JPS6368345A - 材料搬送制御装置及び方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 目　　次 Ａ、産業上の利用分野 Ｂ、従来技術 Ｃ０発明が解決しようとする問題点 り０問題を解決する手段 Ｅ、実施例 Ｅ−１，はじめに Ｅ−２，制御システムの概略 Ｅ−３，制御インターフェース装置（ＣＩ　Ｕ）Ｅ−４
，直列マルチプレクサ・カード ピー５．遠隔端末制御装置（Ｒ２Ｏ） Ｅ−ｅ、ＣＩＵ主プログラム（ＣＩ　Ｕ　Ｍ　Ｐ　）Ｅ
−７，ＣＩＵ制御コンピュータ・サービス・プログラム
（ＣＩＰＳＰ） Ｅ−８，Ｒ３Ｃ主プログラム（ＲＳ　ＣＭ　Ｐ　）Ｅ−
９，Ｒ２ＯＣＩＵサービス・プログラム（Ｒ８ＣＳＰ） Ｅ−１０，まとめ Ｆ０発明の効果 Ａ、産業上の利用分野 本発明は、工場オートメーションで使用されるコンピュ
ータ制御材料搬送装置に関するものである。さらに具体
的には、種々の材料搬送装置および複数の作業端末から
成るシステム全体に分配され、作業端末の状況を示す、
多くの入力信号および出力信号の監視および処理に関す
るものである。

Ｂ、従来技術 高度に機械化された製造動作で発生される非常に多くの
入出力信号を監視する問題に解決策をもたらすため、コ
ンピュータ入出力を直接使用することは知られている。

米国特許第４３０６２９２号は、本発明におけるように
自動的にポーリングされてはいない、複数の作業コンピ
ュータと通信する制御コンピュータを含む自動組立ライ
ンの分割された同期操作について記載している。

米国特許第４１００５３３号は、ｉｊ’制御コンピュー
タからいくらかのポーリング・オーバヘッドを取り除く
が、ポーリングのためのアドレス・リストを周期的に送
ることを必要とする、分岐ポーリング手法を開示してい
る。

米国特許第３７４７０７４号および第３７７５７５１号
は、データ伝送を処理し、伝送時間を計ることによりボ
ー速度を決定するための特別の回路を含む、ボー速度検
出のための方法および装置に関係する。

Ｃ１発明が解決しようとする問題点 そのようなシステムの欠点は、制御コンピュータが大き
な入出力能力を有さねばならず、さらにすべての入力お
よび出力をポーリングしなければならないことである。

さらに、接続を行なうため多量のケーブルが必要とされ
る。

同一または異なる動作が実行される多くの作業端末を含
む高度に自動化された製造設備では、進行中の加工物を
作業端末に移送するため遠隔制御された運搬手段が使用
される。運搬手段の径路、すなわち、加工中の加工物の
径路はいくつかの要因の結集度わり、それらの要因のう
ちのかなり重要な一要因が作業端末の状態である。その
ような状態は、作業端末が作動可能であり、加工物を受
け取って加工できるかどうかを含む。非生産時間が最小
になり、システムφスルーブツトが最大になるように、
加工物を作業端末に移送するための運搬径路の長さを最
適化することが望ましい。

Ｄ１問題点を解決するための手段 本発明は、作業端末と通信しながら、複数の第１手段（
遠隔端末制御装置Ｒ８Ｃ）からの作業端末状況データを
自動的にポーリングし、記憶することにより、自動材料
搬送システム全体に渡って分配された入力信号および出
力信号の自動ポーリングを行なう。データは第２手段（
制御インターフェース装置ＣＩＵ）に送られ、第２手段
は要求に応じてデータを制御コンピュータに供給する。

第２手段は、制御コンピュータがデータを処理している
間にポーリングを再開する。すべてのポーリングおよび
緩衝は第２手段により行なわれるので、制御コンピュー
タは、時間のかかるポーリングおよびデータ要求動作か
ら解放され、スルーブツトを一層効率的にし、工場設備
のダウン時間を最小にする。

さらに、作業端末状況データを制御コンピュータに転送
する方法により、作業端末間における運搬手段の移動の
制御が強化される。

Ｅ、実施例 Ｅ−１，はじめに 高度に自動化された複数ステップ製造／組立て工程には
、垂直蓄積システム、コンベア・システム、移送憚構、
制御された運搬手段等の多数の材料搬送装置が含まれる
。そのような工程は、多数の端末における複雑な工程を
通る材料の流れの制御を含む。そのようなシステムを制
御するためのコンピュータは、最小のダウン時間と最大
のスループットで工程操作をうまく行なうため、多数の
入出力信号を連続的に監視し、制御しなければならない
。

種々の入出力信号の監視は一般には、スイッチ、光電池
、およびリレーまたはＬＥＤを用いる制御装置を介して
行なわれる。これらの信号を介して伝送される情報が、
工程制御判断および材料移動トランザクションを開始す
る。したがって、これらの情報信号の信頼性は決定的に
重要である。

上記自動製造または組立て設備は、個々の作業端末間の
大きな距離を含む広い節回を占める。制御システムは非
常に信頼性があり、保守が容易であり、効率的であるこ
とが望ましい。

Ｅ−２，制御システムの概略 第１図は、本発明の汎用マルチプレクサ・システムＵＭ
Ｓ　１０に接続された制御コンピュータ２を示す。ＵＭ
ＳＩＯは、入力装置の状況を自動的に判定し、要求に応
じてその情報を制御フンピユータ２に報告するためのマ
イクロプロセッサ制御モジュラ・システムである。制御
コンピュータ２に対するオペレータの通信は、システム
構成要素、システム端末４およびシステム印刷装置６を
介して行なわれる。制御コンピュータ２は、本発明の制
御インターフェース装置ＣＩＵ２０に直接接続され、Ｃ
ＩＵ２０は、３０．３２および３４で示される最大３２
台までの遠隔端末制御装置Ｒ３Ｃと通信する。

各Ｒ８Ｃ３０１３２および３４は最大３２本までの入力
線および１６本までの出力線をサポートすることができ
、４０．４２および４４で示される製造設備内の複数の
種々の作業端末に対して通信が行なわれる。制御コンピ
ュータ２はまた自動材料像送システム制御装置５０と通
信し、制御装置５０はまた作業端末４０．４２および４
４と対話する。

