JPS643613B2

JPS643613B2 -

Info

Publication number: JPS643613B2
Application number: JP5191482A
Authority: JP
Inventors: Hironori Yamakawa
Original assignee: Asahi Seiki Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Asahi Seiki Manufacturing Co Ltd
Priority date: 1982-03-29
Filing date: 1982-03-29
Publication date: 1989-01-23
Also published as: JPS58171227A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は自動組立機、各種の専用加工機械など
の付属装置として複数のボルトを同時に組付け、
かつボルト組付け位置の変更もできるボルト組付
け装置に関する。

従来より、各種機械器具、装置、部品などあら
ゆるところにねじ、ボルトの類は使用されてい
る。しかしながら、それらの機械器具、装置など
の組立てにおいてねじ、ボルト類を締付けること
は頻繁に行なわれるにもかかわらず、自動化され
る例は小ねじの類に限られ、多数のボルトを移送
した状態で直ちに締付けるという自動化された適
当な装置はないのが現状である。さらに、同一円
周上でボルト組付けピツチの小さい場合は、ボル
ト組付けを自動化することは殆んどできなかつ
た。そのため、組合せ部品を互いに結合させる際
に使用するボルトを締付けることは作業者の手作
業に頼るか、あるいは非常に多くのボルトの装入
装置と締付け装置を使用しているのが多くの場合
通例である。本出願人はさきに自動的に組合せ部
品の組付け作業位置にボルトを搬送し、その状態
で直ちにそのボルトの締込みを行なうという自動
化されたボルト組付け装置を提供したが、これに
よつても同一円周上でボルト組付けピツチの大き
い場合は複数のボルトを一度に搬送し、その状態
で直ちにねじ込むことは何ら差し支えなかつた
が、同一円周上でボルト組付けピツチが小さい場
合は、ボルトのねじ込みを行なうねじ込み回転機
構が互いに干渉し、全部のボルトを組付けするこ
とは不可能であつた。

本発明は上記現状に鑑み、同一円周上でボルト
組付けピツチの小さい場合でも二工程に分割し
て、自動的に組合せ部品の組付け作業位置に複数
のボルトを搬送し、その状態で直ちにそのボルト
のねじ込みを行なうという自動化されたボルト組
付け装置を提供するものである。

以下本発明の一実施例を示すことにより内容を
詳細に説明する。第１図は本発明の実施例装置に
おける全体概略図を示すもので、第２図は同要部
断面図を示し、第３図は回転駆動部説明図を示
す。

図において、パーツフイーダなどにより整列溝
を通り一列に整列されて送られてくる複数のボル
トＡを、ボルト位置決め機構（図示せず）によ
り、組立て部品Ｂのボルト組付け位置と同じ位置
関係に対応するボルト保持位置に保持する。本実
施例においては第４図の第１図−視図で示す
ように８個のボルトを円周上に45度間隔に設置し
たが、ボルトの本数は８個に限定するものではな
い。本発明はこの保持されたボルトＡを組立て部
品Ｂまで搬送し、そのボルト組付け位置にねじ込
みを行なう装置に関する。

