JPS6356705A - 作業車輌における制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （４産業上の利用分野 本発明は、コンバイン等の作業車輌におけろ制御方法に
係り、詳しくは４Ｍに搭載した端末コンピュータと該車
輌外方に配置したホストコンピュータを無線等の通信手
段により連結した制御装置の制御方法に関する。

（ロ）従来の技術 作業車輌例えばコンバインは、作業時、その機体前方の
前処理部で刈取った殻稈をｆｉｔ稈検比検出センサ有す
る搬送機構により脱穀部へ搬送し、該脱穀部で分離した
籾即ち穀粒をホッパーに貯溜し、該ホッパー下部の籾供
給口からその下方にセットされた籾袋に穀粒を充填する
ように作動する。そして、コンバインには前記殻稈検出
センサの他に、車速計、ホッパー内穀粒の容量計、時計
等の各種センサ及び計器等が付設されており、それらに
よりコンバインの作業時の現在速度、ホッパー内の籾の
溜り状態そして現在の時刻等が必要に応じて個々に作業
者に認知し得るようになっている。

ところで、コンバインによる刈取抄作業の途中で、あと
どの位の枚数の籾袋を用意したらよいのか、刈取った籾
を後の各種処理工程において効率よく作業を進行させろ
ために現在刈取り中の圃場の最終収穫量はどれくらいか
等を予測する必要があるが、前記従来のコンバインでは
、各源計器の指示を視認することにより現時点での必要
な数値、量を知ることができるものの、前記最終収穫量
あるいは作業終了時刻の予測は、それら計器の指示及び
圃場の作業進行状況を勘案して、作業者の経験等に基づ
いてしか立てろことができず、そのため往々にしてそれ
らの予測が外れることがあり、後続する作業等に支障を
きたす事態が度々生じていた。

そこで、コンバインの作業開始ボタン、殻稈検出センサ
、速度センサ及びホッパーの籾量センサ等をマイコン等
の制御ユニットに接続し、作業開始後の刈取り作業中、
殻稈検出センサのオン、オフ作動に基づいて、当該圃場
のｘ、Ｙ方向における実刑所用時間を検出すると共に速
度センサの出力により実利平均速度を算出し、更に必要
に応じて各センサから制御ユニットにそれぞれ測定デー
タを入力し、それら検出データ、算出データ、測定デー
タに基づき制御ユニットにおいて刈取り作業終了予測時
刻あるいは当該圃場の刈取り収穫予測量等の作業予測の
ための演算を行い、必要とする作業予測に関連する数値
を表示器に表示するように構成した作業予測装置が本出
願によゆ提案されている。（特願昭５９−１００１２９
号参照）し→　発明が解決しようとする問題点 しかし、上述した本出願人により提案されている作業予
測装置は、作業予測に関連する数値を表示する表示器が
コンバインの機体に直接搭載されているため、該表示器
を走行時の＠動や雨水から保護することや限られたスペ
ースにいかに搭載するか等、様々な条件を考慮しなけれ
ばならず、従って上記表示器にはＣＲＴ等のような複雑
な構造のものを用いることができず、７セグメントデジ
タル表示素子等のシンプルなものが用いられている。こ
のため、ＣＴＶにて演算された各種の処理データを一度
に表示できないためスイッチをいち。

いち切換えて各種データを表示しなければならずその操
作が面倒であり、また表示する内容が数字に限られてい
るため、グラフ等によりデータを幅広く表示することが
困難になっている。また、検出データ等を記録するため
のプリンタ等を搭載して各種の処理データを記録し後日
の作業に役立てるための資料にしようとしても、上述し
た表示器搭載時同様に、車輌からの振動、雨水及び設置
スペース等の諸条件のためその搭載が困難になっている
。

（ロ）　問題を解決するための手段 本発明は、上述問題点を解消することを目的とするもの
であって、例丸ば第１図及び第２図に示すように、端末
コンピュータ９から各冒データをホストコンピュータ２
０に転送し、かつ該ホストコンピュータ２０が受信した
各種データに基づいて登録、演算及び表示等の各種処理
を行なうようにしたことを特徴とするものである。

し目　作用 上述構成に基づき、作業車ｆｉｉｉ１による刈取り作業
時、該車ｗ４１に設置した各センサ等から入力された各
穏データが端末コンピュータ９からホストコンピュータ
２０に転送されると、該ホストコシピユータ２０はその
受信した各種データに基づい゛Ｃ所定の各種演算を実行
し、かつ該演算による処理データを登録する。そして、
必要時オペレータが操作することにより、各種の処理デ
ータがＣＲＴ２２に表示される。

