JPS6398070A - 相関演算装置 - Google Patents
相関演算装置Info
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- JPS6398070A JPS6398070A JP24394386A JP24394386A JPS6398070A JP S6398070 A JPS6398070 A JP S6398070A JP 24394386 A JP24394386 A JP 24394386A JP 24394386 A JP24394386 A JP 24394386A JP S6398070 A JPS6398070 A JP S6398070A
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- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 22
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、波形のような一次元データ、あるいは画像
のような二次元データから小領域を順次切出してきて、
参照データとの相関値を次々に演算する相関演算装置に
関する。
のような二次元データから小領域を順次切出してきて、
参照データとの相関値を次々に演算する相関演算装置に
関する。
（従来の技術〕
一般に、基準となるある集合の参照データｇｊに対して
、別の集合の被演算データｆｉが与えられて、ｇｊに対
するｆｉの類似性を調べるのに次のような方法が知られ
ている。今、最も簡単な一次元のデータを例に説明する
。
、別の集合の被演算データｆｉが与えられて、ｇｊに対
するｆｉの類似性を調べるのに次のような方法が知られ
ている。今、最も簡単な一次元のデータを例に説明する
。
被演算データをｆｉ（ｉ＝１〜ｎ）、既知の参照データ
をｇｊ（ｊ＝１〜ｍ）（ｎ＞ｍ）とすると、相関値ｒｋ
は次式で表わされる。
をｇｊ（ｊ＝１〜ｍ）（ｎ＞ｍ）とすると、相関値ｒｋ
は次式で表わされる。
はｇｊだけから成る項で、被演算データｆｉが入力され
る前にあらかじめ計算しておくものである。
る前にあらかじめ計算しておくものである。
ｋを順次に＝０．１，２．−と変えながら（１）式を演
算してｒｋの最大値が得られるｋが、参照データｇｊと
最も相関の良い、言いかえれば最も類似しているｆｉの
点である。
算してｒｋの最大値が得られるｋが、参照データｇｊと
最も相関の良い、言いかえれば最も類似しているｆｉの
点である。
第３図は、上記のような演算を行う従来の装置を示した
図である。
図である。
第３図中、１はアナログの入力信号を所定のサンプリン
グでデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、２はＡ／Ｄ
変換されたデータを被演算データｆｉとして蓄える被演
算データメモリ、３はあらかじめ参照データｇｊがセッ
トされている参照データメモリ、１０は（１）式よりｒ
ｋを演算するＣＰＵ、Ｐ２はｒｋを演算するためのプロ
グラムである。
グでデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、２はＡ／Ｄ
変換されたデータを被演算データｆｉとして蓄える被演
算データメモリ、３はあらかじめ参照データｇｊがセッ
トされている参照データメモリ、１０は（１）式よりｒ
ｋを演算するＣＰＵ、Ｐ２はｒｋを演算するためのプロ
グラムである。
従来は演算のすべてをプログラムＰ２の制御により、Ｃ
ＰｔＪｌｏで実行していた。ＢＡＳ Ｉ Ｃによるプロ
グラムの例を第４図に示す。プログラム中Ｆ（Ｋ＋、７
１．Ｇ（Ｊ）はそれぞれ被演算データｆｉ、参照データ