Ｅ−３，制御インターフェース装置（ＣＩ　Ｕ）次に、
ＣＩＵ２０のブロック図である第２図を参照する。ＣＩ
Ｕ２０のハードウェアは、プロセッサ嗜カード、マザー
・ボード、２枚の直列マルチプレクサ・カード１０４、
および電源を含む、プロセッサ１１０は第１図のＵＭＳ
　１０を制御するため設けられている。プロセッサ１１
０はシステム−クロック１１２により駆動されてデータ
を処理し、メモリ１１４に記憶する。メモリ１１４はラ
ンダム・アクセス装置でよい。ＣＩＵ２０を駆動するた
めのプログラムは記憶装置１１６に記憶される。

プログラム可能周辺インターフェース１１８は第１図の
制御コンピュータ２に対するデータ・リンクをもたらす
ため使用され、１６本のディジタル入力ＤＩ線と、１６
本のディジタル出力Ｄｏ線およびデータ同期信号線から
成る。

データおよびプログラム情報はアドレス・バス１２０、
制御バス１２２およびデータ・バス１２４を介して転送
される。アドレス−バス１２０４ｉアドレス情報をもた
らし、制御バス１２２はクロック信号、読取り／書込み
信号等をもたらす。データ情報用１２４はプログラムお
よびデータ情報用の双方向バスである。プロセッサ１１
０は、それぞれバス１２０．１２２および１２４上のア
ドレス信号、制御信号およびデータ・バス信号により２
枚の直列マルチプレクサ・カード１０４に接続される。

これらの信号はそれぞれアドレス信号ス・インターフェ
ース１３０．制御バス・インターフェース１３２および
データ・バス−インターフェース１３４により緩衝され
る。２枚の直列マルチプレクサ・カード１０４は実質的
に同じであるので、一方のみを第３図と関連して説明す
る。

Ｅ−４，直列マルチプレクサ・カード 第１の直列マルチプレクサ・カード１０４は３２台の可
能なＲ２Ｏの最初の１６台を処理し、第２直列マルチプ
レクサ・カードは３２台の可能なＲ２Ｏの残りの１６台
と協曇する。次に第３図を参照する。第３図は、ＣＩＵ
２０に含まれる直列マルチプレクサ舎カード１０４の一
方のブロック図を示す。それぞれバス・インターフェー
ス装置１３０．１３２．１３４（第２図）からのアドレ
ス信号ス１２０”、制御バス１２２′およびデータ・バ
ス１２４ｖが、アドレス・バス・インターフェース１４
０、制御バス・インターフェース１４２およびデータ・
バス−インターフェース１４４に入力される。アドレス
・バス１４８はアドレス・バス・インターフェース１４
０をアドレス／　制御論理５０に接続する。同様に、制
御バス１５４は制御パスφインターフェース１４２とア
ドレス／制御論理１５０を接続する。

アドレス／制御論理１５０は、直列チャネル・ラッチ１
５８、スイッチ状況インターフェース１６０または直列
データ会コンバータ１６４のいずれかを選択するため、
アドレスおよび制御情報を解釈するため設けられている
。直列チャネル・ラッチ１５８が選択されたときは、ラ
ッチ１５８は、直列マルチプレクサ回路１７０により直
列データ・コンバータ１６４をＲ２Ｏの１台に接続する
ため、データ・バスから新しいチャネル・アドレスを受
け取る。

直列マルチプレクサ回路１７０は、直列データ拳コンバ
ータ１６４からの送信信号１７２および受信信号１７４
を、この直列マルチプレクサゆカード１０４によって処
理される１６台のＲ２Ｏの１台に接続する。この好まし
い実施例では、工場環境に含まれる大きな距離に渡って
、Ｒ２ＯとＣＩＵ２０の間で直列データが確実に転送さ
れるように直列データを変換するため、１６個の電流ル
ープ・インターフェースＣＬＩ　１７６が設けられてい
る。

スイッチ状況インターフェース１６０は、速度スイッチ
１８２の状況がプロセッサ１１０により読み取られるこ
とを可能にする。速度スイッチ１８２は、速度選択論理
１８０によって直列データ・コンバータ１６４にゲート
入力される直列通信速度を決定する。８６００ボーから
７５ボーに渡る通信速度を発生するため、クロック水晶
１８６およびボー速度発生装置１８８が使用される。直
列データーコンバータ１６４は、線１９０上の選択され
た直列クロック信号を用いて、直列データを選択された
Ｒ２Ｏとの間で送受信する。プロセッサからの並列デー
タは直列データ・コンバータ１６４によって直列データ
に変換され、選択されたＲ２Ｏに送られる。Ｒ２Ｏの応
答を直列データ・コンバータ１６４が受け取ったとき、
データは並列に変換され、プロセッサ１１０に送り返さ
れる。

Ｅ−５，遠隔端末制御装置（Ｒ２Ｏ） 次に第４図を参照する。第４図はシステム内の３２台の
Ｒ２Ｏの１台のブロック図である。各Ｒ８Ｃは電源（図
示せず）を備える。プロセッサ２００は８ビツトのシン
グルチップ令プロセッサでよく、データを処理し、その
内部にあるメモリに記憶するため、水晶２０４により駆
動される。Ｒ８Ｃを駆動するためのソフトウェア・コマ
ンドはプロセッサ２００の内部のもう１つのメモリに記
憶される。

装置２０６は、ＣＩＵ２０から信号を受信するための光
カプラ受信装置でよく、プロセッサ２００に入力を供給
し、一方、プロセッサ２００は、出力装置２０８（光カ
プラ送信装置でよい）に出力を供給する。直並列および
並直列変換は、当業者によく知られているように、プロ
セッサ２００の内部で行なうことができる。

水晶２１０は、プロセッサ２００に対して通信速度を発
生するためのボー速度発生装置２１２を駆動するため設
けられている。所望の通信速度がジャンパによって選択
でき、結果として生じる速度が、それぞれ線２１４およ
び２１６を介してプロセッサのクロック入力およびタイ
マ入力に接続される。線２１６上の信号は、ジャンパ選
択可能な直列クロック信号の持続時間を測定して、プロ
セッサ２００が選択されたボー速度を決定できるように
するため使用される。一度ボー速度が決定されると、以
下に説明するように、所望の通信速度に対して通信タイ
ムアウト値を計算することができる。ボー速度を決定す
る上述の手法を用いると、この目的のため従来使用され
て〜）だ３つの構成要素が不要になる。第３図のＣＩＵ
マルチプレクサ１０４と関連して使用される上記の手法
は、ボー速度を決定する従来の方法の一例であり、３つ
の構成要素、すなわち、速度選択装置１８０１速度スイ
ッチ１８２、およびスイッチ状況インターフェース装置
１６０を必要とする。