（へ）実施例 以下、図面に沿って、本発明による実施例について説明
する。

コンバイン１は、第２図及び第３図に示すようにクロー
ラ２にて支持されている機体３を有しており、該機体３
には一側後方に自動脱穀８！５が設置されていると共に
他側にはグレンタンク６が設置され、また機体３の前方
には前処理部７が昇降自在に配設されている。更に、前
記機体３にはマイクロコンピュータ９及び無線モデム１
０がそれぞれ接続して搭載されており、該コンピュータ
９には、機体３に搭載されているミツシリンケース１１
のドライブシャフト１２の回転がドライブシャフト回転
検知センサ１３により検出されて取込まれ、また自動脱
穀機５の扱胴１５による回転が扱胴回転センサ１６にて
検出されて取込まれるように構成されており、更にグレ
ンタンク６の籾溜量を検知するタンク重量検知センサ１
７から送られろ検出値が取込まれるように構成されてい
る。

なお、図中１８は送受信アンテナである。また、第１図
、第３図及び第４図に示すように、前記コンバイン１の
外方、°例えば圃場端等に停車したトラック１９にはパ
ーソナルコンビーータ等のホストコンピュータ２０が積
載されており、更に該コンピュータ２０は本体２１．Ｃ
ＲＴ２２．ディスク装置２３、プリンタ２５及びキーボ
ード等の入力部２６から構成されていると共に、無線モ
デム２７と接続されている。また、図中２９は送受イゴ
アテナである。

次いで、第３図に示すフローチャートに沿って、本実施
例の作動について説明する。

ホストコンピュータ２０がイニシャルセットされて（Ｓ
ｌ）マイクロコンピュータ９に対して、ドライブシャフ
ト回転検知センサ１３、扱胴回転検知センサ１６及びタ
ンク重量検知センサ１７等からのデータを送信するよう
に送信要求を出力すると（３２）、マイクロコンピュー
タ９が前記各種センサ１３，１６，１７から入力された
各種表示データをホストコンピュータ２０に送信する（
Ｓ３）。すると、該表示データがホストコンピュータ２
０に受信されてそのメモリ　（ディスク等の外部メモリ
も含む）に格納され（３４）、更にＣＲ１表示ルーチン
にかけて処理されることにより　（Ｓ５）、第４図に示
すように、扱胴１５の回転等各糎データがＣＲＴ２２に
画面出力される。

また、前記表示データがプリンタルーチンにかけて処理
されることにより（３６）、第４図に示すように、籾の
収量等各種データがプリンタ２５にて印字される。

次に、第５図に示すフローチャートにより、ＣＲＴに各
種の画面を出力している最中に警報等の緊急プログラム
を割込み表示する場合について説明する。

イニシャルセット（３１）の後、ホストコンピュータ２
０がマイクロコンピュータ９側に各種データの送信要求
を出力して（Ｓ２）、これにより該コンピュータ９側か
ら表示用データが送＜ｆｆされてホストコンピュータ２
０６７１にて受信されると（３３）、該表示用データは
コンピュータ２０のメモリに格納される（Ｓ４）。そし
て、タンク重量検知センサ１７にて検出される籾量デー
タが満杯値でない場合、ＣＲＴによる画面表示は各種の
表示用データに基づく画面プログラムを適宜選択して（
Ｓ５）第６図（ａ）、（ｂ）、ＩＱ）に示すように画面
出力しているが、この状態において前記検知センサ１７
が籾量が満杯になったのを検知すると、該検知データに
基づき第６図（ｄ）に示す警報画面が他の画面に優先し
て割込み出力される（Ｓ６）。

更に、第７図（ａ）、（ｂ）のフローにより、ＣＲＴに
各種のデータをリアルタイムに表示する場合と該データ
を登録してデータバンクとして蓄積しておき後日利用す
る場合について説明する。

圃場プログラムにおいて、イニシャルセット（Ｓｌ）の
後、ホストコンピュータ２０からマイクロコンピュータ
９側に、各種センサ１３，１６゜１７にて検出された表
示用データの送信要求が出力されると（３２）、コンピ
ュータ９側から各種表示用データが送信されてホストコ
ンピュータ２０にて受信され（＄３）、更にメモリに格
納される（Ｓ４）。そして、いずれの画面を出力するの
か選択されると（Ｓ５）、例えば第６図（ａ）及び（ト
）に示すような画面Ａ又は画面Ｂがリアルタイムに表示
される。また、データバンクとじて使用するためのデー
タ処理用′プログラムにおいて、イニシャルセットの後
（３１）、画面のいずれかを表示するように選択すると
（３２）、大量の過去のデータがメモリから読込まれて
集計処理され、第８図（ａ）又は（ｂ）のように画面Ｃ
又は画面りとして表示される。従って、蓄積された大量
のデータに基づき例えば過去５年間の収量の変化が天ｌ
１ｌＩ場条件とどのような関係があるか等を分・。