ｇｊでＧＡＶ、ＧＳＩはそれぞれ既知の参照データｇｊ
からあらかじめ計算しておいた〔発明が解決しようとす
る問題点〕 第４図かられかるように、この°プログラムは１２０−
２３０のステートメントで示される繰返しφ〜Ｎ−Ｍ処
理の中に、１４０−１８０のステートメントで示される
繰返し１〜Ｍ処理が入れ子になっていて、かつＭやＮの
値が大きいのが普通である。従来法では、演算が全てソ
フトウェアで行われるため、結果が得られるまでにかな
りの演算時間を要するという欠点があった。
ＰｔＪｌｏで実行していた。ＢＡＳ Ｉ Ｃによるプロ
グラムの例を第４図に示す。プログラム中Ｆ（Ｋ＋、７
１．Ｇ（Ｊ）はそれぞれ被演算データｆｉ、参照データ
ｇｊでＧＡＶ、ＧＳＩはそれぞれ既知の参照データｇｊ
からあらかじめ計算しておいた〔発明が解決しようとす
る問題点〕 第４図かられかるように、この°プログラムは１２０−
２３０のステートメントで示される繰返しφ〜Ｎ−Ｍ処
理の中に、１４０−１８０のステートメントで示される
繰返し１〜Ｍ処理が入れ子になっていて、かつＭやＮの
値が大きいのが普通である。従来法では、演算が全てソ
フトウェアで行われるため、結果が得られるまでにかな
りの演算時間を要するという欠点があった。
この発明は上記事情に鑑みなされたもので、短い処理時
間で相関演算を計算できる相関演算装置を提供すること
を目的としている。
間で相関演算を計算できる相関演算装置を提供すること
を目的としている。
この発明においては、被演算データｆｉのみをパラメー
タとする函数を計算する一元函数演算回路３１．３２と
、該被演算データｆｉと参照データｇｊとをパラメータ
とする函数を計算する二元函数演算回路３３と、これら
一元及び二元函数演算回路３１〜３３の演算結果を夫々
記憶する独立の先人先出しくＦＩＦＯ）レジスタ４１〜
４３と、これらＦＩＦＯレジスタ４１〜４３から演算結
果を夫々読み出して参照データｇｊと被演算データｆｉ
との相関値を演算する中央演算装ｆ（ＣＰＵ）１０とを
設けた。
タとする函数を計算する一元函数演算回路３１．３２と
、該被演算データｆｉと参照データｇｊとをパラメータ
とする函数を計算する二元函数演算回路３３と、これら
一元及び二元函数演算回路３１〜３３の演算結果を夫々
記憶する独立の先人先出しくＦＩＦＯ）レジスタ４１〜
４３と、これらＦＩＦＯレジスタ４１〜４３から演算結
果を夫々読み出して参照データｇｊと被演算データｆｉ
との相関値を演算する中央演算装ｆ（ＣＰＵ）１０とを
設けた。
一元函数演算回路３１．３２及び二元函数演算回路３３
で行う函数計算と、ＣＰＵｌ０で行う相関値演算とを並
列に実行することができるので、全体の演算時間を短く
し、高速処理が可能となる。
で行う函数計算と、ＣＰＵｌ０で行う相関値演算とを並
列に実行することができるので、全体の演算時間を短く
し、高速処理が可能となる。
以下、この発明の一実施例を図面を参照して説明する。
第１図において、１はアナログ入力信号を所定のサンプ
リングでデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、２はＡ
／Ｄ変換されたデータを被演算データｆｉとして蓄える
被演算データメモリ、３はあらかじめ基準となるデータ
ｇｊがセントされている参照データメモリ、３０はクロ
ックＣＫに従ってアドレスを順次切替えながら、被演算
データｆｉと参照データｇｊを同期して同時に読み出し
、次の演算回路に与えるメモリ同期読出し回路である。
リングでデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、２はＡ
／Ｄ変換されたデータを被演算データｆｉとして蓄える
被演算データメモリ、３はあらかじめ基準となるデータ
