JPS61125674A

JPS61125674A - 物品搬送制御システム

Info

Publication number: JPS61125674A
Application number: JP59247734A
Authority: JP
Inventors: Yoshihiko Aizaki; 相崎　芳彦
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1984-11-22
Filing date: 1984-11-22
Publication date: 1986-06-13
Also published as: JPH0457011B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、搬送路上を搬送キャリアを移動させてステー
ション間で物品を搬送する物品搬送手段をステーション
からの指示によって制御する物品搬送制御システムに関
し、特にステーションからの限られた指示により多様な
制御機能を付与することのできる物品搬送制御システム
に関する。

近年のオフィスオートメーションシステムの開発の波は
目覚しく９種々の分野に種々のシステムが導入されてい
る。このようなオフィスオートメーションシステムの一
つとして物品搬送システムがある。物品搬送システムは
、オフィス内に搬送路を設け、搬送路上に多数のステー
ションを設定し、搬送キャリアを搬送路に沿ってステー
ション間を移動せしめて、書類、現金等の搬送を行なう
ものでアシ、搬送手段としてはリニアモータカー等が用
いられる。

係るシステムにおいては、ステーションからの指示に基
いてステーション及び搬送キャリアの移動が制御される
。

〔従来の技術〕

例えば、第７図に示す物品搬送システムにおいては、各
窓口に窓ロスチージョンＷ８１〜Ｗ８４が設けられ、処
理ステーションＰＳとの間で搬送キャリアＣＲが移動し
て物品の搬送が行なわれる。

窓ロスチージョンＷ８１．Ｗ８２．ｗｓａ、ｗｓ４と処
理ステー７３７２８間にはレール（搬送路）ＲＬが設置
され、レールＲＬには間隔をおいてステーｆｉ　Ｓ　１
　、　Ｓ　２　、８３　、８４　・８　ｎ　、　Ｓ　Ｐ
が設けられている。レールＲＬ上を移動する搬送キャリ
アＣＲＩ〜ＣＲ４は、物品を収容する収容部Ｃと、収容
部Ｃのカバー８と、レールＲＬと係合する車輪Ｗｌ、Ｗ
２と、２欠溝体りとが設けられ。

搬送キャリアＣＲＩ〜ＣＲ４の２欠溝体りをレールＲＬ
のステータＳ１〜ＳＰによシ発生する磁界によって反撥
、吸引して搬送キャリアＣＲ１〜ＣＲ４が発進、加速、
停止するＩＪ　エアモータカーによって構成されている
。

各窓ロスチージョンＷ８１〜ＷＳ４及び処理ステーショ
ンＰ８には、前述のステータＳ１〜８４゜８Ｐの他に、
物品取扱白人１〜Ａ４．Ｐと、搬送キャリアＣＲ１〜Ｃ
Ｒ４をレールＲＬから解放し。

物品取扱白人１〜Ａ４．Ｐｉで上昇させ、又物品取扱口
Ａ１〜Ａ４．ＰからレールＲＩ、まで搬送キャリアＣＲ
Ｉ〜ＣＲ４を下降せしめ、搬送キャリアＣＲＩ〜ＣＲ４
をレールＲＬに復帰させるリフト機構Ｌ１〜Ｌ４．ＬＰ
及び第８図に示すカバー開閉機構とシャッタ機構が設け
られている。

カバー開閉機構は、第８図に示す如く、各物品取扱白人
１〜Ａ４．Ｐにおいて、搬送キャリアＣＲに設けられて
いるカバーＳを開閉するものであシ、プランジャＮＰと
開閉レバーＮＬとで構成されており、一方、シャッタ機
構は、物品取扱白人１〜Ａ４．Ｐにおいて、レールＲＬ
への異物の落下を防止するために設けられ、シャッタ８
Ｔ及びその開閉のためのプランジャＭＰと開閉レバーＭ
Ｌとで構成されておシ、更に、各物品取扱白人１〜Ａ４
．Ｐには指示キーＴＫ、ＣＫが設けられている。

このような物品搬送システムにおいては、指示キーＴＫ
、ＣＫの押下によって指示が発生し、カバー開閉機構、
シャッタ機構の動作（ステーション動作）が行なわれ、
更に搬送キャリアＣＲの移動（搬送動作）が実行される
。

例えば、窓ロスチージョンＷ８４の指示キーＴＫＯ押下
によってシャッタＳＴ及びカバーＳが閉じ、ホームポジ
ションにある搬送キャリアＣＲ４はリフト機構Ｌ４によ
ってレールＲＬに下降して復帰し、ステータＳ４が励磁
され処理ステーションＰａに向って出発し、以降途中の
加速ステーションのステータＳｎによって加速されなが
ら、処理ステーションＰＳＫ到達し、そのステータ８Ｆ
の逆励磁によって停止される。そしてリフト機構ＬＰＫ
よって到着した搬送キャリアＣＲ４が物品取扱口Ｐまで
上昇せしめられる。処理ステーションＰＳでは、物品取
扱口Ｐにおいて搬送キャリアＣＲ４のカバーＳ及びシャ
ッタＳＴが開放し、搬送キャリアＣＲ４の収容部Ｃへ物
品の搭載又は収容部Ｃからの物品の取出しが可能となる
。

