JPS643667Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案はワークを把持するロボツト等のチヤツ
ク装置の改良に関するもので、その目的とすると
ころはワークの有無及びワークの穴、溝等の深
さ、ワークの高さを検知し、不良ワークを排除す
ることができるようにせんとするにある。

従来のロボツト等のエアチヤツクはワークの
穴、溝等の深さ、ワークの高さが検出できないた
め、良品ワークは前工程又は後工程で判別しなけ
ればならず作業性が悪いという欠点があつた。

本考案は上下２ケ所に検出孔を設けた検出棒を
チヤツク本体中心に上方より挿通し、検出棒外周
上下所定位置に２個の光透過型センサを配設し、
検出棒下端をワークの孔、溝、上面に当接し、２
個の検出孔と２個の光透過型センサとの組合せに
よりワークの有無及び高さの高低を検出するよう
にして従来の欠点を除くようにしたものである。

次に添付図面に示した本考案の一実施例につい
て詳細に説明する。１はエアチヤツク本体で、シ
リンダー室１ａ内にピストン２が摺動自在に配設
され、その上下にスプリング３，４が装着され、
ピストン２と一体のピストンロツド５が下端より
突出している。１ｂ，１ｃはピストン２の上下部
に通ずるエアー通孔である。エアチヤツク本体１
下端に２個のフインガー６，７の上部をピン８，
９で揺動し得るように枢着し、その上部内側面に
形成した凹部６ａ，７ａにピストンロツド５先部
両側に突設したピン５ａ，５ｂが係合しており、
前記フインガー６，７は、エアー通孔１ｃにより
シリンダー室１ａ内に圧縮空気が供給されるとピ
ストン２が上方に移動するため閉じ、エアー通孔
１ｂより圧縮空気が供給されると逆に開くように
なされている。エアチヤツク本体１上部室１０中
心には投光器とこの投光器と相対する位置に設け
られた受光器とよりなる光透過型センサ１１，１
２を上下所定位置に各々配設固定し、該光透過型
センサ１１，１２及びエアチヤツク本体１の中心
に検出棒１３を挿通し、その上端にスプリング１
４を設け、常時下方に押圧している。１３ａ，１
３ｂは検出棒１３の上部に上下２ケ所に所定間隔
で設けられた検出孔であり、この検出孔１３ａ，
１３ｂが投光器と受光器との光軸に合致した時、
光透過型センサが受光する。１１ａ，１２ａは光
透過型センサ１１，１２の各々の光軸である。

次に作用について説明する。第３図乃至第５図
はワークの穴検出である。第３図はワーク１５の
穴１５ａが正常深さの場合で、検出棒１３先端が
穴１５ａ底部に当接すると、検出孔１３ｂと光軸
１２ａのみが合致し光透過型センサ１１はオフ
に、１２はオンになり良品であることを検出し、
ワーク１５はフインガー６，７で把持される。第
４図はワーク１５′の穴１５a′が正常深さより浅
い場合で、検出孔１３ａ，１３ｂ共に光軸１１
ａ，１２ａに合致し光透過型センサ１１，１２共
にオンになり不良品であることを検出し、ワーク
１５′は把持されない。第５図はワーク１５″の穴
１５a″が正常深さより深いかワークがない場合
で、検出孔１３ａ，１３ｂは共に光軸１１ａ，１
２ａに合致せず光透過型センサ１１，１２共にオ
フになり不良品又はワークがないことを検出し、
ワーク１５″は把持されない。

第６図乃至第８図はワークの高さ検出である。
第６図はワーク１６の高さが正常である場合で光
透過型センサ１１はオフに、１２はオンになり良
品であることを検出し、ワーク１６はフインガー
６，７で把持される。第７図はワーク１６′の高
さが高い場合で光透過型センサ１１，１２共にオ
ンになり不良品であることを検出し、ワーク１
６′は把持されない。第８図はワーク１６″の高さ
が低い場合で、光透過型センサ１１，１２共にオ
フになり不良品であること又はワークがないこと
を検出し、ワーク１６″は把持されない。

エアチヤツクがワークを把持した后所定の場所
に置いてきたかどうか移送后の確認も可能であ
る。即ち第９図の如くワーク１５を把持した時は
光透過型センサ１２はオン、１１はオフになつて
いるが、第１０図の如く所定の場所にエアチヤツ
ク１が下降し、ワーク１５を置き、第１１図の如
くワーク１５をはなしてエアチヤツク１が上昇す
ると、検出棒１３はスプリング１４で最下方に位
置し光透過型センサ１１，１２は共にオフになる
ので確認できる。

その他第１２図の如く穴明きワーク１５の向き
も検出できる。又第１３図の如く検出棒１３の先
端にアタツチメント１７を取り付けることによ
り、ワーク１８の２つ以上の穴１８ａ，１８ｂの
検出が可能である。

本考案によると上下２ケ所に検出孔を設けた検
出棒をチヤツク本体中心に上方より挿通し、検出
棒外周上下所定位置に２個の光透過型センサを
各々配設してあるのでワークの形状、大きさに応
じて検出棒の長さを設定するだけでワークの有
無、高さを検出でき、不良ワークを排除できるの
で前工程又は後工程でのワークの良否の判別が不
要になり、作業性をよくすることができ、又ワー
ク移送后の確認もできロボツトの作業の適用範囲
を拡大ることができる。

又、センサとして光透過型センサを使用してな
るので外部からの電気的な影響を受けない利点も
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例の斜視図、第２図は
第１図の正断面図、第３図乃至第５図は第１のワ
ークに対する作動説明用要部正面図、第６図乃至
第８図は第２のワークに対する作動説明用要部正
面図、第９図乃至第１１図はワークを把持后所定
位置に置く動作説明用要部正面図、第１２図はワ
ークの向き検出動作説明用要部正面図、第１３図
は他のワークの穴検出動作説明用要部正面図であ
る。 １……エアチヤツク本体、６，７……フインガ
ー、１１，１２……光透過型センサ、１１ａ，１
２ａ……光軸、１３……検出棒、１３ａ，１３ｂ
……検出孔。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. チヤツク本体下部に２個のフインガーを揺動し
   得るよう取り付け、上下２ケ所に所定間隔で検出
   孔を設けた検出棒をチヤツク本体中心に上方より
   挿通し、検出棒をワーク上面に当接し得る如くな
   し、検出棒外周上下所定位置に２個の光透過型セ
   ンサを各々配設し、ワーク上面が正常位置にある
   時一方のセンサがオンに、他方のセンサがオフに
   なり、それよりワーク上面が高い位置又は低い位
   置にある時両センサが共にオン又は共にオフにな
   るように検出棒を配設してなる高さ検出センサ付
   チヤツク装置。