プロセッサ２００に対するデータ入力はバス２２０上に
あり、６個の３状態バツフア２２２．２２４．２２８，
２２８．２３０および２３２の１つからバス２２０上に
ゲート入力される。プロセッサ２００は入力選択スイッ
チ２３４を介してデータを選択する。最初の４個の３状
態バツフア２２２．２２４．２２６および２２８は、外
部入力（通常はスイッチ、リレー接点、ＴＴＬ論理等で
よい）の状況を読み取るため使用される。それぞれバス
２２３．２２５．２２７および２２９上の８ビツトから
なるこれら４つのグループは、それぞれ８ビツトの４つ
のアドレスにソフトウェア分割される。第５の３状態バ
ツフア２３０は、以下に説明するように、バス２３１を
介する補助入力のため使用される。第６の３状態バツフ
ア２３２は、ＤＩ／Ｄｏバスについての自己テストの方
法をもたらすため、バス２３８を介してラッチ２３６か
らの入力を受け取る。

データ・プロセッサ２００からのデータ出力はデータ出
力バス２４０上に置かれ、４個の出力ラッチ２３６．２
４４．２４６または２４８の１つに送られる。これらの
ラッチの１つが、プロセッサ２００により出力選択装置
２５０を用いて選択される。

ラッチ２４４は、一意的なＲＳＣボックス・アドレスを
符号化するため、外部接続を介して３状態バツフア２３
０に接続され、ラッチ２４４は、後述するポーリング状
況を表示するため設けられている「ポーリング」ライト
を駆動する。ラッチ２４６および２４８はドライバ２５
４および２５６を介して、製造作業域内のインジケータ
等の外部出力装置を制御するため使用される。

上述の構成はそれぞれ８個の入力と４個の出力を備えた
４つのアドレスをサポートする。データの保全性を保証
するため自己テストおよびアドレス検査を行なえること
がこの構成の利点である。

この構成はさらに、万−ＣＩＵ２０内で故障が発生した
場合、出力がＣＩＵ２０からの誤ったコマンドにより影
響を受けないことを保証する。

ＣＩＵ２０に対するソフトウェア制御をもっとよく理解
するため、第５八図ないし第５Ｄ図および第６Ａ図ない
し第６Ｅ図を参照する。このソフトウェアは２つの主要
部分、すなわち、主プログラムＣＩＵＭＰおよび制御コ
ンピュータ・サービス拳プログラムＣＩＵＳＰである。

ＣＩＵＭＰは、ＣＩＵ２０が起動されたとき始動して連
続的に走行し、制御コンピュータ２から割り込まれたと
き以外は、Ｒ８Ｃをポーリングする。割込みが発生した
ときは、ＣＩＵＳＰは割込みを処理し、Ｃ工Ｕ２０の制
御権をＣＩＵＭＰに返す。

Ｅ−６，ＣＩＵ主プログラム（ＣＩ　ＵＭＰ）第５Ａ図
ないし第５Ｄ図を参照する。ブロック３０１ないし３０
３で入力装置および出力装置を初期設定し、３０４で直
列マルチプレクサ・カードの各々における通信速度スイ
ッチ状況を読み取ることによりＣＩＵが起動されたとき
、ＣＩＵの主プログラムが始動する。スイッチ状況の設
定がステップ３０５で比較され、それらが異なる場合は
、プログラムはターミナル３０６で停止する。

通信速度が同じ場合は、選択された通信速度に対するタ
イムアウト値を計算し、計算値をステップ３０７で記憶
することにより、処理が継続する。

ブロック３０８で、入力データおよび出力データのデー
タ記憶位置が非活動状態に初期設定され、万一割込みが
発生した場合は、制御コンピュータ２からのどのような
割込みもステップ３０９で可能にされる。

Ｒ２Ｏのポーリングを開始するため、ブロック３１０で
Ｒ８Ｃチャネル・アドレスがＯＯに設定される。ブロッ
ク３１１で、このＲ２Ｏに対してＭ取りコマンドが第１
表に示すように構成される。

；　　　唄 ぐ　　　　　　０ 、　　　　Ｑ ′：″　　　巨　Ｓ　噛　′＋　Ｓ　外　シ　　　溶ニ ； ）イ　　　　Ω　０−４　　　　の　　　　Ｘ′−Ｃコ
　ｐ　　　　　！　　　　　←φ二＜　＜２　０　　凶 最上位ビットを高レベルに保持してＣＫ　Ｓ　Ｕ　Ｍ文
字を他の文字から区別するＣＫＳＵＭを除いて、すべて
のコマンド要素文字は７ビツトＡＳＣＩＩで送られる。

一度読取りコマンドが構成されると、制御コンピュータ
の割込みがブロック３１２で禁止され、ステップ３１３
で、コマンドがＲ２Ｏに送られる。ブロック３１４でＲ
２Ｏが応答しない場合は、ＣＩＵは、Ｒ２Ｏがこのチャ
ネルにまったく存在しないものと想定し、ステップ３３
７および３３８で次のＲ２Ｏに対して準備する。

ブロック３１５で、Ｒ２ＯがＮ　Ａ　Ｋ文字を送ること
により読取りコマンドに応答した場合は、ステップ３１
６に示すように、さらに２回まで再送信の試みがなされ
る。依然としてＮＡＫ文字の応答がない場合は、ブロッ
ク３１７でこのＲ２Ｏに対してエラー・フラッグがセッ
トされ、ブロック３３７および３３８で、プログラムは
次のＲ２Ｏに対して準備する。Ｒ２ＯからＡＣＫ応答が
あった場合は、ブロック３１８で、ＣＩＵはＲ２Ｏから
状況応答を受け取る準備をする。ブロック３１９でテス
トされたときちょうどＲ８Ｃ応答が受け取られなかった
場合は、ブロック３３７および３３８で、プログラムは
次のＲ２Ｏに対して準備する。テスト３２０でＲ２Ｏが
有効でないことが分った場合、すなわち、開始文字、終
了文字および検査合計が一致しなかった場合は、ブロッ
ク３２８および３２９に示すように、ＮＡＫ文字をＲ２
Ｏに送ることによりＲ８Ｃ状況メツセージが２回再送信
される。３回目の試みでもメツセージが依然としてうま
く受信されなかった場合は、ブロック３３７および３３
８で、次のＲ２Ｏに対する準備のため制御が分岐する。