次に、処理ステーションＰＳから搬送キャリアＣＲ４を
窓ロスチージョンＷＳ４に返送するには。

処理ステーションＰＳの指示キーＴ］Ｋを押下してシャ
ッタ８Ｔ、カバー８を閉じ、搬送キャリアＣＲ４をリフ
ト機構ＬＰでレールＲＬに復帰せしめ。

ステータＳＰを励磁して搬送キャリアＣＲ４を当該処理
要求ステーションＷ８４に向けて出発せしめる。搬送キ
ャリアＣＲ４は途中の加速ステーションのステータＳｎ
によって加速されながら、処理要求ステーションＷＳ４
に到達し、そのステータＳ４の逆励磁によって停止され
、リフト機構Ｌ４によってレールＲＬから解放され、ホ
ームポジションでおる物品取扱口Ａ４下部に戻る。窓口
のオペレータは、搬送キャリアＣＲ４から積込まれた物
品を取出す。

このようにして各ステーションに設けられた指示キーＴ
Ｋ、ＣＫの指示に応じてステーションのシャッタ等のス
テーション動作及び搬送キャリアが動作制御される。

〔発明が解決しようとする問題点〕

このような物品搬送システムの機能は一義的に定まるも
のではなく、ユーザーのニーズによって千差万別である
。例えば、第９図（ＡＲＫ示す如く。

各窓ロスチージョンＷＳｔ〜Ｗ８４に各々搬送キャリア
ＣＲＩ〜ＣＲ４がホームポジションとして存在し、各窓
ロスチージョンＷ８１．ＷＳ４から処理ステーションＰ
ＳＫ搬送キャリアＣＲＩ〜ＣＲ４で物品を搬送するシス
テムにおいては、各窓ロスチージョンＷＳ１〜ＷＳ４に
は、キーの押下によってシャッタ、カバーを開き、搬送
キャリアＣＲＩ〜ＣＲ４へ物品搭載後のキーの再押下に
よってシャッタ、カバーを閉じ、搬送キャリアＣＲ１〜
ＣＲ４を処理ステーションＰＳへ移送させる機能人を指
示するキーと、搬送キャリアＣＲＩ〜ＣＲ４から物品を
取出し後、キーの押下によって７ヤツタ、カバーを閉じ
る機能Ｃを指示するキーを設け、処理ステーションＰＳ
では、搬送キャリアＣＲＩ〜ＣＲ４から物品取出し後キ
ーの押下によってシャッタ及びカバーを閉じ、搬送キャ
リアをホームポジションの窓ロスチージョンに返送する
機能Ｂを指示するキーを設ける必要がある。

一方、第９図ＣＢＩの如く、処理ステーションＰ８に搬
送Φヤリアがホームポジションとして存在し。

窓ロスチージョンＷＳ１〜ＷＳ４の要求によって処理ス
テーションＰＳの搬送キャリアが窓ロスチージョンに移
動した後、処理ステーションＰ８に戻るシステムにおい
ては、窓ロスチージョンＷＳ１〜ＷＳ４には、キーの押
下によって処理ステー７ヨンＰＳの搬送キャリアを自ス
テーションまで呼び出し、自ステーションへ到着した後
シャッタ。

カバーを開とする機能りを指示するキーと、物品の搬送
キャリアへの搭載後キーの押下によってシャッタ、カバ
ーを閉じ、搬送キャリアを処理ステーションＰ８に返送
する機能Ｂを指示するキーを。

処理ステーションＰＳには、前述の機能Ｃを指示するキ
ーを設ける必要がある０このため、千差万別なシステムに対し２機能に応じたキ
ーをステーションに設け、これに応じてシステム設計を
行なう必要があるという問題があった０〔問題点を解決するための手段〕本発明は、各ステーションに設けられたキーに必要な機
能を容易に設定でき、システム設計を各システム毎に行
なわなくてもよいようにした物品搬送制御システムを提
供するにある。

このため１本発明は、複数の第１のステーションと第２
のステーション間を搬送路に沿って搬送キャリアを移動
せしめて物品の搬送を行なう搬送手段と、該各ステーシ
ョンに設けられた指示キーとステーション制御部と、該
ステーション制御部からの搬送要求に基いて該搬送手段
の制御を行なうコントローラとを有し、少なくとも該ス
テーション制御部に該指示キーに対応する搬送動作と該
ステーションの動作とを指示する動作情報を格納するテ
ーブルを設け、該指示キーの指示に応じて該ステーショ
ン制御部が該テーブルを参照して対応する動作情報を得
て、該ステーションの動作制御を行なうとともに該コン
トローラに搬送要求を発するようにしたことを特徴とし
ている。