ｇｊがセントされている参照データメモリ、３０はクロ
ックＣＫに従ってアドレスを順次切替えながら、被演算
データｆｉと参照データｇｊを同期して同時に読み出し
、次の演算回路に与えるメモリ同期読出し回路である。
而して、３１は被演算データｆｉの函数Ｆ１（ｆｉ）を
計算する一元で２次のＦ １ （ｆｉ）演算回路、３２
は被演算データｆｉの函数Ｆ ２ （ｆｉ）を計算する
一元で一次のＦ ２ （ｆｉ）演算回路、３３は被演算
データｆｉと参照データｇｊとの二元で２次の函数Ｇ（
ｆｉｇｊ）を計算するＧ（ｆｉｇｊ）演算回路である。
計算する一元で２次のＦ １ （ｆｉ）演算回路、３２
は被演算データｆｉの函数Ｆ ２ （ｆｉ）を計算する
一元で一次のＦ ２ （ｆｉ）演算回路、３３は被演算
データｆｉと参照データｇｊとの二元で２次の函数Ｇ（
ｆｉｇｊ）を計算するＧ（ｆｉｇｊ）演算回路である。
合量も簡単な一次元のデータを例に取ると、被演算デー
タをｆ ｉ （ｉ＝１〜ｎ）、既知の参照データをｇ
ｊ （ｊ＝１〜ｍ）（ｎ＞ｍ）とすると、相関値ｒｋ
は次式で表わされる。
タをｆ ｉ （ｉ＝１〜ｎ）、既知の参照データをｇ
ｊ （ｊ＝１〜ｍ）（ｎ＞ｍ）とすると、相関値ｒｋ
は次式で表わされる。
となるので、Ｆｌ（ｆｉ）＝Σｆｉ” 、 Ｆ ２
（ｆｉ）＝ΣｆｓｓＧ （ｆｉｇＤ ＝Σｆｉｇｊとな
り、Ｆ １ （ｆｉ）、 Ｆ ２ （ｆｉ）及びＧ（
ｆｉｇｊ）演算回路３１．３２及び３３は夫々Σｆｉ”
演算回路３１．Σｆｉ演算回路３２及びΣｆｉｇｊ演算
回路３３となる。次に４１はΣｆｉ”演算回路３１の計
算結果を一時保持するＦＩＦＯレジスＦＩＦＯレジスタ
である。
（ｆｉ）＝ΣｆｓｓＧ （ｆｉｇＤ ＝Σｆｉｇｊとな
り、Ｆ １ （ｆｉ）、 Ｆ ２ （ｆｉ）及びＧ（
ｆｉｇｊ）演算回路３１．３２及び３３は夫々Σｆｉ”
演算回路３１．Σｆｉ演算回路３２及びΣｆｉｇｊ演算
回路３３となる。次に４１はΣｆｉ”演算回路３１の計
算結果を一時保持するＦＩＦＯレジスＦＩＦＯレジスタ
である。
１０はこれら各ＦＩＦＯレジスタ４１，４２゜４３の値
が与えられ、後述する演算プログラムＰ１に従って上記
（１）式のｒｋを算出するＣＰＵ （中央演算装置）で
ある。
が与えられ、後述する演算プログラムＰ１に従って上記
（１）式のｒｋを算出するＣＰＵ （中央演算装置）で
ある。
第２図はこの演算プログラムＰ１のＢＡＳＩＣプログラ
ムの例を示している。
ムの例を示している。
第２図において、ステートメント３００のＥＳＴＡＲＴ
（Ｍ、Ｎ）は、メモリ同期読出し回路３０、Σｆｉ”
、Σｆｉ、Σｆｉｇｊ演算回路３１〜３２、ＦｒＦＯ
レジスタ４１〜４３をリセットして起動をかけるサブル
ーチン、ステートメント３４０〜３６０のＧＥＴＳＦＦ
Ｃ）、ＧＥＴＳＦ（）、ＧＥＴＳＦＧ（）はそれぞれＦ
ＩＦＯレジスタ４１〜４３から各１データのみ読み出す
命令である。
（Ｍ、Ｎ）は、メモリ同期読出し回路３０、Σｆｉ”
、Σｆｉ、Σｆｉｇｊ演算回路３１〜３２、ＦｒＦＯ
レジスタ４１〜４３をリセットして起動をかけるサブル
ーチン、ステートメント３４０〜３６０のＧＥＴＳＦＦ
Ｃ）、ＧＥＴＳＦ（）、ＧＥＴＳＦＧ（）はそれぞれＦ
ＩＦＯレジスタ４１〜４３から各１データのみ読み出す
命令である。
ＧＡＶ、ＧＳＩは、既知の参照データｇｊがらあらかじ
め計算した。
め計算した。
である。
以下、動作について説明する。
入力信号はＡ／Ｄ変換器１でＡ／Ｄ変換されて一旦被演
算データメモリ２に蓄えられている。起動がかけられる
とメモリ同期読出し回路３０は、被演算データメモリ２
と参照データメモリ３に同時にアクセスして、クロック
ＣＫに従ってｆ ｋ＋ｊとｇｊを順次（ｆ ｏ−＋＋ｇ
＋） （ｆ ｏ−ｚ、ｇｚ） −（ｆ ｏ−＋ｗ。