まず機械のベース１０に固定案内軸１１及び補
助案内軸１２を固定して立設する。この固定案内
軸１１及び補助案内軸１２の上端に水平板１３を
架設し、水平板１３に上下機構１を設置する。す
なわち、この水平板１３上にシリンダ１４が固定
され、このシリンダ１４のシリンダ軸１５の先端
を固定案内軸１１及び補助案内軸１２を案内とし
て上下摺動可能な上下摺動体１６の上板１７に架
設したブラケツト１７Ａに固着する。また、上下
摺動体１６の上板１７に回転可能に上円板１８を
嵌装する。さらに上下摺動体１６の下板１９に該
上円板１８と同じ軸心に下円板２０を同じく回転
可能に嵌装し、上円板１８及び下円板２０の夫々
に連結棒２１の両端を固設して一体とし、ねじ込
み回転体７を構成し、上下摺動体１６に回転自在
に嵌装する。また回転機構６として上下摺動体１
６の上板１７にはシリンダ２２が取着され、シリ
ンダ軸２３の先端がねじ込み回転体７の上円板１
８に固設した支持ピン２４に枢着される。さらに
上下摺動体１６の下板１９には受取り回転機構２
及び下板１９に嵌装する下円板２０にねじ込み回
転機構３を設置する。この受取り回転機構２は、
前記ボルトＡの軸心と同じ軸心を有する回転軸２
５（この実施例においてはボルトＡと同じ個数の
８個）を懸装するもので、上下摺動体１６の下板
１９に固定したブラケツト２６に回転シリンダ２
７を取付け、その回転シリンダ２７の回転軸２８
に歯巾の長い歯車２９を固着する。また上下摺動
体１６の下板１９を貫通して垂直方向に摺動かつ
回転可能な回転軸２５を設け、該回転軸２５の上
端フランジ部に歯車３０を削成し、前記歯車２９
と噛み合わせる。さらに回転軸２５の下方にばね
受け３１を組付け、下板１９との間に圧縮ばね３
２を装入する。このため圧縮ばね３２により回転
軸２５は常に下方（第２図）に付勢され、前記歯
車３０はそのフランジ下面を下板１９に当接し、
回転軸２５の下限を定めるストツパの役目も行な
う。さらに回転軸２５の下端には六角の形状を有
する六角穴３３を凹設する。一方ねじ込み回転機
構３はこの実施例でねじ込み回転体７の下円板２
０に90度間隔で４個設置され、前記シリンダ２２
の作用で支持ピン２４を介してねじ込み回転体７
が間欠的に45度回転されることで、夫々のねじ込
み回転機構の位置が、固定案内軸１１を中心に前
記回転軸２５と対称の位置で、しかも前記組立て
部品Ｂのボルト組付け位置の軸心と同じ軸心を有
する位置に設置される。すなわち、上下摺動体１
６の下板１９に回転可能に嵌装される下円板２０
を貫通して固着したナツトランナー３４の回転軸
３５にピン３６を貫装し、回転ツール３７の長孔
３８に該ピン３６を遊挿する。またナツトランナ
ー３４の下端面と回転ツール３７の上端面の間に
圧縮ばね３９を装入し、常に回転ツール３７を下
方に付勢する。さらに回転ツール３７の下端には
前記六角穴３３と同形の六角穴４０を凹設する。
また、前記上下摺動体１６の下板１９下方に、固
定案内軸１１を中心として上下摺動かつ回転可能
に回転板４１を下板１９より吊り下げ、その回転
板４１にボルト保持機構４を設置する。