〔作用〕

本発明では、ステーション制御部に指示キーの意味する
搬送及びステーション動作を示す動作情報を格納する機
能テーブルを用意しておき、指示キーの押下に応じて機
能テーブルを参照して対応する搬送及びステーション動
作機能を引き出し。

ステーション制御部が該ステーションの動作制御（例え
ば、シャッタ、カバーの開閉）を行なうとともに搬送要
求をコントローラに発してコントローラに搬送制御せし
めるようにして、テーブルへの登録のみによってシステ
ムにマツチした機能を与えようとするものである。

〔実施例〕

以下２本発明を実施例によシ詳細に説明する。

第１図は１本発明の一実施例ブロック図でお見回中、第
７図及び第８図で示したものと同一のものは同一の記号
で示してあり、１はシステムコントローラであり、後述
するりニアモータコントローラを介して与えられる搬送
要求及びキー機能に従って行先を決定し、走行指示を発
するとともにシステムイニシャル時にイニシャル処理を
行うもの、１０はプロセッサであり２行先決定処理、イ
ニシャル処理等を行なうもの、１１はメモリであり、プ
ロセッサ１０の処理のために必要なデータ。

プログラムを格納するとともに処理ステーションＰＳと
の間で搬送を行うように決定した窓ロスチージョン名を
格納する決定エリアｌｌａ及び各ステーションの指示キ
ーの動作情報を登録した登録テーブルｌｌｂとを有する
もの、２はリニアモータコントローラであす、システム
コントローラ１からの決定された行先に基いて後述する
各窓ロステーンヨンＷＳＩ〜ＷＳ４ＪＯ速ステーション
ＡＳ及び処理ステーションＰＳの後述する制御部に出発
、加速、停止コマンド及び開放コマンドを与えるととも
に各制御部からの搬送要求をシステムコントローラ１へ
通知し、且つ各制御部からの状態情報により搬送キャリ
アの位置、走行状態を検出スるもの、２０はプロセッサ
であり、走行パターンの決定送出処理、及び状態監視処
理を行うもの、２１はインターフェイスであり、各制御
部とデータ及びコマンドのやりとりを行うもの、２２は
メモリであり、プロセッサ２０の処理に必要なデータ、
プログラムを格納するとともに走行パターン格納エリア
２２ａと走行状態格納エリア２２ｂとを有しているもの
である。走行パターン格納エリア２２ａには、各出発ス
テーションから行先ステーションへ搬送キャリアを搬送
するための各ステーションの走行モードがパターンとし
て格納されており、“１”が出発モード、°２°が加速
モード、”３”が停止モードを示し２例えば窓ロスチー
ジョン前Ｓ１→処理ステーションｐｓ（ｗＳｌが出発ス
テーションで、ＰＳが停止ステーション）の場合には、
ステーションＷＳ１の欄Ｋ・１°（出発）、途中のＷ８
２〜Ａｓの欄に１２”（加速）、ステーションＰＳの欄
に’３’（停止）が格納されている。

又、走行状態格納エリア２２ｂには、各ステーションＷ
８１〜ＰＳにおける搬送キャリアの状態が格納され、各
ステーションで搬送キャリアを後述するステータのセン
サがレール上で検出すると“１′が、検出しないときは
”０”が格納される。

Ｔ１〜Ｔ５は第１の指示キー、Ｃ１〜Ｃ５は第２の指示
キーであり、各ステーションＷＳＩ〜ＷＳ４、ＰＳに設
けられるもの、ＤＬＩ〜ＤＬ４．ＤＬＰはリフトセンサ
であり、搬送キャリアがリフト機構ＬＬ−Ｌ４．ＬＰの
ホームポジションにあることを検出するためのもの、Ｄ
ＳＬ〜ＤＳ４゜ＤＡ、ＤＩＰはステータセンサであり、
搬送キャリアがステータＳ１〜Ｓ４．Ｓｎ、８Ｐにるる
ことを検出するだめのもの、ＭＰＩ〜ＭＰ４．ＭＰＰは
シャッタ開閉機構のプランジャであり、開閉レバーＭＬ
Ｉ〜ＭＬ４．ＭＬＬ（第８図）を駆動して物品取扱口の
シャッタを開閉するもの、ＮＰ１〜ＮＰ４．ＮＰＰはカ
バー開閉機構のプランジ　′ヤであり、開閉レバーＮＬ
Ｉ〜ＮＬ４．ＮＬＰ（第８図）を駆動して搬送キャリア
のカバーＣを開閉するものである。

３ａ〜３ｄ、５はステーション制御部であシ。

マイクロコンピュータ等で構成され、各窓ロスチージョ
ンＷＳ１〜Ｗ８４及び処理ステーションＰＳに設けられ
、各々リフト機構Ｌ１〜Ｌ４．ＬＰとステータＳ１〜８
４．ＳＰをリニアモータコントローラ２からのコマンド
に従って制御し、その状態を各センサＤＬＩ〜ＤＬ４．
ＤＬＰ、ＤＳＬ〜ＤＳ４．ＤＳＦで検知しりニアモータ
コントローラ２へ通知するとともに、各指示キーＴ１〜
Ｔ５、Ｃ１〜Ｃ５の指示する搬送及びステーション動作
情報を格納する機能テーブル３０ａ〜３０ｄ。

５０を有し、指示キーＴ１〜Ｔ５．Ｃ１〜Ｃ５の押下指
示に応じて機能テーブル３０ａ〜３０ｄ。

５０を索引し、対応する搬送及びステーション動作情報
を求め、これに基いて開閉機構のグランジャＭＰＩ〜Ｍ
Ｐ４．ＭＰＰ、ＮＰＩ〜ＮＰ４．ＮＰＰを制御するとと
もにリニアモータコントローラ２へ搬送（又は返送）要
求を発するものである。

４はステーション制御部であう、マイクロコンピュータ
等で構成され、加速ステーションＡｓに設けられ、ステ
ータＳｎをリニアモータコントローラ２からのコマンド
に従って制御し、その状態をセンサＤＡで検出しリニア
モータコントローラ２へ通知するものである。尚、これ
ら制御部３ａ〜３ｄ、４．５はりニアモータコントロー
ラ２から出発コマンド″１”がセットされると、出発モ
ードとなり、リフト機構Ｌ１〜Ｌ４．ＬＰを下降して搬
送キャリアをレールＲＬに復帰させ、センサＤＳＩ〜Ｄ
Ｓ４．ＤＳＦでこれを検知した後ステータ８１〜８４．
ＳＰを加速制御し、搬送キャリアを出発させ、加速コマ
ンド２”がセットされると、加速モードとなり、ステー
タの入口に設けられたセンサＤＳＬ〜ＤＳ４．ＤＡ、Ｄ
ＳＰが搬送キャリアを検出すると、ステータを加速制御
し、搬送キャリアを加速させ、停止コマンド３”がセッ
トされると、停止モードとなυ、センサＤＳ１〜Ｄ８４
．ＤＳＰがステータに搬送キャリアが進入したことを検
知してステータを停止制御し。

搬送キャリアを停止させた後、リフト機構を上昇動作し
て搬送キャリアをレールＲＬから物品取扱口Ｐまで上昇
させ、更に開放コマンドが与えられると搬送キャリアの
カバー、シャッタを開放させるものであり、各ステーシ
ョンがレールＲＬ上に搬送キャリアをステータのセンサ
ＤＳＩ〜Ｄ８４゜ＤＡ、ＤＩＰで検知すると”１”、す
７ト機構のセンサＤＬＩ〜ＤＬ４．ＤＬＰでリフト機構
に搬送キャリアが有ることを検知すると“２″の状態デ
ータをリニアモータコントローラ２へ通知するものであ
る。

６はコンソールであシ、ディスプレイ６０とキーボード
６１とを有し、システムコントローラ１からの状態情報
をディスプレイ６０で表示してシステムの状態監視を行
なわしめるとともにキーボード６１より指示キーの機能
情報を設定するものである。

次に、第１図実施例構成の動作について第２図〜第６図
を用いて説明する。

先づ、指示キーの機能の設定について第２図を用いて説
明する。

第２回置に示す如くシステムコントローラ１の登録テー
ブルＩｌｂには、ステーション番号、ステータ番号及び
指示キーＴ、Ｃの機能を格納するように構成されており
、オペレータはコンソール６のキーボード６１からこれ
らのデータを入力して、システムコントローラＩＫ与え
、登録テーブルｌｌｂを作成する。

この機能としては次のものが用意されている。

機能Ａ；搬送キャリアが自ステーションに存在している
状態で押下されると、シャッタ、カバーをオープンし、
この状態で再押下されると、シャッタ、カバーをクロー
ズし、搬送キャリアを指定された行先ステーションまで
移動し１行先ステーションのシャッタをオープンする積
込／搬送機能（第４回内参照）。

機能Ｂ；自ステーションのシャッタオープン中に押下さ
れると、シャッタを閉じ、自ステーションにある搬送キ
ャリアを発進元ステーションまで返送するクローズ／搬
送機能（第４図（Ｑ参照）。

尚、返却されたステーションでのシャッタはクローズの
ままとする。

機能Ｃ；自ステーションのシャッタオープン中の押下に
より、シャッタを閉じるクローズ機能（第４図ｆＢＩ参
照）。

機能Ｄ；自ステーションのシャッタオープン又はクロー
ズ中の押下により搬送キャリアを行先ステーションに移
動し２行先ステーションのシャッタをオープンし、自ス
テーションに搬送キャリアがない時の押下では、搬送キ
ャリアを自ステーションに呼び戻す搬送／返送機能（第
４図旧参照）。

