JPS60161264A - 後輪操舵制御装置 - Google Patents
後輪操舵制御装置Info
- Publication number
- JPS60161264A JPS60161264A JP1534184A JP1534184A JPS60161264A JP S60161264 A JPS60161264 A JP S60161264A JP 1534184 A JP1534184 A JP 1534184A JP 1534184 A JP1534184 A JP 1534184A JP S60161264 A JPS60161264 A JP S60161264A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mode
- steering
- vehicle speed
- wheel steering
- rear wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1554—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1572—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electro-hydraulic control means
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野） ゛
不発明は、車両における後輪操舵の制御装置に一関する
ものである口 （従来技術） 第１図は従来の後輪操舵制御装置の一例を示すものであ
る（特開昭５０−６４９２６号）。図中１は上体、２は
前輪、３は後輪、４はハンドル、２１）５は前輪用のギ
アボックス、６は前輪用ステアリ、ングリンケージ、７
は後輪用のパワーシリンダ、８は後輪用ステアリングリ
ンケージ、９は油田ポンプ、１０はオイルタンク、】】
は電磁弁、１１ａ。
ものである口 （従来技術） 第１図は従来の後輪操舵制御装置の一例を示すものであ
る（特開昭５０−６４９２６号）。図中１は上体、２は
前輪、３は後輪、４はハンドル、２１）５は前輪用のギ
アボックス、６は前輪用ステアリ、ングリンケージ、７
は後輪用のパワーシリンダ、８は後輪用ステアリングリ
ンケージ、９は油田ポンプ、１０はオイルタンク、】】
は電磁弁、１１ａ。
１１ｂはそのソレノイド、１２は電源、１８Ｇｆ連。
転席近くに配置された手元スイッチ、１０１はローギヤ
スイッチ、１０２はリバースギヤスイッチである。
スイッチ、１０２はリバースギヤスイッチである。
図に示す状態は後輪３が中立位置にある状態を示すもの
である。今ローギヤスイッチ１０１また１、１はリバー
スギヤスイッチ１０２がＯＮ状態で手元スイッチ１８を
接点ａの方へ切り換えると、ソレノイドｌｌａが付勢し
て電磁弁ｌ】がパターンＡに切り変わり、その結果パワ
ーシリンダ７の作動により後輪８は図の左方向に変向す
る。
である。今ローギヤスイッチ１０１また１、１はリバー
スギヤスイッチ１０２がＯＮ状態で手元スイッチ１８を
接点ａの方へ切り換えると、ソレノイドｌｌａが付勢し
て電磁弁ｌ】がパターンＡに切り変わり、その結果パワ
ーシリンダ７の作動により後輪８は図の左方向に変向す
る。
また手元スイッチ１８を接点すに切り換えると、ソレノ
イドｌｌｂが付勢して電磁弁１１がパターンＢに切り変
わり、その結果パワーシリンダ７の作動により後輪８は
図の右方向に変向する。
イドｌｌｂが付勢して電磁弁１１がパターンＢに切り変
わり、その結果パワーシリンダ７の作動により後輪８は
図の右方向に変向する。
この従来装！はＬ述のようにして後輪８を前輪２（−２
に対して中立位置、１司位相および逆位相のいす、れか
を選択して操舵するものであるが、このよう走行中のみ
後輪の操舵切換信号２人力し、且つ転。
に対して中立位置、１司位相および逆位相のいす、れか
を選択して操舵するものであるが、このよう走行中のみ
後輪の操舵切換信号２人力し、且つ転。
舵する構造となっているため、例えば高速走行中におい
ては、前記りＪ換信号はキャンセルされ、全車速領域で
の後輪操舵制御は行なわれないという問題点があった。
ては、前記りＪ換信号はキャンセルされ、全車速領域で
の後輪操舵制御は行なわれないという問題点があった。
（目的）
不発明は、上述の問題点に着目してなされたもので、所
定の車速以下でなければ、後輪の転舵のモード切換を不