Ｒ８Ｃメツセージが有効である場合は、ブロック３２１
で、応答の受信を確認するためＡＣＫ文字が送信される
。

ブロック３１８ないし３２１で受け取られるＲ８Ｃ状況
メツセージの形成を第２表に示す。

、　　　　　　　　　　　　　　４　　　　　　　　　
　ｊコ２）毎会　　ｉ？　　　’ｓ辷ゴトー ご　　　　　　１１１１１１＋１ ←！−＝−工一 ×くロロＯＣ−一 ←←ロロ≧シ≧≧ ののくくりののΩ Δ　Δ　Δ　Δ　煩 −−九　九　石 ト　　ト　　ト　　ト　　１ ’Ａ　’Ｔ’ｓ　’ｈ　”Ａ　”ト １１１＋？メ百〆曙Ｇ頽 Σ 一一＾−− ＣＪ　　ＯＪ　　Ｃ’）　　Ｃ’ｌ　　の　　　　　Ｘ
≧　≧　≧　≧　！　　　　ト ω　　の　　（１）　　　（１）　　　Ｕ　　　　　　
に）一度Ｒ８Ｃ状況応答がうまく受信されると、Ｒ８Ｃ
アドレスが選択されたチャネルと一致することを保証す
るためＡＤＤＨおよびＡＤＤＬを検査することにより、
ＣＩＵはブロック３２２でメツセージを処理し、ステッ
プ３２３で、システム自己テスト・エラーに対する状況
バイトを検査する。エラーが存在する場合は、ステップ
３２４で、このＲ２Ｏに対して読取りエラー・ビットが
セットされる。次に、５ＷＯＨおよび５ＷＯＬないし５
Ｗ３Ｈおよび５Ｗ３ＬがＡＳＣＩＩから２進数に変換さ
れ、処理ブロック３２５で記憶される。ステップ３２６
で示されるように、新しい状況が、前に記憶された情報
と異なる場合は、ブロック３２７で、このＲ２Ｏに対し
て状況変更フラッグがセットされる。

このＲ２Ｏのポーリングを完了するために、ステップ３
３０で書込みコマンドが構成されて、Ｒ８Ｃ出力の状況
を更新する。書込みコマンドの形式は第３表に示す通り
である。

； ”−１１１１１１１１１１ ； Ｘ　ロロ←←←Ｅ−Ｃ／）　　Ｘ ←　ロロ：）ｂｐ＝ｐヱ　← の≧＜＜ｏｏｏｏｕ　　口 第６Ａ図ないし第８Ｅ図と関連して以下にさらに完全に
説明するように、制御コンピュータの割込み処理中に、
各Ｒ８Ｃに対する出力状況データがＣＩＵ内のＲＡＭ域
に記憶される。ステップ３３１で書込みコマンドが送信
された後、ブロック３３２で、プログラムはＲ８Ｃ応答
を検査する。

応答が何も見出されなかった場合は、ブロック３３５で
、プログラムはこのＲ２Ｏに対して書込みエラー・フラ
ッグをセットし、ブロック３３８で、次のＲ２Ｏに対し
て準備する。応答が受信されて、比較ステップ３３３で
示されるように、ＡＣＫ文字でなかった場合は、ブロッ
ク３３４で、ＣＩＵはさらに２回まで送信を試みる。う
まくいかなかった場合は、ブロック３３６で書込みエラ
ー・フラッグがセットされ、前と同様に、プログラムは
次のＲ２Ｏに対して準備する。ブロック３３３で書込み
コマンドがＡＣＫ文字により肯定応答された場合は、こ
のＲ２Ｏのポーリングは完了しており、ブロック３３８
プログラムは次のＲ２Ｏに対して準備する。ＣＩＵＭＰ
は、制御コンピュータから割込みを受け取るまで、Ｒ８
Ｃチャネルのすべてを連続的にポーリングする。

制御コンピュータから割込みを受け取ったときは、ＣＩ
ＵＭＰの実行が停止し、ＣＩＵ制御コンピュータ・サー
ビス・プログラムＣＩＵＳＰが始まる（第６Ａ図ないし
第６Ｅ図参照）。一度ＣＩＵＳＰが制御コンピュータの
要求を溝たすと、ＣＩＵの制御権はＣＩ　ＵＭＰに返さ
れ、Ｒ２Ｏのポーリングが再開する。

Ｅ−７，ＣＩＵ制御コンピュータ。サービス・プログラ
ム（ＣＩＵＳＰ） 第６八図ないし第６Ｂ図に示すように、ブロック３４０
でＤＩババス上コマンドを読み取り、フロック３４１．
３４２．３４３．３４４．３４５．３４８および３４９
に示されるテストで制御コンピュータから受け取ったコ
マンド文字を検査し了コマンドの種類を判定することに
より、ＣＩＵＳＰはブロック３３９で制御コンピュータ
割込みシ処理を開始する。機能の簡単な説明と共にコマ
ンドを第４表に列挙する。

全入力データ３４１または変更入力データ３４２に対す
るＡまたはＢコマンドが、次の形式で受け取られる。す
なわち、そのコマンド部分が、文字ＡまたはＢを表わす
７ピツトのＡＳＣＩＩコードからなり、最上位ビット、
コンビエータ制御ビット１５またはＣＩＵビット７がパ
リティ検査ビットとして使用される。最下位バイトはこ
れらの２つのコマンドには使用されない。

タイプＡまたはＢのコマンドは単一ルーチンに対する分
岐を引き起こす。さらに、３４６で変更データ・フラッ
グがタイプＢのコマンドに対してセットされる。第６Ｃ
図に示すこのルーチンは、ブロック３５９で示すように
、Ｒ８Ｃアドレスを選択することにより始まり、ブロッ
ク３６０で入力データを読み取る。ブロック３５９で参
照されるアドレス選択手法は、Ｒ８Ｃ状況情報が制御コ
ンピュータ２に送られる順序を決定する。この順序は、
区域または流れにおけるグループに関連する運搬手段の
移動に対して予め決められ、そのような運搬手段を含む
材料搬送システムに適用可能なトランザクションを最小
にする。異なるシーケンスが使用されることを可能にす
るため、順および逆状況シーケンス・テーブルが設けら
れているので、運搬手段は、処理開始点から終了点まで
進む間に移動をもたらすことができ、終了点から処理開
始点に戻る間に、次のタイプＡま、たはＢコマンドから
の移動をもたらすことができる。テスト３６１で変更デ
ータ・フラッグがセットされていることが分った場合は
、ブロック３６７で、Ｒ２Ｏに対する変更データ・ビッ
トについてさらに検査が行なわれる。データが変更され
なかった場合、ＣＩＵＳＰは次のＲ８Ｃアドレスに進む
。

これが、データが変更されたタイプＡコマンドまたはＢ
コマンドである場合は、ブロック３６２でＣＩＵＳＰは
このアドレスに対する状況を検査する。エラー・ビット
がセットされている場合は、このデータは制御コンピュ
ータに送られない。ブロック３６８で、エラー・コード
がルーチンの終りで送られて、Ｒ２Ｏがエラーを有する
ことを制御コンピュータに知らせる。