機能Ｅ；自ステーションのシャッタオープン中の押下に
よシアシャッタをクローズし、搬送キャリアを発進元ス
テーションまで移動し１発進元ステーションのシャッタ
をオープンする返送機能（第４図の）参照）。

機能Ｆ；搬送キャリアが自ステーションにない時の押下
で搬送キャリアを自ステーションに呼び戻し、搬送キャ
リアの到着でシャッタをオープンし、この状態における
再押下でシャッタをクローズし、搬送キャリアを発進元
ステーションまで移動し１発進元ステーションのシャッ
タをオープンする呼出／返送機能（第５図参照）０オペレータはコンソール６よりこれらの機能を選択して
登録テーブルｌｌｂに機能設定する。例えば、第９回置
のシステムにおいては、第２図囚の如ぐ各窓口及び処理
ステーションＷＳ１〜ＷＳ４．ＰＳの各指示キーの機能
を設定する。

次に、システムコントローラ１は電源オン等のシステム
イニシャル時にプロセッサ１ｏがメモリ１１の登録テー
ブルｌｌｂの内容を読出し、リニアモータコントローラ
２ヘイニシヤルｏ　−）”指令を与える。

リニアモータコントローラ２では、プロセッサ２０がイ
ンターフェイス２１を介して各ステーション制御部３ａ
〜３ｄ、５に登録テーブルｌｌｂの対応するステーショ
ン番号のキー機能情報（動作情報）を送出し、各ステー
ション制御部３ａ〜３ｄ、５の機能テーブル３０２〜３
０ｄｌ　５０にロードせしめる。これによって例えば、
ステーション制御部３ａの機能テーブル３０ａは第２図
の）の如く設定される。

このようにしてシステムの機能が設定された後。

動作の開始が許可される。

ステーション制御部３ａ〜３ｄ、５は第３図の処理フロ
ー図に示す如く自己の指示キーＴ１〜Ｔ５、Ｃ１〜Ｃ５
の押下を監視し、押下を検知すると２機能テーブル３０
ａ〜３０ｄ、５０を参照して対応する動作情報（指示さ
れた機能）を引き出し、この動作情報に基いてステーシ
ョン制御部３３〜３ｄ、５が対応する動作を実行する。

例えば、第２図の如く登録テーブルｌｌｂ及び機能テー
ブル３０８〜３０ｄ、５０が設定されている場合、即ち
第９回置の如くシステムの機能を設定した場合には１次
のように動作する。

■　ステーションＷＳＩの指示キーＴＩが押下されると
、ステーション制御部３ａは自己の機能テーブル３０ａ
を参照して対応する機能人の動作情報を引き出す。

■　これによって、ステーション制御部３ａは第４囚人
の機能Ａの処理（！！を込／搬送処理）を実行する。

即ち、ステーション制御部３ａはシャッタグランジャＭ
ＰＩの状態を調べてシャッタがクローズ中か否かを調べ
、シャッタクローズ中なら、シャッタプランジャＭＰＩ
及びカバープランジャＮＰ１を開制御して、シャッタＳ
Ｔ及び搬送キャリアＣＲＩのカバーＳを開とし、更に当
該指示キーＴｌのランプを点灯して、オペレータに通知
する。

一方、シャッタがクローズ中でなければ、先づ指示キー
Ｔ１のランプを滅灯し９次にシャッタプランジャＭＰＩ
及びカバープランジャＮＰＩを閉制御し、シャッタ８Ｔ
及び搬送キャリアＣＲＩのカバーＳを閉としてステーシ
ョン動作を完了する。

更に、ステーション制御部３ａはリニアモータコントロ
ーラ２に対し搬送要求及び当該指示キー（の番号）を通
知する。これ（よって第６図にて後述する搬送動作が行
なわれる。

■　ステーションＷＳ１の指示キーＣ１が押下されると
、ステーション制御部３ａは自己の機能テーブル３０ａ
を参照して対応する機能Ｃの動作情報を引き出す。

■　これによってステーション制御部３ａは第４図（Ｂ
）の機能Ｃの処理（クローズ処理）を実行する０即ち、ステーション制御部３ａはシャッタプランジャＭ
ＰＩの状態を調べてシャッタがクローズ中か否かを調べ
、シャッタがクローズ中でなければ、先づ指示キーＣ１
のランプを点灯し１次にシャッタグランジャＭＰＩ及び
カバープランジャＮＰ１を閉制御して、シャッタ８Ｔ及
び搬送キャリアＣＲＩのカバーＳを閉とし、更に当該指
示キーのランプを滅灯してステーション動作を完了する
。

逆にシャッタクローズ中なら、キー押下を無視して終了
する。

他のステーションＷ８２〜ＷＳ４の各ステーション制御
部３ｂ〜３ｄの動作も同様である。

■　一方、処理ステーションＰＳにおいては。

指示キーＴ５が押下されると、ステーション制御部５は
自己の機能テーブル５０を参照して対応する機能Ｂの動
作情報を引き出す。

■　これによってステーション制御部５は第４図（Ｑの
機能Ｂの処理（クローズ／返送）処理を実行する。

即ち、ステーション制御部５はシャッタプランジャＭＰ
Ｐの状態を調べてシャッタがクローズ中か否かを調べ、
シャッタがクローズ中でなければ。

先づ指示キーＴ５のランプを点灯し１次にシャッタプラ
ンジャＭＰＰ及びカバープランジャＮＰＰを閉制御して
、シャッタＳＴ及び搬送キャリアのカバー８を閉とし、
更に当該指示キーのランプを滅灯してステーション動作
を完了し、リニアモータコントローラ２に対し返送要求
及び当該指示キー（の番号）を通知する。これによって
第６図にて後述する搬送（返送）制御が行なわれる。

このようにして機能テーブル３０ａ〜３０ｄ。

５０によって得た動作情報によるステーション動作を実
行して、動作情報により機能Ａ、Ｂの如く搬送又は返送
動作が必要な時は、リニアモータコントローラ２へ搬送
又は返送指令が送られ、第６図に示す搬送／返送動作が
行なわれる。

■　第６同人の如く搬送要求及びキ一番号が制御部３ａ
〜３ｄよりインターフェイス２１に入力されると、リニ
アモータコントローラ２のプロセッサ２０はこの搬送要
求をシステムコントローラ１へ通知する。

■　システムコントローラ１のプロセッサ１０はこの搬
送要求に対し、メモリ１１の決定エリア１１ａを調べ、
既に処理ステーションＰＳに対し窓ロスチージョンが決
定されているかを調べ、決定されていないと搬送処理中
でないと判定し、決定されていると搬送処理中と判定し
て、メモリ１１の待ち行列に登録し、搬送及び返送終了
まで待つ。

搬送処理中でなければ、送られたキ一番号から登録テー
ブルｌｌｂを参照してキー機能を求め。

到着ステーションでの７ヤツタ開の必要性を検知する。

機能人の場合到着ステーションでシャツタ開が必要なた
め、開放コマンドを指示する。次に。

プロセッサ１０は、開放コマンドとともに前述の搬送要
求のあった窓ロスチージョンを出発ステーション、！−
Ｌ、処理ステーションＰＳを行先ステーショントシてリ
ニアモータコントローラ２へ走行指示するとともに、メ
モリ１１の決定エリア１１ａに当該行先の処理ステーシ
ョンの欄に窓ロスチージョン名を登録する。

■　リニアモータコントローラ２では、プロセッサ２０
がこれを受け、対応する走行パターンを決定する。即ち
、プロセッサ２０はメモリ２２の走行パターン格納エリ
ア２２ａを出発ステーション塩と行先ステーション塩か
ら索引し、対応する走行パターンを抽出し、インターフ
ェイス２１を介し、各制御部３ａ〜３ｄ、４．５に走行
パターンに含まれる対応する走行コマンド（出発、加速
。

停止コマンド）を送出する。例えば出発ステーションが
ＷＳＩ、行先ステーションがＰＳなう、パターン格納エ
リア２２ａの先頭の走行パターンが選択され、制御部３
ａに出発コマンド１″が。

制御部３ｂ〜３ｄ、４に加速コマンド２”が。

制御部５に停止コマンド°３”が送出される。更に制御
部５には開放コマンドが送出される。

■　各制御部３ａ〜３ｄ、４．５は、与えられたコマン
ドに従って出発、加速、停止モードにセットされ、各々
このモードに従って自己のステーションのリフト機構及
びステータを制御する。例えば、前述の例では、窓ロス
チージョンＷＳＩの制御部３ａが出発モードにセントさ
れ、先づリフト機構Ｌ１を下降して搬送キャリアＣＲＩ
をレールＲＬＫ復帰させ、制御部３ａがステータセンサ
Ｄ８１の出力でこれを検知し１次にステータＳ１を加速
（出発）制御して、搬送キャリアＣＲＩをレールＲＬに
沿って出発させるとともに、リニアモータコントローラ
２へ発進終了である１＃を通知する。又、途中の各窓ロ
スチージョンＷ８２〜ＷＳ４及び加速ステーションＡｓ
の制御部３ｂ〜３ｄ、４では、加速モードにセットされ
、各ステータＳ２〜８４，３ｎに搬送キャリアＣＲＩが
進入すると、センサＤＳ２〜Ｄ８４．ＤＡでこれを検知
し、ステータＳ２〜８４．ａｎの加速コイルを励磁して
、進入してきた搬送キャリアＣＲＩを加速し、リニアモ
ータコントローラ２へ加速終了である”１”を通知する
。更に処理ステーションＰＳの制御部５では、停止モー
ドにセットされ。