すなわち、フランジ部を持つた円筒体４２を下
板１９を貫通して固定案内軸１１に摺動可能に装
入し、円筒体４２のフランジ部を下板１９に固着
し、円筒体４２の下端に吊り下げリング４３を固
着する。そして吊り下げリング４３と下板１９の
間で軸受４４，４４を介して挾持リング４５を円
筒体４２の外周に回転自在に挾持し、固定案内軸
１１に上下摺動及び回転可能でフランジ部と摺動
部４６を有する回転体４７の上端と該挾持リング
４５を固着して一体とする。また回転体４７の下
端面に摺動部４６の外径より大きい外径をもつた
係合リング４８を固着する。４９は固定案内軸１
１と回転体４７との間に設ける軸受メタルであ
る。さらに摺動部４６の外周に案内キー５０で回
転体４７と上下摺動のみ可能なフランジ部をもつ
係合体５１を装着させ、係合体５１は回転板４１
を貫通しており、係合体５１のフランジ部と回転
板４１を固着する。また係合体５１の上端面にば
ね受穴５２を凹設し回転体４７に凹設したばね受
穴５３との間に圧縮ばね５４を装入する。この圧
縮ばね５４により係合体５１を介し係合体５１と
固着している回転板４１は常に下方に押し下げら
れ、係合体５１の下端面が回転体４７の下端面に
固着した係合リング４８に当接する。また回転体
４７のフランジ部には歯車部５５が削成され、前
記下板１９に設置された回転駆動機構５により回
転体４７を介して回転板４１が回転される。すな
わち、下板１９に回転シリンダ５６を取付け、下
板１９を貫通している回転シリンダ５６の回転軸
５７に中間軸５８をキーを介して回転不能に装着
し、中間軸５８の先端部に歯車５９をキーを介し
て回転不能に設置する。この歯車５９を前記歯車
部５５と噛み合わせ、回転シリンダ５６の回転に
より、回転体４７を介して回転板４１を回転させ
る。なお、本実施例では回転駆動機構として回転
シリンダと１組の歯車を使用したが、これにこだ
わるものではなくラツクとピニオン等の回転駆動
機構を使用してもよい。ボルト保持機構４は回転
板４１に組立て部品Ｂのボルト取付け個数だけ設
置するもので、本実施例では固定案内板１１を中
心として左右に４個ずつ合計８個を設置し、夫々
の片側４個のボルト保持機構４を第５図の第２図
−断面図に示すように90度間隔で設置する。
すなわち、固定案内軸１１を中心として一方のボ
ルト保持機構４は第４図に示すボルト保持位置の
ボルトA₁の位置のボルト軸心と同じ軸心位置の
回転板４１に、また回転板４１が180度回転させ
られたとき、他方のボルト保持機構４は第４図に
示すボルト保持位置のボルトA₂の位置のボルト
軸心と同じ軸心位置の回転板４１に設置される。
また夫々回転板４１に設けたボルト保持機構４
は、固定案内軸１１を中心としてボルト保持位置
と反対側にあるとき夫々を組立て部品Ｂのボルト
組付け位置の軸心と同じ軸心位置に設置する。こ
のボルト保持機構４は、回転板４１を貫通し垂直
方向にそのフランジ部で回転板４１に固着した中
空の摺動保持体６０の内部摺動面に沿つて上下摺
動かつ回転可能な摺動棒６１より構成される。そ
してこの摺動棒６１の上部にばね受け６２を設
け、回転板４１との間に圧縮ばね６３を装入す
る。なお、この圧縮ばね６３の弾性力は圧縮ばね
３２及び圧縮ばね３９より弱い弾性力のものを使
用する。さらに摺動棒下方には係止鍔６４を突設
する。よつて摺動棒６１は常に上方（第２図）に
付勢され、係止鍔６４が摺動保持体６０に当接す
る。また、摺動棒６１の下端面にはボルトＡの頭
部が嵌合可能な六角の形状を有する六角穴６５を
凹設、さらに六角穴６５の底部にマグネツト６６
を埋没させる。一方、摺動棒６１の上端部には、
前記六角穴３３及び４０に嵌合可能な六角柱６７
を突設する。なお、６８はボルトをねじ込む時組
合せ部品を固定するため、回転板４１に突設した
部品押えである。