状況が正常な場合は、ルーチンは進み、テスト３６３で
最上位入力ビットをテストして、Ｒ２Ｏがこのアドレス
に存在するかどうか、さらに、このアドレスが活動状態
であるかどうかを判定する。

そうである場合は、ブロック３６４で、入力データが制
御コンピュータに送られる。

次に、ブロック３６５で、ルーチンは状況シーケンス・
テーブル内の選択された次のＲ８Ｃアドレスに進む。こ
の処理は、テスト３６６により示すように、すべてのＲ
８Ｃアドレスが処理されるまで反復される。

一度最後のＲ２Ｏの処理が完了されると、ブロック３５
５で、ＣＩＵＳＰは正常またはエラー状況コードと共に
データーワードの終りを送り、ブロック３５１でＣＩＵ
ＭＰに戻る。第５表は状況コード値を含む。

第５表 状況コード ＦＦ−一正常な終了 ００−−パリティ番エラー ０ｌ−−Ｒ８Ｃ自己テスト・エラー ０２−　　＋””、　効す制８コンビューク拳コマンド
０３−−ＣＩＵタイムアウト ０４−一無効なＲ８Ｃアドレス 第６Ａ図のテスト・ブロック３４３および３４４に戻る
と、単一アドレス入力データまたは単一アドレス出力デ
ータ用のコマンド・タイプＣまたはＤが次のデータ形式
で受け取られる。すなわち、そのコマンド部分が、文字
ＣまたはＤを表わす７ビツトのＡＳＣＩＩコードから成
り、最上位ビット、コンピュータ制御ビット１５または
ＣＩＵビット７がパリティ検査ビットとして使用される
。最下位バイトは、要求データに対する特定のＲ８Ｃア
ドレスを含み、最上位ビットがパリティ検査ビットとし
て使用される。

タイ１０士たはＤのコマンドのいずれかを処理するため
、プログラムは単一ルーチンに分岐し、タイプＤのコマ
ンドに対しては、ブロック３４７で出力データ拳フラッ
グがセットされる。第６Ｄ図に示すこのルーチンは、ブ
ロック３６９で、コマンド文字と共に制御コンピュータ
により送られた最下位バイトから所望のＲ２Ｏを読み取
る。ブロック３７０で、ＣＩＵＳＰはインデックス・ポ
インタを所望のＲ８Ｃアドレスに設定し、テスト３７１
で出力データ・フラッグを検査して、データの入力また
は出力が要求されているかどうか判定する。

フラッグがセットされていない場合は、ブロック３７２
で入力データがＲＡＭから読み取られ、ステップ３７３
で制御コンピュータに送られる。

出力データ・フラッグがセットされている場合は、ステ
ップ３７４で出力データが読み取られ、ステップ３７３
で制御コンピュータに送られる。

ＣまたはＤコマンドの処理を完了するため、前述のステ
ップ３５５で、データ終了応答が制御コンピュータに送
られ、ターミナル３５１で、ＣＩＵＳＰは制御権をＣＩ
ｔｌｉＰに返す。

テスト・ブロック３４５で、エラー・データ用のＥコマ
ンドがＡおよびＢコマンドと同じデータ形式で受け取ら
れる。すなわち、その゛コマンド部分は、文字Ｅを表わ
す７ビツトのＡＳＣＩＩコードから成り、最上位ビット
、コンピュータ制御ビット１５またはＣＩＵビット７が
パリティ検査ビットとして使用される。最下位バイトは
このコマンドには使用されない。

Ｅコマンドを処理するため、プログラムは、Ｒ８Ｃアド
レス００から始まる第６Ｅ図のエラー処理ルーチン・ブ
ロック３７５に分岐し、ブロック３７６で状況を読み取
る。ルーチンは次に、ブロック３７７で、このアドレス
に対する状況を検査する。エラーφビットがセットされ
ていた場合は、ブロック３７８でこのアドレスに対する
入力データがＲＡＭから読み取られ、ブロック３７９で
制御コンピュータに送られる。テスト３７７で、エラー
・ビットがセットされていないことが分かった場合は、
ルーチンはブロック３８０で次のアドレスに移り、テス
ト３８１に示すように、すべてのアドレスが検査される
まで処理を反復する。

Ｅコマンドを完了するため、ブロック３５５でデータ終
了応答が制御コンピュータに送られ、ターミナル３５１
でＣＩＵＳＰは制御権をＣＩ’ＵＭＰに返す。

ブロック３４８および３４９に示されるように、単一ア
ドレス出力ビットを高レベルにセットするため、または
単一アドレス出力ビットを低レベルにセットするための
ＦまたはＧコマンドは次のデータ形式で受け取られる。

すなわち、そのコマンド部分は、文字ＦまたはＧを表わ
す７ビツトＡＳＣＩＩコードから成り、最上位ビット、
コンピュータ制御ビット１５またはＣＩＵビット７がパ
リティ検査ビットとして使用される。最下位バイトは、
要求された出力に対する特定のＲ８Ｃアドレスを含み、
最上位ビットがパリティ検査ビットとして使用される。

Ｆコマンドを処理するため、第８Ｂ図のブロック３５２
で、ＣＩＵＳＰは、コマンドと共に制御コンピュータか
ら送られた最初のワードの最下位バイトから所望のアド
レスを読み取る。ブロック３５３で、高レベルにセット
したいビットが、制御コンピュータから送られた次のワ
ードから読み取られる。ブロック３５４で、そのビット
はメモリで高レベルにセットされる。

コマンドＦは、ブロック３５５でデータ終了応答が制御
コンピュータに送られると共に完了され、ターミナル３
５１で、ＣＩＵＳＰは前と同様に制御権をＣＩＵＭＰに
返す。

Ｇコマンドを処理するため、第６Ｂ図のブロック３５６
で、ＣＩＵＳＰは、コマンド文字と共に送られた最初の
ワードの最下位バイトから所望のアドレスを読み取る。

次にブロック３５７で、ルーチンは、制御コンピュータ
から送られた次のワードから低レベルにセットしたいビ
ットを読み取り、ステップ３５８でそのビットを低レベ
ルにセットする。

コマンドＧの処理を完了するため、ブロック３５５でデ
ータ終了応答が制御コンピュータに送られ、ステップ３
５５およびターミナル３５１で、前述のように制御権が
ＣＩＵＭＰに返される。