ステータＳＰに搬送キャリアＣＲＩが進入すると。

ステータセンサＤＳＰでこれを検知し、ステータＳＰの
停止コイルを励磁して、進入してきた搬送キャリアＣＲ
Ｉを停止せしめ、これによってり二アモータコントロー
ラ２へ停止終了でらる”１゜を通知し、その後リフト機
構ＬＰによって搬送キャリアＣＲ１を物品取扱口ｐ（ホ
ームポジション）まで上昇させ、リフトセンサＤＬＰの
出力でりニアモータコントローラ２ヘリフトのホームポ
ジションに搬送キャリア有り、即ちレールＲＬを解放し
たことを示す”２”を通知する。

更に、制御部５は指示された開放コマンドに従ってシャ
ッタプランジャＭＰＰ及びカバープランジャＮＰＰを開
放側（財）し、シャッタ及び搬送キャリアのカバーを開
放する。

■　リニアモータコントローラ２では、ポーリングによ
ってこれらの通知された状態情報をインターフェイス２
１で受け、プロセッサ２０がメモリ２２の走行状態格納
エリア２２ｂに格納して行き、搬送キャリアの位置を確
認し、処理ステーションＰＳよシレールＲＬ解放の”２
”を受けると搬送完了と判定し、走行状態格納エリア２
２ｂの内容を”Ｏｏにリセットし１次の走行に備えると
ともに、システムコントローラ１へ搬送終了を通知する
。

■　一方、第６図（Ｂｌの如く、返送要求及びキ一番号
が制御部５よりインターフェイス２１に入力されると、
リニアモータコントローラ２のプロセッサ２０はこの返
送要求及びキ一番号をシステムコントローラ１へ通知す
る。

■　システムコントローラ１では、プロセッサ１０が送
られたキ一番号から登録テーブルｌｌｂを参照してキー
機能を求め、到着ステーションでの７ヤツタ開の必要性
を検知する。

機能Ｂの場合到着ステーションで７ヤツタ開が必要ない
ため、開放コマンドは指示しない。次に。

プロセッサ１０は、メモリ１１の決定エリア１１ａの窓
ロスチージョン名を求め、この窓ロスチージョンを行先
ステーション、当該処理ステーションＰ８を出発ステー
ションとし、リニアモータコントローラ２に走行指示を
与える。

■　一方、リニアモータコントローラ２は１行先ステー
ション及び出発ステーションを受け、前述のステップ■
、■、■と同様にして搬送キャリアを処理ステーション
から窓ロスチージョンに返送制御する０ ■　システムコントローラ１は、リニアモータコントロ
ーラ２から搬送処理／返送処理終了通知をうけると、プ
ロセッサ１０がメモリ１１の決定エリアｌｌａの処理要
求ステーション名を消去して、−搬送処理を終了する。

このようにして１機能テーブル３０ａ〜３０ｄ。

５０及び登録テーブルｌｌｂを参照してステーションの
動作及び搬送動作が実行される。

前述の実施例では、第９回置の如くのシステムを実現す
るため、テーブルの設定を第２図の如く行なったものに
ついて説明したが、第４図ＣＢ＋の如くのシステムを実
現するには、第２図（５）の機能人を機能Ｆに２機能Ｃ
を取消して１機能Ｂを機能Ｃに設定すればよい。

この場合１機能Ｆに対応して第５図の呼出／返送処理が
ステーション制御部３２〜３ｄで実行される。即ち、指
示キーＴ１〜Ｔ４が押下されると機能テーブル３０ａ〜
３０ｄより呼出／返送機能が引き出される。

ステーション制御部３　ａ〜３ｄは、リフトセンサＤＬ
Ｉ〜ＤＬ４の状態から自己のステーションＷＳＩ〜ＷＳ
４に搬送キャリアが有るかを調べ。

なければ、搬送要求及びキ一番号をリニアモータコント
ローラ２へ送り、処理ステーションＰ８から搬送キャリ
アを自己のステーションに移動せし　　。

メ、自己のステーションでシャッタ、カッ（−全開放さ
せる。逆に搬送キャリアが有れば、シャッタ。

カバーをクローズし、リニアモータコントローラ２へ返
送要求及びキ一番号を送り、処理ステーションＰＳへ搬
送キャリアを送ってシャッタ、カッく−を開放させる。

又、第４図口に示す搬送／返送機能り及び第４図ＣＢ＋
のクローズ機能Ｃを処理ステーションＰ８に設定し、窓
ロスチージョンＷＳ１〜ＷＳ４に第４回出）に示す返送
機能Ｅを設定すると９次のようなシステムを構築できる
。