算データメモリ２に蓄えられている。起動がかけられる
とメモリ同期読出し回路３０は、被演算データメモリ２
と参照データメモリ３に同時にアクセスして、クロック
ＣＫに従ってｆ ｋ＋ｊとｇｊを順次（ｆ ｏ−＋＋ｇ
＋） （ｆ ｏ−ｚ、ｇｚ） −（ｆ ｏ−＋ｗ。
ｇｒｈ ） （ｆ ＋、＋、ｇ＋） （ｆ ＋＊ｔ
＋ｇｉ） −・−（ｆ Ｉ−ｎ、 ｇｍ ）−−−（
ｆａ−ｓ１ｇ＋） （ｆ、１．ｔ−ｓ １ｇｚ ）
−−−−（ｆｒ＋１ｇｒａ ）のペアで読み出す。
＋ｇｉ） −・−（ｆ Ｉ−ｎ、 ｇｍ ）−−−（
ｆａ−ｓ１ｇ＋） （ｆ、１．ｔ−ｓ １ｇｚ ）
−−−−（ｆｒ＋１ｇｒａ ）のペアで読み出す。
Σｆｔ” 、Σｆｉ演算回路３１．３２にｆｋ、、を、
Σｆｉｇｊ演算回路３３にはｆ ｋ＋ｊとｇｊを夫々イ
ンプットする。Σｆｔ”演算回路３１はΣ（ｆｋ、Ｊ）
”を演算し、ｍクロック毎に結果をＦＩＦＯレジスタ４
１に送って内部の演算結果レジスタをクリア結果をそれ
ぞれＦＩＦＯレジスタ４２．４３に送る。従ってＦＩＦ
Ｏレジスタ４１，４２．４３に・ｇｊの値かに−０，１
，２，−・の順にためられることになる。ＣＰＵｌ０は
演算プログラムＰ１に従って順次この値を読み出し、ｋ
−０，１，２゜の順に（１１式の計算を行い各ｒｋの結
果を得る。
Σｆｉｇｊ演算回路３３にはｆ ｋ＋ｊとｇｊを夫々イ
ンプットする。Σｆｔ”演算回路３１はΣ（ｆｋ、Ｊ）
”を演算し、ｍクロック毎に結果をＦＩＦＯレジスタ４
１に送って内部の演算結果レジスタをクリア結果をそれ
ぞれＦＩＦＯレジスタ４２．４３に送る。従ってＦＩＦ
Ｏレジスタ４１，４２．４３に・ｇｊの値かに−０，１
，２，−・の順にためられることになる。ＣＰＵｌ０は
演算プログラムＰ１に従って順次この値を読み出し、ｋ
−０，１，２゜の順に（１１式の計算を行い各ｒｋの結
果を得る。
ここでΣのｍの値が小さい場合、すなわち被演算データ
ｆｉと参照データｇｊの数が少ない場合Σｆｉ” 、Σ
ｆｉ、Σｆｉｇｊ演算回路３１〜３３がそれぞれ演算結
果をＦＩＦＯレジスタ４１〜４３へ出力するサイクルの
方が、第２図のステートメント３３０〜４１０をＣＰＵ
ｌ０が実行するサイクルより早くなるが、その場合はＦ
ＩＦＯレジスタ４１〜４３に各データが順に溜められる
ことになる。すなわち、プログラムＰ１の制御によるＣ
ＰＵｌ０の演算と、Σｆｉ” 、 Σｆｉ、 Σｆｉｇ
ｊ演算回路３１〜３３の演算は非同期で平行して実行さ
れる。
ｆｉと参照データｇｊの数が少ない場合Σｆｉ” 、Σ
ｆｉ、Σｆｉｇｊ演算回路３１〜３３がそれぞれ演算結
果をＦＩＦＯレジスタ４１〜４３へ出力するサイクルの
方が、第２図のステートメント３３０〜４１０をＣＰＵ
ｌ０が実行するサイクルより早くなるが、その場合はＦ
ＩＦＯレジスタ４１〜４３に各データが順に溜められる
ことになる。すなわち、プログラムＰ１の制御によるＣ
ＰＵｌ０の演算と、Σｆｉ” 、 Σｆｉ、 Σｆｉｇ
ｊ演算回路３１〜３３の演算は非同期で平行して実行さ
れる。
従ってパイプライン処理（並列）となり、相関演算が高
速化できる。
速化できる。
以上、説明してきたようにこの発明によれば、被演算デ
ータのみをパラメータとする函数を計算する一元函数演
算回路と、該被演算データと前記参照データとをパラメ
ータとする函数を計算する二元函数演算回路と、これら
一元及び二元函数演算回路の演算結果を夫々記憶する独
立の先入先出しくＦ Ｉ ＦＯ）レジスタと、これらＦ
ＩＦＯレジスタから前記演算結果を夫々読み出して参照
データと被演算データとの相関値を演算する中央演算装
置（ＣＰ Ｕ）とを設けて、各演算回路を夫々独立のプ
ロセッサに分担させ、又各プロセッサにバッファとして
のＦＩＦＯレジスタを採用し、ＣＰＵの処理と平行して