本発明は上記構造の有する実施例で説明される
もので、その作動を以下に説明する。まず、ボル
ト位置決め機構によりボルトＡは第４図に示され
る各所定位置に保持される。ここにおいて、シリ
ンダ１４が作動を始め、シリンダ軸１５により上
下摺動体１６は下降を開始する。この上下摺動体
１６の下降に伴ない下板１９に固着された円筒体
４２も下降をするため、円筒体４２の外側で、上
下摺動体１６の下板１９と吊り下げリング４３で
挾持されている挾持リング４５と一体となつてい
る回転体４７も下降する。これにより圧縮ばね５
４の作用で押圧される係合体５１及び係合体５１
に固着されている回転板４１も同時に下降を行な
う。そして回転板４１に設けた部品押え６８が組
立て部品Ｂに当接したところで回転板４１の下降
は停止する。しかし、さらにシリンダ１４の作動
により上下摺動体１６は押動されて下降するた
め、圧縮ばね５４が圧縮され、回転体４７の摺動
部４６は係合体５１の内径を案内キー５０の案内
でなお摺動して下降する。上下摺動体１６の下降
に伴ない、下板１９に設置している回転軸２５も
下降する。よつて下方に摺動棒６１が位置する回
転軸２５の下端面が摺動棒６１の上端面に当接
し、摺動棒６１を下降を停止した回転板４１に設
けた摺動保持体６０の内部摺動面に沿つて圧縮ば
ね６３を圧縮させながら下降させる。この場合下
方に摺動棒６１が位置しない回転軸２５はそのま
まの状態で下板１９と共に下降する。そして下降
する摺動棒６１の下端面が位置決め保持される直
下のボルトA₁の頭部上端に当接して摺動棒６１
は停止するが、そこからさらに下板１９が下降す
ることで、圧縮ばね３２が圧縮され、回転軸２５
が下板１９に対して上方に設定量移動したところ
でシリンダ１４の作動が停止し、上下摺動体１６
の下降が停止する。ついで回転シリンダ２７が作
動を始め、回転シリンダ２７の回転軸２８を回転
させる。よつて回転軸２８に取付けた歯車２９及
び歯車２９に噛み合う歯車部３０を介して回転軸
２５が回転する。この回転軸２５の回転運動によ
り、回転軸２５の下端面に凹設した六角穴３３の
内に摺動棒６１の上端に突設した六角柱６７が
夫々の六角の形状が合致したとき、圧縮ばね３２
の弾性力により装入される。さらにこの六角穴３
３に六角柱６７が嵌合することで、回転シリンダ
２７の回転軸２８の回転が歯車２９、回転軸２５
を介して摺動棒６１まで伝達される。そしてこの
摺動棒６１の回転により摺動棒６１の下端面に凹
設した六角穴６５とボルトA₁の頭部が夫々の六
角の形状が合致したとき、圧縮ばね３２の弾性力
により装入される。この六角穴６５にボルトA₁
の頭部が装入されることにより、ボルトA₁の頭
部上端は摺動棒６１に埋没したマグネツト６６に
当接することになり、その吸着力でボルトA₁は
摺動棒６１下端に保持されることになる。上記作
動の後、シリンダ１４はシリンダ軸１５を上記と
は逆方向に引き寄せる。そのためシリンダ軸１５
に取付けられた上下摺動体１６は固定案内軸１１
及び補助案内軸１２に案内されて上昇する。この
上下摺動体１６の上昇に伴ない下板１９に設置さ
れた受取り回転機構２の回転軸２５は、圧縮ばね
３２の作用で歯車３０の下面が下板１９に接した
のち、下板１９と共に上昇する。さらにこの回転
軸２５の上昇に伴ない摺動棒６１も圧縮ばね６３
の作用により六角穴６５にマグネツト６６の吸着
力でボルトA₁の頭部を吸着したまま上昇し、係
止鍔６４が摺動保持体６０に当接して上昇停止す
る。そしてさらに下板１９が上昇することで回転
軸２５も上昇し、回転軸２５の六角穴３３と摺動
棒６１の上端の六角柱６７の嵌合が離脱される。
またそののちさらに下板１９が上昇することによ
り、下板１９に設けた円筒体４２、回転体４７を
介し係合リング４８が上昇する。そのため圧縮ば
ね５４の作用で組立て部品Ｂを押圧してていた部
品押え６８を有する回転板４１に固着されている
係合体５１に係合リング４８が当接して、下板１
９及び回転板４１が一体となり上昇して所定位置
に停止する。

また上記上下摺動体１６の上下動と同時にねじ
込み回転機構３によりボルト保持機構４で保持す
るボルトＡを組立て部品Ｂのボルト受取穴にねじ
込む作動を行なうがそれについては後述する。前
記上下摺動体１６の上昇ののち、回転駆動機構５
により回転板４１は固定案内軸１１を中心に180
度回転させられる。すなわち、回転シリンダ５６
の回転によりその回転軸５７、中間軸５８、歯車
５９を介して歯車部５５が回転させられ、この歯
車部５５の回転により回転体４７、案内キー５０
を介して係合体５１を固着した回転板４１が固定
案内軸１１を中心に180度回転され、固定案内軸
１１に対して反対位置に設けられた夫々のボルト
保持機構４は夫々反対の位置に移動させられる。
このため、第５図に示す回転板４１の右側に設け
る夫々のボルト保持機構４が、第４図に示すボル
トA₁と同じ軸心を有する位置で位置決めされて
いたものが、上記回転シリンダ５６の作用で180
度回転板４１が回転させられることにより回転板
４１の左側位置に、また第５図に示す回転板４１
の左側に設けた夫々のボルト保持機構４は180度
回転して位置したときに第４図に示すボルトA₂
と同じ軸心を有する位置で位置決め設置される。
ついでシリンダ１４により、シリンダ軸１５が再
度上下摺動体１６を下降させせることで、回転板
４１が圧縮ばね５４の作用により上下摺動体１６
と共に下降する。このとき同時に前述の作動と同
様の作動で受取り回転機構２により、固定案内軸
１１を中心としてボルト保持位置と反対位置にあ
る、前記ボルト保持機構４とは別のボルト保持機
構４が前回の上下摺動体１６の下降により保持さ
れなかつた残りのボルトA₂を受取る作動を行な
うが詳細は前記と同様なので省略する。この下降
により部品押え６８が組立て部品Ｂに当接し、回
転板４１の下降は停止する。しかしさらにシリン
ダ１４の作用で上下摺動体１６は押動され下降す
る。そのため、回転板４１に固着した係合体５１
の内径を摺動して回転体４７が下降し、圧縮ばね
５４が圧縮され、円筒体４２及び回転体４７を含
む上下摺動体１６は、下降を続ける。

