JPS6349A - 制御主導型自動車 - Google Patents
制御主導型自動車Info
- Publication number
- JPS6349A JPS6349A JP61133636A JP13363686A JPS6349A JP S6349 A JPS6349 A JP S6349A JP 61133636 A JP61133636 A JP 61133636A JP 13363686 A JP13363686 A JP 13363686A JP S6349 A JPS6349 A JP S6349A
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- JP
- Japan
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- attitude
- vehicle
- steering
- control
- wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims 1
- 238000010248 power generation Methods 0.000 claims 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000036651 mood Effects 0.000 description 1
- 238000005025 nuclear technology Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Rigid Containers With Two Or More Constituent Elements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野〕
本発明は面に沿って移動する移動体に係り、特に走行特
性の制御や、特殊走行が可能な制御主導型自動車に関す
る。
性の制御や、特殊走行が可能な制御主導型自動車に関す
る。
従来の自動車は、姿勢を入力するステアハンドルにより
まず姿勢を変える事により自動車の進行方向を変えてお
り、姿勢と進行方向とは従属していた。また、後軸の方
向は前輪の様に変化させることができない。
まず姿勢を変える事により自動車の進行方向を変えてお
り、姿勢と進行方向とは従属していた。また、後軸の方
向は前輪の様に変化させることができない。
従来技術では、旋回時や各種外乱が加わった時に内外輪
差の影響を受けたり、走行安定性が損なわれたりする事
があり、それを操縦者のＪｋ核技術カバーする様になっ
ており、操縦者の負担に対する配慮があまりされていな
かった。
差の影響を受けたり、走行安定性が損なわれたりする事
があり、それを操縦者のＪｋ核技術カバーする様になっ
ており、操縦者の負担に対する配慮があまりされていな
かった。
本発明の目的は、′各種の外乱を受けたり、旋回加速、
減速等の操作を行っても、操縦者にあまり負担をかける
事なく、その意思に従って安定、正確に、かつ乗り心地
を損なう事なく直進、旋回する特性を実現できる制御主
導型自動車を提供することにある。
減速等の操作を行っても、操縦者にあまり負担をかける
事なく、その意思に従って安定、正確に、かつ乗り心地
を損なう事なく直進、旋回する特性を実現できる制御主
導型自動車を提供することにある。
本発明においては、自動車の進行方向と姿勢とを独立に
制御できる手段を自動車に設置する事により目的を達成
する。そのために、制御の目標値を進行方向と姿勢とに
分けて独立に入力する事が可能なハンドルと、現在の自
動車の進行方向と姿勢を検出する機構とを設け、目標値
と現在値の差異から制御するための信号を作成する。
制御できる手段を自動車に設置する事により目的を達成
する。そのために、制御の目標値を進行方向と姿勢とに
分けて独立に入力する事が可能なハンドルと、現在の自
動車の進行方向と姿勢を検出する機構とを設け、目標値
と現在値の差異から制御するための信号を作成する。
作成された信号に従い、少なくとも進行方向に対して互
いに前後にある２つ以上の車輪の舵角を異なる値に外部
から制御できる操舵機構によって自動車の車体の姿勢と
進行方向の調整が可能になる。
いに前後にある２つ以上の車輪の舵角を異なる値に外部
から制御できる操舵機構によって自動車の車体の姿勢と
進行方向の調整が可能になる。
以下、本発明の一実施例を第１図により説明する１本発
明による制御主導型自動車は、エンジン１、プロペラシ
ャフト２、差動装置３、車輪４゜５．６，７．舵取り装
置８，１６．２自由度ステアハンドル９、検出器１０．
制御信号作成装置１１、車体１２．アクセル系１３、ブ
レーキ系１４、変速ｆｉ１５から構成される。
明による制御主導型自動車は、エンジン１、プロペラシ
ャフト２、差動装置３、車輪４゜５．６，７．舵取り装
置８，１６．２自由度ステアハンドル９、検出器１０．
制御信号作成装置１１、車体１２．アクセル系１３、ブ
レーキ系１４、変速ｆｉ１５から構成される。
今、自動車は２自由度ステアハンドル９から入力した進
行方向と姿勢の目標値、及びアクセル系１３、ブレーキ
系１４の指示に従って走行している。そこで、進行方向
ないしは姿勢を変えるべくハンドル９からその希望値を
入力すると、制御信号作成装置１１が現在の自動車の進
行方向と姿勢を検出器１０（たとえば、対地絶対車速セ
ンサ）で検出した結果と照らし合わせて最適な前槽舵角
。
行方向と姿勢の目標値、及びアクセル系１３、ブレーキ
系１４の指示に従って走行している。そこで、進行方向
ないしは姿勢を変えるべくハンドル９からその希望値を
入力すると、制御信号作成装置１１が現在の自動車の進
行方向と姿勢を検出器１０（たとえば、対地絶対車速セ
ンサ）で検出した結果と照らし合わせて最適な前槽舵角
。
及び後輪舵角を決め、舵取り装置８．１６をそれに従っ
て操作する。ここで舵取り装置８，１６はそれぞれ車輪
６，７と４，５の舵角を決定し、また差動装置３（たと
えば、普通の自動車の差動袋ｆｆりは駆動輪へのトルク
を決められた値に調整していく。もし、外乱により自動
車の進行方向や姿勢が変わってしまった時には、検出器
１０がそれを検知し、ハンドル９で指示された目標値の
通り運動していたとした時の状況に、自動車の進行方向
と姿勢及び絶対位置の修正を行うための信号を制御信号
作成装置１１が作り、上記の場合と同様に、舵取り装置
８及び１６を操作して、自動車を制御する。
て操作する。ここで舵取り装置８，１６はそれぞれ車輪
６，７と４，５の舵角を決定し、また差動装置３（たと
えば、普通の自動車の差動袋ｆｆりは駆動輪へのトルク
を決められた値に調整していく。もし、外乱により自動
車の進行方向や姿勢が変わってしまった時には、検出器