可能にすると共に、所定車速以上では、前記モードを１
呆持することにより、上記の問題点を解決することを目
的とするものである。１−（構成） 上述の目的を達成するため不発明においては、ｉｆｆ輪
に対する後輪操舵の複数の制御モードを有し、そのうち
のいずれか一つを選択して後輪をモード切り換え装置に
より切り換えて操舵する後輪操舵２・・装置において、
前記モード切り換え装置を車速セｌンサと接続して、所
定車速以上の時のみ前記モードの切り換えを可能とし、
前記車速以上では切り換えられたモードを保持するよう
に後輪操舵制御装置を構成する。
定の車速以下でなければ、後輪の転舵のモード切換を不
可能にすると共に、所定車速以上では、前記モードを１
呆持することにより、上記の問題点を解決することを目
的とするものである。１−（構成） 上述の目的を達成するため不発明においては、ｉｆｆ輪
に対する後輪操舵の複数の制御モードを有し、そのうち
のいずれか一つを選択して後輪をモード切り換え装置に
より切り換えて操舵する後輪操舵２・・装置において、
前記モード切り換え装置を車速セｌンサと接続して、所
定車速以上の時のみ前記モードの切り換えを可能とし、
前記車速以上では切り換えられたモードを保持するよう
に後輪操舵制御装置を構成する。
（実施例）
以下、第２図〜第４図について不発明の詳細な説明する
。図中前記符号と同一の符号は同等のものを示す。
。図中前記符号と同一の符号は同等のものを示す。
図中１８はエンジン、１９は変化機、２０は後１、。
輪操舵用パワーシリンダ７のサーボバルブ、２１は油圧
ポンプ９の油圧をサーボバルブ２０に供給する配管、２
２はこの配管２１の途中に介挿したアンローディングバ
ルブ、２８は同じくアキュムレータ、２４はサーボバル
ブ２【）からオイルタントり１０まで設けた戻り油の配
管、２５はサーボバルブ２０を駆動するためのサーボア
ンプである。
ポンプ９の油圧をサーボバルブ２０に供給する配管、２
２はこの配管２１の途中に介挿したアンローディングバ
ルブ、２８は同じくアキュムレータ、２４はサーボバル
ブ２【）からオイルタントり１０まで設けた戻り油の配
管、２５はサーボバルブ２０を駆動するためのサーボア
ンプである。
不実施例においては、変速機１９に車速センサ１４を設
ケ、ハンドル４のコラム４ａにハンドル角センサ２６を
設け、ざらに後輪操舵モード切りＪ・・換えスイッチ２
７を設ける。この後輪操舵モード１は第８図の（１１，
（■ｌ、（１１に示すように３棹類がある。すなわち縦
座標に前後輪の舵角比γをとり、横座標に車速Ｖをとっ
て示した第８図＋１１の特注Ｉがモード（Ｉｌで、この
モードは、所定の車−津嬰下では前輪２と後輪８とが逆
位相に操舵ごね、所定の車速以上では同位相に操舵され
るものである。
ケ、ハンドル４のコラム４ａにハンドル角センサ２６を
設け、ざらに後輪操舵モード切りＪ・・換えスイッチ２
７を設ける。この後輪操舵モード１は第８図の（１１，
（■ｌ、（１１に示すように３棹類がある。すなわち縦
座標に前後輪の舵角比γをとり、横座標に車速Ｖをとっ
て示した第８図＋１１の特注Ｉがモード（Ｉｌで、この
モードは、所定の車−津嬰下では前輪２と後輪８とが逆
位相に操舵ごね、所定の車速以上では同位相に操舵され
るものである。
また第８図＋１１）の特性■がモード（ＩＩ）で、この
モードは所定の車速以下では同位相に操舵ざ１．１れ、
所定の車速以上でＣま後輪８が中立位置に保持されるも
のである。
モードは所定の車速以下では同位相に操舵ざ１．１れ、
所定の車速以上でＣま後輪８が中立位置に保持されるも
のである。
ま１−第８図（Ｉｌｌの特性■がモード（１）で、この
モードをま、すべての車速において後輪８が中立位置な
保持するものである。
モードをま、すべての車速において後輪８が中立位置な
保持するものである。
また不実施例においては、制御用マイコン２Ｂを設け、
車速センサ１４、ハンドル角センサ２６および後輪操舵
モード切り候えスイッチ２７の各出力Ｔｈ制御用マイコ
ン２Ｂに人力し後輪操舵モード切り換えスイッチ２７に
よって所定車速以上の１．。
車速センサ１４、ハンドル角センサ２６および後輪操舵
モード切り候えスイッチ２７の各出力Ｔｈ制御用マイコ
ン２Ｂに人力し後輪操舵モード切り換えスイッチ２７に
よって所定車速以上の１．。
（４）
時に切り換え選択されたモードで後輪３を操舵すする出
力をサーボアンプ２５にミキサー２９を介して入力する
ようにする。
力をサーボアンプ２５にミキサー２９を介して入力する
ようにする。