第２図のＲ８Ｃプロセッサ２００と関連するソフトウェ
アについて、第７Ａ図ないし第７Ｅ図および第８Ａ図な
いし第８Ｃ図に示す流れ図と共に説明する。各Ｒ３Ｃを
駆動するソフトウェアは２つの主要部分、すなわち、主
プログラムＲ８ＣＭＰとＲ３ＣＣＩＵサービス・プログ
ラムＲ８Ｃ５Ｐから成る。Ｒ８ＣＭＰは、Ｒ２Ｏが起動
されたとき始動し、連続的に実行され、第１図のＣＩＵ
２０により割り込まれたときを除いて、そのＲ２Ｏに対
する入力の状況を読み取る。割込みが発生したときは、
Ｒ８Ｃ３Ｐは割込みを処理し、Ｒ２Ｏの制御権をＲ３Ｃ
ＭＰに返す。

Ｅ−８，Ｒ８Ｃ主プログラム（Ｒ８ＣＭＰ）Ｒ８ＣＭＰ
を一層よく理解するため第７Ａ図を参照する。ＲＳ　Ｃ
ＭＰは、ブロック４０１および４０２で入力および出力
を初期設定し、ブロック４０３で、状況記憶場所を初期
設定すると共にサブアドレスを０に設定することにより
Ｒ２Ｏが起動されたとき始動する。次に、ブロック４０
４で、第４図の線２１６を介して入力を受け取るプロセ
ッサ２００内のタイマを初期設定し、レジスタの値の変
化がテスト４０６で検出されるまでブロック４０５でタ
イマ値を読み取って経過時間を測定することにより、プ
ログラムは、ハードウェアに組み込まれた、ジャンパが
選択されたボー速度を判定する。ブロック４０７で、新
しいタイマ値が初期値から減算され、ステップ４０８で
差が記憶される。

差の値はボー速度セツティングに比例することが知られ
ている。この比例に基づいた計算から生じるボー速度に
対応する一組の値がプロセッサ・メモリにある。したが
って、第７Ｂ図のブロック４０９．４１０，４１Ｌ　４
１２．４１３．４１４および４１５における経過時間値
と予め計算された値との一連の比較が正しいボー速度を
決定するため行なわれる。一度決定されると、正しいボ
ー速度に対応する直列タイムアウト値が到達されるまで
、７５ボーに対応する直列タイムアウト値がステップ４
１６．４１７．４１８．４１９．４２０．４２１および
４２２で２で除算される。結果の値はＲ８Ｃ３Ｐによる
使用のためステップ４２３で記憶される。

第７Ｃ図のステップ４２４で前の読取りカウンタがクリ
アされ、ステップ４２５で、どのようなＣＩＵの発生も
可能にされる。

ＲＳ　ＣＭ　Ｐは次に、第３図と関連して説明した自己
テスト・ハードウェアを用いて入出力バスのテストを行
なう。プログラムは、データ番ワードが書き出され、大
力バス上に読み戻されることが可能なように、ステップ
４２６で入出力バス・テストを選択する。以下の１６進
データ０ワードがブロック４２７におけるバス・テスト
＃１で存在することができる。すなわち、８０１ＣＯ１
ＥＯ１ＦＯ，Ｆ８、ＦＣ１ＦＥ１Ｆ’Ｆである。テスト
４２８でエラーが発見された場合は、ステップ４３１で
ニラ−状況がセットされ、バスΦテストは中止される。

エラーが全く発見されなかった場合は、以下の１６進デ
ータ・ワードがブロック４２９におけるバス・テスト＃
２で使用される。すなわち、７Ｆ、３Ｆ１１Ｆ１０Ｆ、
０７．０３．０１．００である。テスト４３０でエラー
が発見された場合は、前と同様にエラー状況がセットさ
れる。エラーが全く発生しなかった場合は、プログラム
は、ブロック４２３でポーリングΦライト・カウンタを
減分し、テスト４２３でカウントが０に等しいかどうか
検査することにより、継続する。カウントが０に達した
場合は、プログラムはステップ４３４でポーリング・ラ
イトを消して、ＣＩＵがもはやＲ２Ｏと通信していない
ことを示す。ポーリング寺うイト拳カウンタは、第８Ａ
図にさらに詳細に説明されている、０１８割込みを処理
するＲｓｃｓｐルーチンで初期設定される。

Ｒ３ＣＭＰの次の部分は入力状況を読み取り、可能なス
イッチの跳返りまたは電気的雑音問題による正しくない
データの読取りを回避するため、ソフトウェア・デバウ
ンスをもたらす。このことは、前の入力状況かるの変化
を知るため一度に８ビツトを検査することにより行なわ
れる。この方法は、材料搬送システムにおける移動に代
表されるように、入力変化が比較的遅い速度である工場
フロア環境で十分に勧く。８ビツトの入力状況の読取り
は３つの段を通過し、最終的にＣＩＵ２０に送られる。

３つの段は、新入力状況、重入力状況、および有効入力
状況と呼ばれる。

新入力状況は入力の現在の読取りである。重入力状況は
、新入力状況が重入力状況と同じであった回数を示すた
めの対応する旧読取りカウントと共にＲＡＭに記憶され
た、前に読み取られた入力データである。一度旧読取り
カウントが０に達すると、旧読取りカウントは再初期設
定され、新入力状況はＣＩＵへの可能な伝送のため有効
入力状況に記憶される。

入力状況のこの処理を第７Ｄ図のブロック４３５ないし
４４３に示す。テスト４３５で新入力状況が４つのＲ３
Ｃサブアドレスから読み取られ、ブロック４３６で有効
入力状況と比較される。状況が同じである場合は、旧読
取りカウントは４４２で再初期設定され、プログラムは
ステップ４４４で次のサブアドレスに増分する。状況が
同じでない場合は、ステップ４３７で新入力状況が重入
力状況と比較される。それらが同じでない場合は、ブロ
ック４４１で新入力状況が旧人力吠況に置き換わり、ス
テップ４４２で旧読取りカウンタが再初期設定される。

新および重入力状況が同じで、ブロック４３８で旧読取
りカウンタが０よりも大きい場合は、ブロック４４３で
旧読取りカウンタが減分され、プログラムはステップ４
４４で次のサブアドレスに増分する。ブロック４３８で
、重入力状況がＯに等しい場合は、ブロック４３９で新
入力状況（重入力状況と同じ）が有効入力状況に置き換
わり、ブロック４４０で重入力状況および旧読取りカウ
ンタをクリアする。

Ｒ３ＣＭＰは次に、ブロック４４４で前と同様に次のサ
ブアドレスに増分し、テストＯブロック４４５で、４つ
のサブアドレスがすべて読み取られたかどうか検査する
。すべてのサブアドレスが読み取られた場合は、ブロッ
ク４４６でサブアドレスがＯに設定される。さもなけれ
ば、プログラムは、すべてのサブアドレスが読み取られ
るまで、次のサブアドレスに対するバス・テストおよび
入力状況読取りを反復する。’ＣＩ　Ｕから割込みが受
け取られるまで、プログラムはこの処理を連続的に反復
する。