これにより、上下摺動体１６の下板１９に嵌装
した下円板２０に設置したねじ込み回転機構３の
回転ツール３７は、摺動棒６１の上端に突設した
六角柱６７に当接し、摺動棒６１は下降停止した
回転板４１に固着した摺動保持体６０の内径を摺
動し圧縮ばね６３に抗しながら下降する。そのた
め、下降する摺動棒６１の下端六角穴６５に頭部
を嵌合されたボルトA₁は、組立て部品Ｂのボル
ト取付穴にのぞみ、ボルトA₁の下端がボルト取
付穴のねじ部に当接して摺動棒６１の下降は停止
する。しかし、さらに下板１９が下降すること
で、次に圧縮ばね３９が圧縮され、設定位置まで
上下摺動体１６が下降したのちシリンダ１４の作
動は停止する。そして続いてねじ込み回転機構３
のナツトランナー３４が作動を始め、回転軸３５
の回転が回転ツール３７まで伝達される。そして
回転ツール３７が回転することで回転ツール３７
の下端に凹設た六角穴４０の穴と、摺動棒６１の
上端に突設した六角柱６７が夫々の六角の形状が
合致したとき、圧縮ばね３９の力で装入される。
そして六角穴４０に六角柱６７が嵌合すること
で、ナツトランナー３４の回転軸３５の回転は回
転ツール３７を介して摺動棒６１まで伝達され
る。そして摺動棒６１の下端に凹設した六角穴６
５の内にマグネツト６６の吸着力で保持された頭
部を有するボルトA₁は、この摺動棒６１の回転
により組立部品Ｂのボルト取付穴のねじ部にねじ
込まれる。このボルト締付け作業を終了した時点
で、（このとき前記受取り回転機構２によりボル
ト保持機構４がボルトA₂を受取る作動が終了す
る。）シリンダ１４の作動により、シリンダ軸１
５は上下摺動体１６を固定案内軸１１及び補助案
内軸１２に沿つて上昇させる。この上下摺動体１
６の上昇に伴ない、上下摺動体１６の下板１９に
嵌装する下円板２０に設置されたねじ込み回転機
構３の回転軸３５は上昇を行ない、その回転軸３
５に貫装したピン３６で長孔３８を介して保持さ
れる回転ツール３７も上昇する。さらにこの回転
ツール３７の上昇に伴ない六角穴４０に嵌合する
六角柱６７を有する摺動棒６１も圧縮ばね６３の
作用で上昇する。このとき摺動棒６１の下端に凹
設した六角穴６５からねじ込み作業を終了したボ
ルトA₁の頭部は離脱する。そして摺動棒６１の
上昇に伴ない、回転板４１に固着した摺動保持体
６０の下面に摺動棒６１に突設した係止鍔６４が
当接して、摺動棒６１の上昇が停止する。さらに
上下摺動体１６が上昇することで、回転ツール３
７に凹設した六角穴４０と摺動棒６１の上端に突
設した六角柱６７の嵌合が離脱する。また、さら
に上下摺動体１６が上昇することにより、下板１
９に固着した円筒体４２に係合している回転体４
７の下端に固着した係合リング４８で係合体５１
が引き上げられる状態で、上下摺動体１６及び回
転板４１が一体となり上昇する。そして所定位置
まで上昇し、シリンダ１４は作動を停止する。続
いて前記回転駆動機構５により回転板４１が固定
案内軸１１を中心に180度回転させられる。この
ため前記作動でねじ込みを行なわれたボルトA₁
に比べ軸心が45度ずれたボルトA₂がねじ込み回
転機構３の斜下に位置することになる。ねじ込み
回転機構３とボルト保持機構４の軸心を一致させ
るため上記回転駆動機構５の作動と同時にシリン
ダ２２も作動を行なう。よつてシリンダ２２のシ
リンダ軸２３により支持ピン２４を介して上下摺
動体１６に嵌装されたねじ込み回転体７は45度回
転させられる。これにより、下円板２０に設けら
れたねじ込み回転機構３の軸心が下円板２０と共
に45度回転させられることになり、ねじ込み回転
機構３の軸心は回転板４１に設置するボルト保持
機構４で保持する前記ボルトA₁の軸心位置より
ボルトA₂の軸心位置に移動する。このボルトA₂
直上の同じ軸心を有する位置にねじ込み回転機構
３が位置してのちはシリンダ１４により上下摺動
体１６を下降させる前述と同様の作動により行な
うが詳細は前記と同様なので省略する。