なお８０は後輪舵角検出用変位計で、この変位計の検出
値をミキサー２９にフィードバックさせ。
値をミキサー２９にフィードバックさせ。
である。
（作用）
つぎに上述のように構成した実施例の作用を説明する。
第４図はその制御フローチャートを示すものである。Ｔ
なわちブロック８１で示すように↓（１後輪操舵モード
の切り換えスイッチ２７を操作して所望のモードを選択
すると、その選択されたモードの信号が制御用マイコン
２８に入力される。
なわちブロック８１で示すように↓（１後輪操舵モード
の切り換えスイッチ２７を操作して所望のモードを選択
すると、その選択されたモードの信号が制御用マイコン
２８に入力される。
またその時の車速が車速センサ１４によって検出され、
その信号が同じくマイコン２８に人力されよ・ざらにハ
ンドル角センサ２６によってその時のハンドル角がマイ
コン２８に人力される。
その信号が同じくマイコン２８に人力されよ・ざらにハ
ンドル角センサ２６によってその時のハンドル角がマイ
コン２８に人力される。
そしてこの制御用マイコン２８内では、第４Ｐａのブロ
ック８２で示すように、その時の車速が設定された車速
以トか、以Ｆかを算定され、以Ｆで・１あれば第４図の
ブロック３３で示すように後輪操。
ック８２で示すように、その時の車速が設定された車速
以トか、以Ｆかを算定され、以Ｆで・１あれば第４図の
ブロック３３で示すように後輪操。
舵モード切り換えスイッチ２７によって選択されたモー
ドが参照され、ついでブロック８４で示すように、その
モード腐がセットされつづいてブロック８５内のブロッ
ク８６で示すように、モード。
ドが参照され、ついでブロック８４で示すように、その
モード腐がセットされつづいてブロック８５内のブロッ
ク８６で示すように、モード。
鷹に対応したデータの読み込みが行われ、ざらにブロッ
ク３７で前輪舵角に対応した後輪舵角制御信号がＦ制御
用マイコン２８から出力され、第２図に示すようにサー
ボアンプ２５、サーボパルプ２０を介してパワーシリン
ダ７が制御されａ 輪８１．。
ク３７で前輪舵角に対応した後輪舵角制御信号がＦ制御
用マイコン２８から出力され、第２図に示すようにサー
ボアンプ２５、サーボパルプ２０を介してパワーシリン
ダ７が制御されａ 輪８１．。
が選択だれたモードに適合するように操舵される。
また車速が設定値以上であれば、前記したブロック８３
．３４の制御は行われず、後輪８は低速走行時に設定さ
れたモードを保持するようになる。
．３４の制御は行われず、後輪８は低速走行時に設定さ
れたモードを保持するようになる。
（効果）
不発明装置は上述の曲りでちるから、これによれば、車
速が所定車速以Ｆ（例えば５Ｋｍ／ｈ以下１の場合は、
手元スイッチ１３または後輪操舵モート切り換えスイッ
チ２７によって選択すれたモードに後輪８が操舵される
ため、周知のとうり回転！０半径を小ざくできる他、車
庫入れ等の操作が容易１になる等の効果が得られる・ また車速が所定車庫以上の場合は、たとえ誤って前記ス
イッチ］３または２７を操作しても現在設定されている
モードが切り換わることはなく１、後輪８が急激に転舵
されることはないから、高速走行時において車両がコー
スアウトするようなおそれは全くなくなる。したがって
不発明装置は、この種車両の安全を確（呆しつつ、全車
速領域に渡って後輪操舵制御ができるというすぐれた効
果が１．１ある。
速が所定車速以Ｆ（例えば５Ｋｍ／ｈ以下１の場合は、
手元スイッチ１３または後輪操舵モート切り換えスイッ
チ２７によって選択すれたモードに後輪８が操舵される
ため、周知のとうり回転！０半径を小ざくできる他、車
庫入れ等の操作が容易１になる等の効果が得られる・ また車速が所定車庫以上の場合は、たとえ誤って前記ス
イッチ］３または２７を操作しても現在設定されている
モードが切り換わることはなく１、後輪８が急激に転舵
されることはないから、高速走行時において車両がコー
スアウトするようなおそれは全くなくなる。したがって
不発明装置は、この種車両の安全を確（呆しつつ、全車
速領域に渡って後輪操舵制御ができるというすぐれた効
果が１．１ある。
第１図は従来装置を示す説明図、
第２図は不発明装置の実施例全示す説明図、第８図（Ｉ
ｌ（Ｉｌｌ（Ｎｉｌは実嘱例における後１゜輪操舵モー
ド例を示す特性図、 第４図はその制御フローチャートである。 ｌ・・・車体 ２・・・前輪 ８・・・後輪 ４・・・ハンドル ７・・・パワーシリンダ ９・・・油圧ポンプｌＯ・・