ＣＩＵから割込みが受け取られたときは、Ｒ８ＣＭＰの
実行が中断し、Ｒ８Ｃ３Ｐが始まる。一度Ｒ８Ｃ３Ｐが
ＣＩＵの要求を満たすと、Ｒ２Ｏの制御権はＲＳ　ＣＭ
　Ｐに返され、入力のポーリングが再開する。Ｒ８Ｃ３
Ｐは第８図を参照することにより一色よく理解される。

Ｅ−９，Ｒ２ＯＣＩＵサービス・プログラム（ＲＳ　Ｃ
Ｓ　Ｐ） ＣＴＵからＲ２Ｏに送られた要求は、第８Ａ図のターミ
ナル４４７でＲＳ　ＣＭ　Ｐが割り込まれるようにする
。ＲＳ　ＣＳ　Ｐの実行はブロック４４８でＣＩＵの要
求を受け取るこ七により始まる。ＣＩＴＪの要求は第１
表の読取りコマンドか第３表の書込みコマンドのいずれ
かである。完全なＣＩＵ要求がブロック４４９に示すよ
うに適切な時間に受け取られなかった場合、または、４
５０で判定されるように、要求が有効でない場合、すな
わち、開始文字、終了文字および検査合計が一致しなか
った場合は、プログラムはブロック４５５でＮＡＫ文字
をＣＩＵに送ることによりＣＩＵ要求の再送信を要求し
、ターミナル４５６でＲ２Ｏの制御権をＲ８ＣＭＰに返
す。ＣＩＵ要求がを効である場合は、プログラムはブロ
ック４５１でＡＣＫ文字をＣＩＵに送信して、要求の受
信を確認する。Ｒｓｃｓｐは次にブロック４５２でＲ８
Ｃポーリング・ライトを実行し、ブロック４５３でポー
リング・ライトを初期設定する。このカウンタは上述の
ようにＲ８ＣＭＰにより減分される。

Ｒ８Ｃ３Ｐは次に、ブロック４５４での検査によりＣＩ
Ｕ要求が読取りコマンドであるか、または書込みコマン
ドであるかを判定する。ＣＩ　Ｕ要求が読取りコマンド
の場合は、Ｒ８Ｃ５Ｐは第８Ｂ図のブロック４５７でＲ
８Ｃ状況メツセージを組立てる。第２表を再び参照する
。状況文字を判定するため、ブロック４５８で、補助入
力上のＲ８Ｃアドレスと、ＣＩＵ要求で符号化されたア
ドレスとの間で比較が行なわれる。それらが一致しない
場合は、ブロック４５９でエラー・ビットがセットされ
る。Ｒ３Ｃ３Ｐは次に、ステップ４６０で、Ｒ８Ｃ自己
テスト・エラーが発生したかどうか検査し、そうである
場合は、ブロック４６１で自己テスト・エラー・ビット
をセットする。結果として生じる文字がステップ４６２
でＲ８Ｃ状況メツセージにロードされる。

次に、ステップ４６３で、有効な入力状況値がメツセー
ジに含められる。ブロック４６４で、Ｒ８Ｃ状況メツセ
ージがＣＩＵに送られる。テスト４６５でＣＩＵの応答
が検出されなかった場合、または、テスト４６６でＲ２
ＯがＣＩＵからＡＣＫ文字を受け取った場合は、プログ
ラムはターミナル４６８でＲ２Ｏの制御権をＲＳ　ＣＭ
　Ｐに返す。

ＣＩＵがＮＡＫ文字を送信することによりＲ８Ｃ状況メ
ツセージに応答した場合は、プログラムは、Ｒ２Ｏの制
御権をＲＳ　Ｃ）、−Ｉ　Ｐに返す前に、ブロック４６
７でさらに２回まで再送信する。

テスト４５４で、ＣＩＵ要求が書込みコマンドであるこ
とが分かった場合は、第８Ｃ図のステップ４６９で、プ
ログラムは補助入力上のＲ８Ｃアドレスと、Ｃ工Ｕ要求
で符号化されたアドレスを比較する。一致しなかった場
合は、ブロック４７２でアドレス曝エラー文字がＣＩＵ
に送られ、エラーが発生してＣＩＵの書込み要求が拒絶
されたことを示す。

アドレスが一致した場合は、ステップ４７０で、ＣＩＵ
から受け取られた書込みコマンド内の出力データがＲ３
Ｃ内の出力ラッチ２３６．２４４．２４６および２４８
（第４図）にゲート入力される。書込みコマンドが完了
されたことを肯定応答するため、ステップ４７１でＲ３
文字がＣＩＵに送信され、ターミナル４７３でＲ２Ｏの
制御権がＲ８ＣＭＰに返される。

Ｅ−１０，まとめ 第１図のＵＭＳ　１０は２種類のハードウェア、すなわ
ち、ＣＩＵ２０と最大３２台までのＲ８Ｃ５０，３２お
よび３４から成ることを説明した。

ＣＩＵは工場環境制御コンピュータ２のＤＩ／ＤＯ線と
直接インターフェース接続し、最大３２本の双方向直列
データーリンク接続（システム内の各Ｒ８Ｃに対して１
本）を有する。各Ｒ８Ｃはそれ自体の電源および入出カ
バードウェアを備える。

機能電子装置は、光カプラ・バッファ論理を備えた直列
ポートによりＣＩＵと通信する。入力および出力信号は
それぞれ８個の入力および４個の出力の４つのアドレス
に分割されるので、各入力はスイッチ閉成、１１１人力
等と適合し、各出力信号は他の装置を直接駆動すること
ができる。

Ｒ２Ｏのハードウェアおよびファームウェアの組合せは
大カスイソチの跳返り防止と連続自己テストを実現する
。ハードウェア符号化された一意的なＲ８Ｃアドレスが
あり、ＣＩＵチャネル・アドレスの検査が行なわれる。