各段階の演算処理を実行するので、高速処理が可能とな
る。大量の画像データの認識演算のとき特に効果が発揮
される。
ータのみをパラメータとする函数を計算する一元函数演
算回路と、該被演算データと前記参照データとをパラメ
ータとする函数を計算する二元函数演算回路と、これら
一元及び二元函数演算回路の演算結果を夫々記憶する独
立の先入先出しくＦ Ｉ ＦＯ）レジスタと、これらＦ
ＩＦＯレジスタから前記演算結果を夫々読み出して参照
データと被演算データとの相関値を演算する中央演算装
置（ＣＰ Ｕ）とを設けて、各演算回路を夫々独立のプ
ロセッサに分担させ、又各プロセッサにバッファとして
のＦＩＦＯレジスタを採用し、ＣＰＵの処理と平行して
各段階の演算処理を実行するので、高速処理が可能とな
る。大量の画像データの認識演算のとき特に効果が発揮
される。
第１図は本発明の相関演算装置のブロック図、第２図は
本発明の装置で処理される演算プログラムの一例であり
、第３図は従来の演算装置の図、第４図は従来の演算プ
ログラムの例である。 ２・・・被演算データメモリ、３・・・参照データメモ
リ、１０・・・ＣＰＵ、３０・・・メモリ同期読出し回
路、３１・・・Σｆｔ”演算回路、３２・・・Σｆｉ演
算回路、３３・・・Σｆｉｇｊ演算回路、４１．４２．
４３・・・ＦＩＦＯレジスタＣＫ・・・クロック、Ｐｌ
・・・演算プログラム代理人 大 岩 増 雄
（ほか２名）第１図 下礒駐８の車じ！で笑行する７°ロク゛フム・箋２図 手続補正書（自頒 昭和 年 月 日 ２、発明の名称 相関演算装置 ３、補正をする者 代表者志岐守哉 ４、代理人 ５、補正の対象 発明の詳細な説明、図面の欄。 ６、 補正の内容 （１）明ＩＩＩ書第４頁第７行目「φ〜Ｎ−ＭＪとある
のを［Ｋ千〇−Ｎ−Ｍｌと補正する。 （２）同書第４頁第８行目「１〜Ｍ」とあるのを「Ｊ＝
１〜Ｍ」と補正する。 （３）同書第７頁第２行目「となるので」とあるのを「
ここで」と補正する。 （４）同書第９頁第４行目「読み出す。」とあるのを「
読み出し」と補正する。 （５）図面、第２図、第４図を別紙のとおり補正する。 以上 下４８男の系３【で笑イ１するブロゲフム、鴇２図
本発明の装置で処理される演算プログラムの一例であり
、第３図は従来の演算装置の図、第４図は従来の演算プ
ログラムの例である。 ２・・・被演算データメモリ、３・・・参照データメモ
リ、１０・・・ＣＰＵ、３０・・・メモリ同期読出し回
路、３１・・・Σｆｔ”演算回路、３２・・・Σｆｉ演
算回路、３３・・・Σｆｉｇｊ演算回路、４１．４２．
４３・・・ＦＩＦＯレジスタＣＫ・・・クロック、Ｐｌ
・・・演算プログラム代理人 大 岩 増 雄
（ほか２名）第１図 下礒駐８の車じ！で笑行する７°ロク゛フム・箋２図 手続補正書（自頒 昭和 年 月 日 ２、発明の名称 相関演算装置 ３、補正をする者 代表者志岐守哉 ４、代理人 ５、補正の対象 発明の詳細な説明、図面の欄。 ６、 補正の内容 （１）明ＩＩＩ書第４頁第７行目「φ〜Ｎ−ＭＪとある
のを［Ｋ千〇−Ｎ−Ｍｌと補正する。 （２）同書第４頁第８行目「１〜Ｍ」とあるのを「Ｊ＝
１〜Ｍ」と補正する。 （３）同書第７頁第２行目「となるので」とあるのを「
ここで」と補正する。 （４）同書第９頁第４行目「読み出す。」とあるのを「
読み出し」と補正する。 （５）図面、第２図、第４図を別紙のとおり補正する。 以上 下４８男の系３【で笑イ１するブロゲフム、鴇２図
Claims (1)
- 基準となる参照データを記憶する参照データメモリと、
比較される被演算データが記憶される被演算データとを
備え、この被演算データと参照データとの相関値を演算
する演算装置において、前記被演算データのみをパラメ
ータとする函数を計算する一元函数演算回路と、該被演