・オイルタンク １１・・・電磁弁１１ａ、ｌｌｂ・・
・ソレノイド １２・・・電源１８・・・手元スイッチ
１４・・・車速センサ１５・・・比較器 ２ｏ・・・
サーボバルブ２５・・・サーボアンプ ２６・・・ハン
ドル角センサ 。 ２７・・・後輪操舵モード切り換えスイッチ２８・・・
制？９１１用マイコン。 特許出願人 日産自動車株式会社 第２図
ｌ（Ｉｌｌ（Ｎｉｌは実嘱例における後１゜輪操舵モー
ド例を示す特性図、 第４図はその制御フローチャートである。 ｌ・・・車体 ２・・・前輪 ８・・・後輪 ４・・・ハンドル ７・・・パワーシリンダ ９・・・油圧ポンプｌＯ・・
・オイルタンク １１・・・電磁弁１１ａ、ｌｌｂ・・
・ソレノイド １２・・・電源１８・・・手元スイッチ
１４・・・車速センサ１５・・・比較器 ２ｏ・・・
サーボバルブ２５・・・サーボアンプ ２６・・・ハン
ドル角センサ 。 ２７・・・後輪操舵モード切り換えスイッチ２８・・・
制？９１１用マイコン。 特許出願人 日産自動車株式会社 第２図
Claims (1)
- Ｌ 前輪に対する後輪操舵の複数の制御モードを有し、
そのうちのいずれか一つを選択して、後輪をモード切り
換え装置により切り換えて操舵する後輪操舵装置におい
て、前記モード切り換え装置を車速センサと接読して、
所定車速以上の時のみ前記モー・ドの切り換えを可能と
し、前記所定車速以上では、切り換えら・５、れたモー
ドを保持することを特徴とする後輪操舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1534184A JPS60161264A (ja) | 1984-01-31 | 1984-01-31 | 後輪操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1534184A JPS60161264A (ja) | 1984-01-31 | 1984-01-31 | 後輪操舵制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60161264A true JPS60161264A (ja) | 1985-08-22 |
Family
ID=11886086
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1534184A Pending JPS60161264A (ja) | 1984-01-31 | 1984-01-31 | 後輪操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60161264A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62181965A (ja) * | 1986-02-07 | 1987-08-10 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JPS6349A (ja) * | 1986-06-11 | 1988-01-05 | 株式会社日立製作所 | 制御主導型自動車 |
| JPS6326480U (ja) * | 1986-08-07 | 1988-02-20 | ||
| JPH01115774A (ja) * | 1987-10-30 | 1989-05-09 | Isuzu Motors Ltd | 舵角比制御装置 |
-
1984
- 1984-01-31 JP JP1534184A patent/JPS60161264A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62181965A (ja) * | 1986-02-07 | 1987-08-10 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JPS6349A (ja) * | 1986-06-11 | 1988-01-05 | 株式会社日立製作所 | 制御主導型自動車 |
| JPS6326480U (ja) * | 1986-08-07 | 1988-02-20 | ||
| JPH01115774A (ja) * | 1987-10-30 | 1989-05-09 | Isuzu Motors Ltd | 舵角比制御装置 |
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