エラー状況が報告される。

各直列データ彎リンクは各Ｒ８Ｃにおける１台の送信装
置および受信装置とＣＩＵにおける３２台の送信装置お
よび受信装置の１台を含む。各Ｒ８ＣをＣＩＵに接続す
るケーブルは４線シールド会ケーブルであることが好ま
しい。データ伝送は、７：５ｂｐｓから９６００ｂｌ）
ｓまで８段階で変わるハードウェア選択可能な速度で行
なうことができる。ＣＩＵと複数のＲ２Ｏの間は光学的
に分離されている。データは、一意的な開始および停止
文字、メツセージ検査文字を含むようＡＳＣＩＩ符号化
される。送信装置はエラー判定に対する再試行機能を備
え、受信装置はエラー状態に対するタイムアウト機能を
有する。動作時には、本発明のＵＭＳ　１０は、すべて
のＲ２Ｏを連続的にポーリングし、それらの状況を記録
し、要求に応じて、この情報を所定の順序で制御コンピ
ュータ２に転送するためのＣＩＵ２０を設ける。データ
転送が完了したときはＣＩＵ２０はポーリングとＲ２Ｏ
の状況の更新を■開する。

制御コンピュータ２がＣＩＵ２０からの情報を必要とす
るとき：マ、−組のコマンド、アドレスおよびデータに
よりデータ転送オプションが開始される。コマンド、ア
ドレスおよびデータの各組は特定のデータ・コマンド会
オプシジンをサポートする。

コマンドＡは全データに対する要求である。コマンドＢ
は、最後のデータから変更されたデータのみが必要とさ
れる点以外はＡと同様である。コマンドＣは特定のアド
レスの入力状況を必要とする。コマンドＤは、要求にお
けるアドレスの出力状況を報告することを必要とする。

コマンドＥはすべての自己テスト・エラーを要求し、コ
マンドＦおよびＧは、関連のアドレスに一致するよう指
定されたアドレスに関するＲ８Ｃ出力を制御する。

要求された情報がすべて制御コンピュータ２に伝送され
たときは、ＣＩＵ２０はデータ終了応答壱送る。データ
終了応答は、第５表にすでに示したように、正常なデー
タ終了、パリティ書エラー、自己テスト・エラー、無効
なデータ転送コマンドまたはタイム嗜アウトーエラーに
関係するシステム状況情報を含む。

ＣＩＵとＲ２Ｏの間の直列通信リンクのどれか１つが通
信エラーから回復するためには、タイムアウトを待たな
ければならずその後で、受信’Ｊ２　”ｆｔは通常の動
作を再開することができる。。タイムアウトの長さは、
選択された通信速度と関連させることが望ましい。

本発明では、第４図に示すように、直列クロック周波数
の持続時間を測定するための手段が設けられる。選択さ
れたボー速度を判定するため、ただ１つの信号を監視す
るだけでよい。第７Ａ図にその流れ図を示すソフトウェ
ア・ルーチンはクロック信号の持続時間を測定するため
のものである。

Ｆ０発明の効果 本発明によれば、作業端末の状況データをポーリングし
緩衝する動作は第２手段により行なわれるので、制御コ
ンピュータは、時間のかかるポーリングおよびデータ要
求動作から解放され、スルーブツトを一層効果的にし、
工場設備のダウン時間を最小にする効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は自動製造工程のための制御システムの概略ブロ
ック図である。 第２図はＣＩＵ２０のブロック図である。 第３図は第２図の直列マルチプレックス・カード１０４
のブロック図である。 第４図は第１図における１台のＲ２Ｏのブロック図であ
る。 第５Ａ図ないし第５Ｄ図はＣＩＵ主プログラムの流れ図
である。 第６Ａ図ないし第６Ｅ図はＣＩＵ制御コンピュータ・サ
ービスψプログラムの流れ図である。 第７八図ないし第７Ｅ図はＲ８Ｃ主プログラムの流れ図
である。 第８Ａ図ないし第８Ｃ図はＲ２ＯＣＩＵサービス・プロ
グラムの流れ図である。 ２・・・・制御コンピュータ、４・・・・端末、６・・
・・印刷装量、１０・・・・汎用マルチプレクサ・シス
テムＵＭＳ１２０・・・・制御インターフェース装置Ｃ
ＩＵ、３０．３２．３４・・・・遠隔端末制御装置Ｒ８
Ｃ１４０，４２，４４・・・・作業端末、５０・・・・
自動材料搬送システム、１０４・・・・直列マルチプレ
クサ拳カード、１１０・・・・プロセ・ソサ、２００・
・・・シングルチップ−マイクロプロセッサ。 出願人　　インターナショナル・ビジネス会マシーンズ
・コーポレーション 代理人　　弁理士　　岡　　１）　次　　生（外１名） 空４０１ 第８Ｃ図

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）制御コンピュータと、 複数個の作業端末と、 上記各作業端末の状況を判断する複数個の第１手段と、 上記第１手段をポーリングし、上記第１手段の各々から
   の状況データを記憶し、該状況データを上記制御コンピ
   ュータに要求時に転送するよう上記制御コンピュータ及
   び上記複数個の第１手段に接続された第２手段と、 上記複数個の第１手段の各々を上記第２手段に接続する
   双方向接続手段とより成り、上記複数個の作業端末の相
   対位置の関数として予め決められた順序で上記状況デー
   タを転送するよう改良されたことを特徴とする工場オー
   トメーション用制御装置。
2. （２）上記第２手段は、状況データを記憶するランダム
   ・アクセス手段と、所定の順序で上記記憶された状況デ
   ータを取り出すためのテーブル・ルックアップ手段とを
   含むことを特徴とする特許請求の範囲第（１）項記載の
   工場オートメーション用制御装置。
3. （３）上記複数個の第１手段はそれぞれ入力クロック信
   号の期間の関数としてデータ転送速度を決定する手段を
   含むことを特徴とする特許請求の範囲第（１）項または
   第（２）項記載の工場オートメーション用制御装置。
4. （４）工場に於ける複数の作業端末への最適の径路で無
   人搬送器を移動制御する方法にして、 各作業端末の状況情報を決定するステップと、各作業端
   末の状況情報を記憶するステップと、各作業端末の状況
   情報を、該作業端末の相対位置の関数として決定される
   順序で取り出すステップと、より成る改良された移動制
   御方法。
5. （５）上記取り出すステップは、製造制御用コンピュー
   タの要求時にのみ状況情報を伝送するステップを含むこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第（４）項記載の移動制
   御方法。
6. （６）オートメーション工場に於ける複数の作業端末の
   間に加工物を順次分配するため、作業端末へサービスす
   る遠隔操作式の搬送器を含むコンピュータ制御分配装置
   に於て、処理中の加工物の複数の供給領域と複数の作業
   端末との間で搬送器の移動を計画する方法にして、 処理中の加工物を各作業端末が受け入れ得るか否かにつ
   いての状況データを得るステップと、上記搬送器を制御
   する制御端末に、該制御端末のコンピュータの要求時に
   、所定の順序で上記状況情報をリレーするステップと、 上記状況情報に応答して上記作業端末相互間で上記搬送
   器を移動させるステップとより成る搬送器移動方法。