 異常判定部
18 異常判定部
23 ダンパ補償部(ダンピング補償設定部)
Claims (5)
- ステアリングホイールの操舵に応じて転舵輪を転舵する際の補助操舵トルクを電動機により発生させる制御を行う操舵力制御部を有する電動パワーステアリング装置において、
前記ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサと、車両のヨーレイトを検出するヨーレイトセンサとを有し、
前記操舵力制御部が、前記ステアリングホイールをハンドルセンター方向に戻す時に少なくとも前記操舵角と前記ヨーレイトとに基づいて前記ステアリングホイールの戻し制御を行うと共に、前記操舵角センサの異常を検出する異常判定部を有し、
前記操舵角センサに異常が生じたことが検出された場合には、前記戻し制御を前記ヨーレイトセンサにより検出されたヨーレイトに基づいて、前記操舵角センサが正常である時よりも増強して行うことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記戻し制御として、前記ステアリングホイールの戻し力を増減する制御を行い、
前記操舵力制御部は、前記操舵角センサに異常が生じたことが検出された場合には前記ヨーレイトセンサにより検出されたヨーレイトに基づいて前記戻し力を前記操舵角センサが正常である時よりも増大させる制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - さらに、前記補助操舵トルクにダンピング補償を行うダンピング補償設定部を有し、
前記操舵力制御部は、前記ヨーレイトセンサの異常を検出する異常判定部を有し、前記操舵角センサと前記ヨーレイトセンサとの少なくとも一方に異常が発生したことを検出した場合には前記ダンピング補償設定部によるダンピングを減少させることを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記操舵角センサと前記ヨーレイトセンサとが正常である時には、前記ヨーレイトセンサにより検出されたヨーレイトが所定値以下である場合に、前記操舵角センサにより検出された操舵角に基いて設定される戻し力を前記ヨーレイトセンサにより検出されたヨーレイトに基づいて設定される戻し力よりも大きくすることを特徴とする請求項2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記操舵角センサの異常は、前記操舵角センサにより検出された操舵角と、前記ヨーレイトセンサにより検出されたヨーレイトとに基づいて検出されることを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
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