JPS637198A - パルスモ−タの位置制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、パルスモータを用いた駆動装置に於けるパル
スモータの位置制御装置に関するものである。

［従来の技術］ 位置制御用の駆動モータとしてはサーボモータ、パルス
モータ等があるが、制御の容易性よりパルスモータが用
いられることが多い。

Ｃ発明が解決しようとする問題点コ 然し、位置決めパルスモータ制御に於いて、負荷がかか
りすぎると脱調する。即ち、パルスモータを駆動させる
為に与えたパルス数と実際のパルスモータ出力軸との回
転角度が一致しない状態が生じる。又作動途中で停止さ
せた場合、停止位置の判断機能がない為、再スタートは
全てクリアし最初からやり直している。

斯かる２点がパルスモータを用いた位置制御装置の欠点
で自動化を併う位置決めには不適とされて来た。

例えば自動プレス装置に設けられるフィーダは、ワーク
の送り動作を対峙する平行な一対のバーを矩形運動させ
て行うが、２台のパルスモータで１のバー等を位置決め
する時は脱調しゃすく又何か異常を発見して非常停止ボ
タンを押し停止させた場合、再びスタートさせる時はそ
の位置からのスタートができずスターティングポジショ
ン迄戻しリセットしなければならない。

従って、自動化の能率を低下させていた。

本発明は斯かる実情を鑑み、パルスモータの税調を検出
し得ると共に非常停止等途中で停止させた状態からでも
直に再スタート可能である様にしたパルスモータの位置
制御装置を提供しようとするものである。

［問題点を解決するための手段］ 本発明は、フリップフロップからのセット信号があった
場合にパルス信号をカウンタに入力するＡＮＤ回路と、
ＡＮＤ回路からの入力パルスをカウントしその結果を出
力すると共に入力パルスに対応したパルス信号を出力す
るカウンタと、該カウント出力と目標値とを比較する比
較器と、比較器に於ける比較結果が目標値に達する迄は
カウンタからのパルス信号をパルスモータのドライバに
出力するＡＮＤ回路と、前記カウンタからのカウント出
力とパルスモータエンコーダからのフィードバック結果
との偏差が設定した値に達すると信号を発する様にした
回路と、少なくとも該回路からの信号又は前記比較器か
らの信号によってカウンタをリセットするＯＲ回路と、
該回路からの信号、前記比較器からの信号及び非常停止
ボタンからの信号のいずれか１で前記フリップフロップ
をリセットするＯＲ回路と、該フリップフロップをセッ
トするスタートボタンと備えたことを特徴とするもので
ある。

［作　　　用］ 上記構成であるので、パルスモータの回転量が目標値に
達した場合でも、パルスモータの税調が設定値以上とな
った場合でもパルスモータの駆動は停止され、更にパル
スモータの駆動途中に於いて非常停止をかけてもスター
トボタンにより継続スタートが任意に行える。

［実　施　例］ 以下図面を参照しつつ本発明の詳細な説明する。

先ず第２図に於いてパルスモータを用いた駆動装置の概
要を説明する。

図中１はコントローラ、２は目標位置設定用の位置デジ
スイッチ、３は税調の限度を指定する税調デジスイッチ
、４はパルスモータ、５は該パルスモータ駆動用のドラ
イバ、６はパルスモータの回転量を検出するエンコーダ
であり、７は非常停止ボタン、８は各種インクロック、
９はリセットボタン、１０はスタートボタンである。

コントローラ１はスタートボタン１０、非常停止ボタン
７等を介して入力される作業者の指示に従い、位置デジ
スイッチ２、税調デジスイッチ３で設定した条件の範囲
内でドライバ５に駆動指令を与え、該ドライバ５はこの
駆動指令に従ってパルスモータ４を駆動する。而して、
パルスモータ４の挙動はエンコーダ６を介してコントロ
ーラ１に監視される。

次に、第１図に於いて本装置を説明する。

尚、第１図中第２図中で示したものと同一のものには同
符号を付しである。

コントローラ１の構成は以下の如く、カウンタｌＢに位
置比較器１１を介して位置デジスイッチ２を接続し、又
ＡＮＤ回路１２を介してデュアル式フリップフロップ１
３を接続する。カウンタ１６にＯＲ回路１４、ＯＲ回路
１４＋：１ｍＯＲ回路１５を順次接続し、該ＯＲ回路１
４には脱調比較器１７を接続する。該税調比較器１７に
は演算器１８が接続され、該演算器１８には前記カウン
タ１６及びカウンタ２０を接続する。又、該カウンタ２
０にはエンコーダＢからの信号をインクフェイス１９を
介して入力する。

ドライバ５に接続されるＡＮＤ回路２ＩにはＮＯＴ回路
２２を介して比較器１１が接続され、又カウンタ１Ｂが
接続されている。

前記ＡＮＤ回路１２には可変抵抗器２４によってクロッ
ク幅を調整されたクロックパルスｐが入力される。前記
フリップフロップ１３のリセット入力側にはＯＲ回路２
３が接続され、セット入力側にはスタートボタンＩＯが
接続され、又前記ＯＲ回路Ｉ５にはインクロック８、リ
セットボタン９が接続される。