以上の作動のくり返しにより、ベルトコンベア
などの搬送装置で所定位置に送られてくる組立て
部品Ｂの多数のボルト取付穴に、ボルトＡをねじ
込むことが可能となる。

本発明は以上に説明した装置で示されるよう
に、自動化が困難とされていた同一円周上のボル
ト組付けピツチの小さい場所へボルト組付けをす
る、組立部品のボルト搬送及びねじ込み作業をボ
ルトの搬送位置決め位置より自動的に連続して受
取り、受取つた状態でねじ込み位置まで移送し、
そのままの状態で組合せ部品に複数のボルトを同
時に組付け、かつねじ込み回転体を回転させるこ
とにより二工程でねじ込み作業を自動的に行なう
ものである。さらに本発明装置は自動組立機及び
専用加工機械などに付属装置として取付けが容易
なため、各種の機械、装置に応用装置として使用
される利点をもつ。なお、本実施例においては回
転板に取付けるボルト保持機構を固定案内軸の両
側に夫々４個ずつ設置したが個数を限定するもの
ではなく、また組立て部品のボルト取付位置によ
つて円板の回転角度は設定される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例装置における全体概略
図、第２図は同要部断面図、第３図は回転駆動部
説明図、第４図は第１図−視図、第５図は第
２図−断面図である。１……上下機構、２……受取り回転機構、３…
…ねじ込み回転機構、４……ボルト保持機構、５
……回転駆動機構、６……回転機構、７……ねじ
込み回転体、１１……固定案内軸、１６……上下
摺動体、２５……回転軸、３７……回転ツール、
４１……回転板、６１……摺動棒。

Claims

【特許請求の範囲】

１組立て部品の組付け位置と同じ位置関係にあ
る同一円周上で保持された複数のボルトを自動的
に組立て部品に組付ける装置にあつて、装置に立
設した固定案内軸、補助案内軸に沿つて上下動可
能な上下摺動体と、該上下摺動体を固定案内軸、
補助案内軸に沿つて上下動させる上下機構と、前
記上下摺動体に吊り下げられて固定案内軸に対し
て上下かつ回転可能に設けた回転板と、該回転板
を回転させる回転駆動機構と、前記回転板に垂直
方向で摺動かつ回転可能で組立て部品にねじ込む
ボルトの数と同じ数の摺動棒を左右２か所に分け
て設置し、摺動棒先端でマグネツトによりボルト
を保持可能とするボルト保持機構と、前記上下摺
動体に回転可能に嵌装されるねじ込み回転体と、
該ねじ込み回転体を所定の角度だけ回転させる回
転機構と、前記上下摺動体に垂直方向で摺動かつ
回転可能な回転軸をボルト保持位置に保持したボ
ルトと同じ軸心に設け、該回転軸と前記摺動棒を
上下摺動体の上下動で係合させ、回転軸の回転に
より該摺動棒を回転させて摺動棒先端においてボ
ルトを受取らせる受取り回転機構と、前記ねじ込
み回転体に垂直方向で摺動かつ回転可能な回転ツ
ールを設け、回転ツールと回転ツール直下に位置
する摺動棒を上下摺動体の上下動で係合させ、回
転ツールの回転により摺動棒を回転させて該摺動
棒先端に保持されたボルトをねじ込むねじ込み回
転機構とから構成され、組立て部品に対応する数
のボルトを円周上に保持させたボルト保持位置か
ら２回に分けて摺動棒先端にボルトを保持させ、
保持した姿勢のままで移送し、ねじ込み回転体を
回転させることにより回転ツールの直下に摺動棒
が位置するようにし、回転ツールでボルトをねじ
込むことを特徴とするボルト組付け装置。