析・追求することができ、これにより来年に向けての対
策や予測を立てる等、事務処理ソフトとして活用するこ
とができる。

（ト）発明の詳細 な説明したように、本発明によれば、ホストコンピュー
タ２０が端末コンピュータ９から受信した各種データに
基づいて登録、演算及び表示等の各種処理を行うように
したので、オペレータは作業車輌１から離れた場所に居
ながらリアルタイムな情報を入手して、・該車１ｉｌｉ
１による作業進行状況を確ＸＴｊすりことができると共
に、受信した各揮データを演算することにより最終収穫
量等のような様々な予測を立てろこともできろ。更に、
作業車輌１から離間したホストコンピュータ２０にて各
種の処理をすることにより、ＣＲＴ２２やプリンタ２５
等の構造的にデリケートな機器を車Ｗ４１に搭載しなく
てもよく、これによりこれら接話の配Ｍｈ４造を簡略化
例えばハンディタイプにして人手により持ち運んだりト
ラック１９等の荷台や運転席等に手軽に配置することが
でき、従って作業車輌２に搭載する際のような厳重な取
付構造にしなくても、故障を起こすことないホストコン
ピュータ２０を提供して信頼性の高い＃御方法とするこ
とができろ。

また、ホストコンピュータ２０が端末コンピュータ９か
ら転送された各環データに基づき、作業状況等をＣＲＴ
２２等に表示し又はプリンタ２５等にてプリントするよ
うにすると、画面に表示されろ各種のデータを皆で見な
がら作業の打ち合わせ等をすることができ、またプリン
タ２５にてプリントされたデータを保存して作業対策を
立てる等事務的な処理に活用することができろ。

更に、ＣＲＴ２２等への表示中に緊急情報を割込み表示
するようにすると、いかなる画面が表示されている最中
でもグレンタンク６等が満杯になったことを確認するこ
とができ、これにより該タンク６が満杯になっているこ
とを知らずに刈取り作業を続けろ等の不具合を確実に防
止することができろ。

また、前記ホストコンピュータ２０が、受信した各種デ
ータに基づく各種情報及び演算結果を登録するようにす
ると、蓄積された各種センサ等にて検出された様々なリ
アルタイムのデータをいつでも必要な時に処理して使用
することができろと共に、過去何年間かにおけろ収穫量
等の統計を取ったり、該統計に基づいたグラフを画像に
表示して、来年への対策、予測を立てて作業の改善を図
ることができろ。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るホストコンピュータのハード構成
を示す図、第２図はそのマイクロコンピュータ側におけ
る入力構成を示す図、第３図はそのソフト分担構成を示
す図、第４図はホストコンピュータ及びその出力画像、
プリンタによる印字を示す斜視図、第５図はホストコン
ピュータによる緊急割込み表示を示すフローチャート、
第６図（ａ）、（ｂ）はホストコンピュータによる各種
データの画面表示を示す図、第６図（ｃ）はその他の画
面表示を示す図、第６図（ｄ）はその緊急割込み時の画
面表示を示す図、第７図（ａ）はホストコンピュータに
よる圃場プログラムを示すフローチャート、第７図（ｂ
）はそのデータ処理用プログラムを示すフローチャート
である。そして、第８図（ａ）、（ｂ）は過去のデータ
を基にしたグラフの表示画面を示す図である。 １・・作業車Ｍ　（コンバイン）　、　　９・・・端末
コンピュータ　（マイクロコンピュータ）　　、２０・
・・ホストコンピュータ　、　　２２・・・ＣＲＴ。 ２５・・・プリンタ　。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）車輌に端末コンピュータを搭載し、かつ該車輌外
   方にホストコンピュータを配置して、これら両コンピュ
   ータを無線等の通信手段により連結してなる作業車輌に
   おける制御装置において、 前記端末コンピュータから各種データを前記ホストコン
   ピュータに転送し、かつ該ホストコンピュータが受信し
   た各種データに基づいて登録、演算及び表示等の各種処
   理を行うように構成したことを特徴とする作業車輌にお
   ける制御方法。
2. （２）前記ホストコンピュータが前記端末コンピュータ
   から転送された各種データに基づき、作業状況及び予測
   等をＣＲＴ等に表示し又はプリンタ等にてプリントして
   なる特許請求の範囲第１項記載の作業車輌における制御
   方法。
3. （３）前記ＣＲＴ等への表示中に緊急情報を割込み表示
   するようにした特許請求の範囲第２項記載の作業車輌に
   おける制御方法。
4. （４）前記ホストコンピュータが、受信した各種データ
   に基づく各種情報及び演算結果を登録してなる特許請求
   の範囲第１項記載の作業車輌における制御方法。