算データと前記参照データとをパラメータとする函数を
計算する二元函数演算回路と、これら一元及び二元函数
演算回路の演算結果を夫々記憶する独立の先入先出しレ
ジスタと、この先入先出しレジスタから前記演算結果を
夫々読み出して前記参照データと被演算データとの相関
値を演算する中央演算装置とを設けたことを特徴とする
相関演算装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24394386A JPS6398070A (ja) | 1986-10-14 | 1986-10-14 | 相関演算装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24394386A JPS6398070A (ja) | 1986-10-14 | 1986-10-14 | 相関演算装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6398070A true JPS6398070A (ja) | 1988-04-28 |
Family
ID=17111342
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24394386A Pending JPS6398070A (ja) | 1986-10-14 | 1986-10-14 | 相関演算装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6398070A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5412578A (en) * | 1992-10-30 | 1995-05-02 | Hitachi, Ltd. | Method and device for pattern form recognition and automatic pattern match cutting device |
| US5757287A (en) * | 1992-04-24 | 1998-05-26 | Hitachi, Ltd. | Object recognition system and abnormality detection system using image processing |
| JP2006163739A (ja) * | 2004-12-06 | 2006-06-22 | Casio Comput Co Ltd | 最大相関位置検出装置、最大相関位置検出方法、および最大相関位置検出処理プログラム |
| JP2011065664A (ja) * | 2010-10-29 | 2011-03-31 | Casio Computer Co Ltd | 最大相関位置検出装置、最大相関位置検出方法、および最大相関位置検出処理プログラム、並びに画像照合装置、画像照合方法、および画像照合プログラム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5110746A (ja) * | 1974-07-17 | 1976-01-28 | Hitachi Ltd | |
| JPS6182271A (ja) * | 1984-06-05 | 1986-04-25 | エルシント リミテツド | データ相関決定装置 |
-
1986
- 1986-10-14 JP JP24394386A patent/JPS6398070A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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