搬送／返送機能りで空の搬送キャリアを処理ステーショ
ンＰＳから窓ロスチージョンに移動し。

窓ロスチージョンでは物品を到着キャリアに積込み返送
機能Ｅで処理ステーションＰＳへ返送スる。

処理ステーションＰＳでは物品取出し後処理を行い、こ
れを搬送キャリアに搭載し窓ロスチージョンへ送る。

更ニ、処理ステーションに搬送キャリアに物品の積込み
又は取出しできる自＃積込／取出機を設け、自動ステー
７ヨ／で構成すれば、処理ステーションの指示キーは必
要なく、返送要求は物品の取出し、ｆｆｌ込み完了で自
動的にリニアモータコントローラ２へ発せられる。

この上うＫして、ステーション動作のみの機能（機能Ｃ
）、搬送動作のみの機能（機能Ｄ）及びステーション動
作及び搬送動作の両機能（機能Ａ。

Ｂ、Ｅ、Ｆ）を必要に応じて機能テーブルに設定し、シ
ステムに合致した機能を付与できる。

前述の実施例では、システムコントローラ１へ搬送要求
の他にキ一番号も通知し、登録テーブルの参照によって
到着ステーションでの動作（シャッタ動作）の有無を判
定しているが、これを各制御部３３〜３ｄ、５から発す
るようＫしてもよく。

逆にシステムコントローラ１ヘキ一番号のみを搬送要求
として通知するようにしてもよい０又７搬送手段をリニ
アモータカーによって説明したが、他の周知の搬送手段
を用いてもよく、システムコントローラとりニアモータ
コントローラを一体のもので構成してもよい。

以上本発明を実施例によシ説明したが２本発明は本発明
の主旨に従い種々の変形が可能でちり。

本発明からこれらを排除するものではない０〔発明の効
果〕以上説明した様に１本発明によれば、複数の第１のステ
ーションと第２のステーション間を搬送路に沿って搬送
キャリアを移動せしめて物品の搬送を行なう搬送手段と
、該各ステーションに設けられた指示キーとステーショ
ン制御部と、該ステーション制御部からの搬送要求に基
いて該搬送手段の制御を行なうコントローラとを有し、
少なくとも該ステーション制御部に該指示キーに対応す
る搬送動作と該ステーションの動作とを指示する動作情
報を格納するテーブルを設け、該指示キーの指示に応じ
て該ステーション制御部が該テーブルを参照して対応す
る動作情報を得て、該ステーションの動作制御を行なう
とともに該コントローラに搬送要求を発するようにした
ことを特徴としているので、要求に合わせたシステム機
能をテーブルへの動作情報の設定により付与できるとい
う効果を奏し、要求に合わせてコントローラ等のシステ
ム設計をいちいち行なわなくても要求に合わせたシステ
ムを構築できる。又、テーブルの作成という簡単な手段
で実現でき、容易に実現が可能となるという効果も従し
、実用上も極めて有用である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例ブロック図、第２図は第１図
実施例におけるテーブル構成図、第３図は第１図構成に
おけるキー処理フロー図、第４図。第５図は第１図構成におけるステーション制御部の処理
フロー図、第６図は第１図構成における搬送制御フロー
図、第７図は物品搬送システムの構成図、第８図は第７
図構成のステーション動作部の構成図、第９図は従来の
問題点を説明するためのシステム構築図である。図中、１・・・システムコントローラ（主制御部）。２・・・リニアモータコントローラ（主制御部）。３ａ〜３ｄ、４．５・・・ステーション制御部、　３０
ａ〜３０ｄ、５０・・・機能テーブル、ＷＳＩ〜ＷＳ４
゜Ａｓ、ＰＳ・・・ステーション、ＲＬ・・・レール（
搬送路）、ＣＲＩ〜ＣＲ４・・・搬送キャリア、Ａｌ−
Ａ４、Ｐ・・・物品取扱口、ＳＴ・・・シャッタ、Ｃ・
・・カバ＋、ＮＰ、ＭＰ・・・開閉機構。

Claims

【特許請求の範囲】

第１のステーションと第２のステーション間を搬送路に
沿つて搬送キャリアを移動せしめて物品の搬送を行なう
搬送手段と、該各ステーションに設けられた指示キーと
ステーション制御部と、該ステーション制御部からの搬
送要求に基いて該搬送手段の制御を行なうコントローラ
とを有し、少なくとも該ステーション制御部に該指示キ
ーに対応する搬送動作と該ステーションの動作とを指示
する動作情報を格納するテーブルを設け、該指示キーの
指示に応じて該ステーション制御部が該テーブルを参照
して対応する動作情報を得て、該ステーションの動作制
御を行なうとともに該コントローラに搬送要求を発する
ようにしたことを特徴とする物品搬送制御システム。