１０がそれを検知し、ハンドル９で指示された目標値の
通り運動していたとした時の状況に、自動車の進行方向
と姿勢及び絶対位置の修正を行うための信号を制御信号
作成装置１１が作り、上記の場合と同様に、舵取り装置
８及び１６を操作して、自動車を制御する。
本発明によれば、自動車の進行方向と姿勢とを独立に制
御できるとともに、その希望値を独立して入力する事が
可能であるため、各種の外乱（路面から（傾斜、凹凸、
摩擦変動）、横風、荷重変動、走行抵抗変動、ローリン
グ）を受けたり、旋回、加速、減速等を行ったりしても
、操縦者にあまり負担をかける事なく、その意思に従っ
て、安定、正確、かつ乗り心地を損なう事なく、直進旋
回する特性を実現できる。また、前後の車輪の舵角を適
当な値に制御できるので、旋回時の車体の姿勢の制御、
その場旋回、横ばい走行等の特殊走行も実現可能となる
効果がある６更に、自動車のステア特性を制御で時々刻
々自由に変える事に相当する機能を実現しているため、
自動車のハードは同一で、ソフトで走行特性の色付けが
可能であり、ハードのは産効果を高めたり、目的や気分
に応じた走行特性の選択も可能にできる効果がある。
御できるとともに、その希望値を独立して入力する事が
可能であるため、各種の外乱（路面から（傾斜、凹凸、
摩擦変動）、横風、荷重変動、走行抵抗変動、ローリン
グ）を受けたり、旋回、加速、減速等を行ったりしても
、操縦者にあまり負担をかける事なく、その意思に従っ
て、安定、正確、かつ乗り心地を損なう事なく、直進旋
回する特性を実現できる。また、前後の車輪の舵角を適
当な値に制御できるので、旋回時の車体の姿勢の制御、
その場旋回、横ばい走行等の特殊走行も実現可能となる
効果がある６更に、自動車のステア特性を制御で時々刻
々自由に変える事に相当する機能を実現しているため、
自動車のハードは同一で、ソフトで走行特性の色付けが
可能であり、ハードのは産効果を高めたり、目的や気分
に応じた走行特性の選択も可能にできる効果がある。
Claims (1)
- １、動力発生機構と、変速機構と、差動機構と、少なく
とも１つ以上が駆動輪である２つ以上の車輪とハンドル
とを有する自動車において、少なくとも進行方向に対し
て互いに前後にある２つ以上の車輪の舵角を異なる値に
外部から制御できる操舵機構を有し、かつ、自動車の進
行方向と姿勢（ヨー角）の検出機構を有し、かつ、自動
車の進行方向と姿勢の希望値とを独立して入力する事が
可能なハンドルを有し、かつ、自動車の進行方向と姿勢
を制御するための信号を作成する装置を有することを特
徴とする制御主導型自動車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61133636A JP2533491B2 (ja) | 1986-06-11 | 1986-06-11 | 制御主導型自動車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61133636A JP2533491B2 (ja) | 1986-06-11 | 1986-06-11 | 制御主導型自動車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6349A true JPS6349A (ja) | 1988-01-05 |
| JP2533491B2 JP2533491B2 (ja) | 1996-09-11 |
Family
ID=15109451
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61133636A Expired - Fee Related JP2533491B2 (ja) | 1986-06-11 | 1986-06-11 | 制御主導型自動車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2533491B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009220663A (ja) * | 2008-03-14 | 2009-10-01 | Honda Motor Co Ltd | 車両のフロント構造 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5981263A (ja) * | 1982-10-29 | 1984-05-10 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JPS60135368A (ja) * | 1983-12-23 | 1985-07-18 | Honda Motor Co Ltd | 車両の前後輪操舵装置 |
| JPS60161264A (ja) * | 1984-01-31 | 1985-08-22 | Nissan Motor Co Ltd | 後輪操舵制御装置 |
| JPS6157466A (ja) * | 1984-08-30 | 1986-03-24 | Nissan Motor Co Ltd | ４輪操舵車の操舵制御装置 |
-
1986
- 1986-06-11 JP JP61133636A patent/JP2533491B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5981263A (ja) * | 1982-10-29 | 1984-05-10 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JPS60135368A (ja) * | 1983-12-23 | 1985-07-18 | Honda Motor Co Ltd | 車両の前後輪操舵装置 |
| JPS60161264A (ja) * | 1984-01-31 | 1985-08-22 | Nissan Motor Co Ltd | 後輪操舵制御装置 |
| JPS6157466A (ja) * | 1984-08-30 | 1986-03-24 | Nissan Motor Co Ltd | ４輪操舵車の操舵制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009220663A (ja) * | 2008-03-14 | 2009-10-01 | Honda Motor Co Ltd | 車両のフロント構造 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2533491B2 (ja) | 1996-09-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |