JPS63283884A - 吸着式ロボットハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、自動組立装置用クポット、特に汎用性が要求
されるロボットに好適な吸着式ロボットハンドに関する
ものである。

〔従来の技術〕

従来のこの種口ボットハンドは、昭和５６年１２月１日
に工業調査会から発行された文献°図解ロボットハンド
１のＰ、１４２に記載されているように、吸盤及び該吸
盤に取付けたアームにより構成されている。該吸盤の位
置は一般に固定式であるが、ワークに合わせて位置を調
整する方式もある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来技術では１機種変更時の段取り時間及び吸盤の
位置が変更可能なもの以外は、汎用性が全く考慮されて
いないばかりでなく、部品を持上げようとする上下方向
の自由性は全くなかった。

又、各パッドは°同時タイミングで吸着を行うため、該
パッドの位置に対応する部品がない場合。

前記吸着が騒音源になると同時に、他の吸着機能が必要
な部分の真空圧により低下するので、ｑボットハンドの
把持信頼度は低下するなどの諸問題があった。

本発明は１部品接触部以外の吸着部分における騒音及び
該騒音による必要機能部の真空圧の低下を防止すること
ができ、かつ凹凸を有する不規則形状な部品にも適用で
きる吸着式ロボットノ・ンドを提供することを目的とす
る。

〔問題点を解決するための手段〕

上記問題点は、ロボットハンド本体と吸着パットユニッ
トからなる吸着式ロボットハンドにおいテ、該吸着パッ
トユニットを、ロボットハンド本体に取付けられ、かつ
真空圧通路を有するマニホー／Ｌ／トド、該マニホール
ドを貫通して上下方向に摺動可能に設けた吸着パット用
支持シャフトと。

該支持シャフトの先端に取付けた吸着パットと。

前記マニホールド内にその真空圧通路と反対側に径方向
に摺動可能に設けられ、かつ前記吸着パット用支持シャ
フトをロックするエアフロートとにより構成し、前記吸
着パットを吸着パット用支持シャフト及びマニホールド
の各通路を介して真空源に連通することにより解決され
る。

〔作用〕

ロボットハンド本体に搭載した各吸着パッドは、スプリ
ング忙より上下動可能に設けられているため、該吸着パ
ッドを把持部品に接触させた後、ロボットにより吸着パ
ッドを回して前記部品面に押し付けると、該当部分の吸
着パッドは、スプリングによる一定力で部品面に押し付
けられながら。

該部品の押付は面に対して直角方向へ逃げるように動作
する。

この動作により、真空ポンプはマニホールド及び吸着パ
ッド用支持シャフトの各通路を介して吸着パッドに連通
ずるので、該吸着パッドは部品を吸着する。しかし１部
品と接触していない吸着パッドは、上記のように動作し
ないため、他の吸着パッドの機能を阻害する恐れはない
。

〔実施例〕

以下１本発明の一実施例を図面について説明する。

第１図〜第５図において、ロボットハンド本体１（以下
ハンド本体と称す）には、ロボット（図示せず）に接続
するためのシャンク１１が取付けられると共に、複数個
の吸着パッドユニット２をそれぞれ支持する複数本のシ
ャフトネジ１５が。

ナツト１４とワッシャ１５を介して取付けられている。

上記吸着パッドユニット２は第１図及び第４図に示すよ
う＆Ｃ１上記シャフトネジ１３に取付られ、かつ真空ポ
ンプ（図示せず）Ｋ連通する真空圧通％２２ｔｉｌｌえ
るマニホールド３と、該マニホールド３を貫通して上下
方向に摺動可能に設けられた吸着パッド用支持シャフト
４（以下、支持シャフトと称す）と、該支持シャフト４
の先端のツバ部１９に設けたネジ１６にねじ込まれた吸
着パッド５と、前記真空圧通路２２と反対側のマニホー
ルド３内に、径方向に摺動可能に設げられ、かつ吸着パ
ッド用支持シャフト４に当接するペン先６Ａを備えるエ
アフロート６などＫより構成されている。

該エアフロート６は、マニホールド３に取付ケたカバー
２１により覆われ、かつエアフロート６の外周面には、
ゴムリング１０が取付けられている。さらにエアフロー
ト６とマニホールド３間には、該エアフロート６を常時
、外方へ付勢するスプリング７Ｂが介設されている。

又、マニホールド３に中ぐりにより設けた支持シャフト
４用貫通孔２３には、その出入側近傍にゴムリング９Ａ
、９Ｂをそれぞれ組込む溝２０Ａ。

２０Ｂが設けられると共和、該両溝２０Ａ　、２０Ｂ間
の貫通孔２３の大径部２３ａは、支持シャフト４の外径
より数箇太く形成されている。さらに。

該支持シャフト４のツバ部１９とマニホールド３との間
には、スプリ、ング７Ａが設けられている。

該スプリング７Ａの力で支持シャフト４が、マニホール
ド３に対して下方に押下げられぬように、支持シャフト
４の上端和装層したＥＩ　ＩＪソングが。

マニホールド３の頂面上に載置されている。

一方、吸着パッド５には、その取付はネジ１６の軸心を
通る貫通孔２４が設けられており、該貫通孔２４は支持
シャフト４の下部の軸心に設けられた長穴１７に連通し
ている。さらに、支持シャフト４の長大１７頂部に相当
する部分には、該長穴１７を貫通孔２３の大径部２３ａ
に連通させる小孔１８が設けられている。

次に上述した構成からなる本実施例の作用について説明
する。

吸着パッド５により部品（図示せず）を吸着して把持す
る場合には、シャンク１１によりハンド本体１をロボッ
ト（図示せず）に取付けた後、ノ１ンド本体１を下降さ
せて吸着バッド５を部品に押付けると、部品面に該当す
る個所に配置された吸着バッド５を支持する支持シャフ
ト４は、スプリング７Ａの収縮により上方に押上げられ
る。

この際、支持シャフト４に設けた小孔１８が、ゴムリン
グ９Ｂの上部位置まで上昇すると、該小孔１８により長
穴１７と貫通孔２５０大径部２３ａが連通ずる。このた
め真空源の真空圧は、マニホールド３０通路２２１貫通
孔２３ａを経て支持シャフト４の小孔１８．長大１７に
順次に流入し。

ついで吸着パッド５０貫通孔２４に流入するので。

吸着パッド５は接触する該当部品を吸着する。

この場合、上記真空圧によりエアフロート６を付勢して
いるスピリング７Ｂがたわむため、エアフロート６のピ
ン先６Ａで支持シャフト４の側面を押圧してロックする
。該ロック時にエアフロート６外周のゴムリング１０は
、真空圧を高めるためのパツキンの役目をする。

吸着部品を開放する場合には、真空圧の供給を停止し、
エアフロート６Ｖｃよる支持シャフト４のロックを解除
すると、スプリング７Ｂの力でエアフロート６は原状態
に復帰する。そこで、ロボットを上昇させれば、スプリ
ング７ＡＫより吸着バッド５及び支持シャフト４は下降
され、Ｅリング８がマニホールド３の上端面に接合する
原状態に復帰して作業を終了する。

〔発明の効果〕

以上説明したように１本発明によれば、複数の吸着パッ
ドのうち１部品に接触する必要な吸着パッドの吸着部に
のみ真空圧を伝達できるので１部品接触部以外の吸着部
における騒音及びこれによる必要機能部における真空圧
の低下を防止することができる。したがって、凹凸を有
す゛る不規則変状部品に適用可能であるため１段取り替
えを施すことなく複数の機種に適用できるから、汎用性
の高いロボットハンドを提供することが可能である。

【図面の簡単な説明】 第１図ないし第３図はそれぞれ本発明の吸着式ロボット
ハンドの一実施例を示す正面断面図、側面図及び平面図
、第４図は第１図の吸着パットユニットの詳細断面図で
ある。 符号の説明 １・・・ロボットハンド本体、２・・・吸着パッドユニ
ット、３・・・マニホールド、４・・・吸着パッド支持
シャフト、５・・・吸着パッド、６・・・エアフロート
、１７゜１Ｂ、２２，２５ａ、２４・・・真空圧通路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、ロボットハンド本体と吸着パットユニットからなる
   吸着式ロボットハンドにおいて、該吸着パットユニット
   は、ロボットハンド本体に取付けられ、かつ真空圧通路
   を有するマニホールドと、該マニホールドを貫通して上
   下方向に摺動可能に設けた吸着パット用支持シャフトと
   、該支持シャフトの先端に取付けた吸着パッドと、前記
   マニホールド内にその真空圧通路と反対側に径方向に摺
   動可能に設けられ、かつ吸着パット用支持シャフトをロ
   ックするエアフロートとからなり、前記吸着パットを吸
   着パット用支持シャフト及びマニホールドの各通路を介
   して真空源に連通したことを特徴とする吸着式ロボット
   ハンド。