次に動作を説明する。

予め位置決めしようとする目標値に位置デジスイッチ２
をセットすると共に脱調デジスイッチ３も何ｍｍの違い
を生じた時に停止させるかその値をセットする。

クロックパルスｐはＡＮＤ回路１２へ常時入力されてい
るが、フリップフロップ１３からのセット信号が入力さ
れていない状態ではカウンタＩＢヘクロックパルスは出
力されない。スタートボタンｌＯを押し、フリップフロ
ップ１３をセットするとカウンタＬ６へクロック信号が
入力され、このクロック信号は適宜増幅され更にＡＮＤ
回路２１へ出力される。又、カウンタ１６はＡＮＤ回路
１２から出力されたパルス数をカウントし、そのカウン
ト数は比較器１１へ入力される。比較器１１はカウント
１Ｂからの入力と位置デジスイッチ２で入力されている
値と比較し、−致しなければ“Ｑ　ＩＩ、−致すれば“
１“の出力を発する。比較器１１からの出力はＮＯＴ回
路２２で反転されＡＮＤ回路２１へ入力される。従って
、カウント１６からの入力と位置デジスイッチ２で設定
した値とが一致する迄はＡＮＤ回路２１よりドライバ５
へ駆動用のパルス信号が出され、−致するとＮＯＴ回路
２２からの出力が“Ｏ″でＡＮＤ回路２１からド゛ライ
バ５への出力が停止する。

前記演算器１８にはカウンタ１６からの出力（指令値）
αと、エンコーダ６よりフィードバックされた実際値β
がカウンタ２０より入力されて、その偏差が演算される
。偏差は脱調比較器Ｉ７で脱調設定値と比較され、偏差
が該設定値より小さい場合は出力が“Ｏ”、偏差が設定
値と一致し、あるいはそれ以上の場合は出力が“１”と
なる。前記ＯＲ回路１４には、この脱調比較器１７から
の出力及び前記比較器１１からの出力が入力されており
、指令値αが目標値と一致した場合、偏差が設定値に一
致した場合のそれぞれでＯＲ回路に入力０１″がなされ
、ＯＲ回路１４よりカウント１６へクリア信号が出力さ
れる。

更に、前記比較器１１とＯＲ回路１４からの出力はＯＲ
回路２３へも人力される様になっているので、いずれか
の出力が“１”である場合にはＯＲ回路２３のリセット
信号によってフリップフロップＬ３がリセットされＡＮ
Ｄ回路１２からのパルス信号の出力が停止する。

即ち、パルスモータの回転量が目標値に達した時及びパ
ルスモータの税調量が設定値に達した時、パルスモータ
の駆動が停止される。

この状態でスタートボタン１０を押すとフリップフロッ
プＩ３が再リセットされ、パルスモータの駆動はされる
が、カウント１Ｂの内容は前記した様にクリアされてい
るので、−塩スターティングポジションに戻してから再
駆動をかける。

尚、リセットボタン９、インタロック８はＯＲ回路１５
を介してＯＲ回路１４へ接続されているので、リセット
ボタン９、インタロック８がら信号が入力されるとパル
スモータの回転量が目標値に達した時、パルスモータの
税調量が設定値に達した時と同様な条件で駆動が停止さ
れる。

又、再スタートについては前記したと同様であるので省
略する。

次に、パルスモータの回転量、税調量がそれぞれ目標値
に達する以前に何らかの異常を発見して非常停止ボタン
７を押すとフリップフロップ１３がリセットされＡＮＤ
回路１３への出力がＯ“となり、ＡＮＤ回路１３からカ
ウント１Ｂへのパルス出力が停止する。従って、パルス
モータ駆動が停止される。然し、カウント１６へはクリ
ア信号は入力されないので、カウント１６の内容はその
ままである。次に、スタートボタン１０を押すとフリッ
プフロップ１３が再びセットされ、パルスモータの継続
スタートが可能となる。

尚、上記実施例に於いてＡＮＤ回路、ＯＲ回路等は適宜
ＩＣ等に変換し得ることは勿論である。

［発明の効果コ 以上述べた如く本発明によれば、作動途中で停止させた
状態からも継続スタートが可能であると共にパルスモー
タの税調についても検出することが可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の１実施例を示すブロック図、第２図は
パルスモータ駆動装置の全体を示すブロック図である。 ４はパルスモータ、６はエンコーダ、７は非常停止ボタ
ン、１０はスタートボタン、１２はＡＮＤ回路、１３は
フリップフロップ、１４．１５はＯＲ回路、１６はカウ
ンタ、２１はＡＮＤ回路、２３ハＯＲ回路を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）　フリップフロップからのセット信号があった場合
   にパルス信号をカウンタに入力するＡＮＤ回路と、ＡＮ
   Ｄ回路からの入力パルスをカウントしその結果を出力す
   ると共に入力パルスに対応したパルス信号を出力するカ
   ウンタと、該カウント出力と目標値とを比較する比較器
   と、比較器に於ける比較結果が目標値に達する迄はカウ
   ンタからのパルス信号をパルスモータのドライバに出力
   するＡＮＤ回路と、前記カウンタからのカウント出力と
   パルスモータエンコーダからのフィードバック結果との
   偏差が設定した値に達すると信号を発する様にした回路
   と、少なくとも該回路からの信号又は前記比較器からの
   信号によってカウンタをリセットするＯＲ回路と、該回
   路からの信号、前記比較器からの信号及び非常停止ボタ
   ンからの信号のいずれか１で前記フリップフロップをリ
   セットするＯＲ回路と、該フリップフロップをセットす
   るスタートボタンとを備えたことを特徴とするパルスモ
   ータの位置制御装置。