JPS6064076A - 車両の４輪操舵装置 - Google Patents
車両の４輪操舵装置Info
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- JPS6064076A JPS6064076A JP17378983A JP17378983A JPS6064076A JP S6064076 A JPS6064076 A JP S6064076A JP 17378983 A JP17378983 A JP 17378983A JP 17378983 A JP17378983 A JP 17378983A JP S6064076 A JPS6064076 A JP S6064076A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel steering
- fixed mode
- controller
- vehicle
- mode
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、前輪の転舵に応じて後輪をも転舵するＪ：う
にした車両の４輪操舵装置に関するものである。
にした車両の４輪操舵装置に関するものである。
（従来技術）
従来より、この種車両の４輪操舵装置として、例えば特
開昭５７−１１１７３号公報に開示されるように、後輪
の転舵角を、車速や前輪の転舵角等を要素とする運転状
態に応じて変化させ、低ＯＸ遠域では前輪と後輪とを逆
位相に、高車速域では同位相にすることにより、車輪の
横すべりを防止して走行安定性を向上さぼるとともに、
低Ｔ１】速成での小廻り性の向上を図り得るようにした
ものは知られている。
開昭５７−１１１７３号公報に開示されるように、後輪
の転舵角を、車速や前輪の転舵角等を要素とする運転状
態に応じて変化させ、低ＯＸ遠域では前輪と後輪とを逆
位相に、高車速域では同位相にすることにより、車輪の
横すべりを防止して走行安定性を向上さぼるとともに、
低Ｔ１】速成での小廻り性の向上を図り得るようにした
ものは知られている。
しかし、実際の車両の走行においては、このＪ、うに、
車速や前輪転舵角によって自動的に定まる特性とは異な
る特性で後輪を転舵したい場合がある。例えば、車庫入
れや縦列駐車などの場合において、上記のような４輪操
舵では車速が極めて低いため、後輪は逆位相にしか転舵
されないが、場合によっては大きく同位相に転舵したい
ことがある。りなわら、ｆＵ輪を前輪と同位相に大きく
（前輪の転舵角と等しい角度だけ）転舵ずれば、車両は
斜め方向に平行移動することになり、縦列駐車や狭い車
庫の中で横方向に車両をずらせたい場合に極めて便利で
ある。また、狭い路地で壁等に近接させて駐車覆るため
幅寄せをする場合にも、後輪が前輪と同位相に転舵され
れば、ハンドルを繰返し切りかえゴ必要もなく極めて簡
単に幅寄せができ、便利である。このようなことは実際
の運転にはよくあることであり、運転状態に応じた自動
的な４輪操舵の他に、運転者の要望に応じて任意の異な
ったモードの４輪操舵を可１１シに（ることが望まれる
。
車速や前輪転舵角によって自動的に定まる特性とは異な
る特性で後輪を転舵したい場合がある。例えば、車庫入
れや縦列駐車などの場合において、上記のような４輪操
舵では車速が極めて低いため、後輪は逆位相にしか転舵
されないが、場合によっては大きく同位相に転舵したい
ことがある。りなわら、ｆＵ輪を前輪と同位相に大きく
（前輪の転舵角と等しい角度だけ）転舵ずれば、車両は
斜め方向に平行移動することになり、縦列駐車や狭い車
庫の中で横方向に車両をずらせたい場合に極めて便利で
ある。また、狭い路地で壁等に近接させて駐車覆るため
幅寄せをする場合にも、後輪が前輪と同位相に転舵され
れば、ハンドルを繰返し切りかえゴ必要もなく極めて簡
単に幅寄せができ、便利である。このようなことは実際
の運転にはよくあることであり、運転状態に応じた自動
的な４輪操舵の他に、運転者の要望に応じて任意の異な
ったモードの４輪操舵を可１１シに（ることが望まれる
。
そこで、本出願人は、先に、かかる要求を満たづべく新
規な車両の４輪操舵装置を提案している（特願昭５７−
１９００４９号参照）。Ｊなわち、この提案の４輪操舵
装置は、前輪を転舵するステアリング装置と、後輪を転
舵する後輪転舵装置と、該後輪転舵装置を前輪の転舵角
に応じて制御するコン１〜ローラとからなり、上記コン
１ヘローラに自動制御モードおよび固定モードの２ｆ！
Ｔ！のモードを持たせ、自動車制御モードでは前輪転舵
角に対づる後輪転舵角を運転状態に応じて変化さけ、固
定モードでは運転状態とは無関係に変化させるようにし
たものである。
規な車両の４輪操舵装置を提案している（特願昭５７−
１９００４９号参照）。Ｊなわち、この提案の４輪操舵
装置は、前輪を転舵するステアリング装置と、後輪を転
舵する後輪転舵装置と、該後輪転舵装置を前輪の転舵角
に応じて制御するコン１〜ローラとからなり、上記コン
１ヘローラに自動制御モードおよび固定モードの２ｆ！
Ｔ！のモードを持たせ、自動車制御モードでは前輪転舵
角に対づる後輪転舵角を運転状態に応じて変化さけ、固
定モードでは運転状態とは無関係に変化させるようにし
たものである。
ところが、上記提案のものでは、コント］＝１−ラが２
種のモードを有している関係上、運転者がいずれのモー
ドになっているかを意識ぽザに運転づる場合、特に固定
モードに選択設定されている場合、運転ミスを起こす恐
れがある。例えば、」ニ）小の車庫入れや縦列駐車等の
場合の便宜を図るため固定モードとしての後輪転舵角特
性が車速に関係なく同位相側に直線的に設定されている
場合、この固定モードにおいてハンドルを切りながらバ
ック走行をすると、二輪操舵や低車速域で後輪を逆位相
に転舵させる自動制御モードの場合とは異なって車両が
ハンドルを切った方向と全く逆の方向にバック走行づ−
ることになり、二輪操舵に馴れている運転者にとっては
運転ミスを起こしかねない。
種のモードを有している関係上、運転者がいずれのモー
ドになっているかを意識ぽザに運転づる場合、特に固定
モードに選択設定されている場合、運転ミスを起こす恐
れがある。例えば、」ニ）小の車庫入れや縦列駐車等の
場合の便宜を図るため固定モードとしての後輪転舵角特
性が車速に関係なく同位相側に直線的に設定されている
場合、この固定モードにおいてハンドルを切りながらバ
ック走行をすると、二輪操舵や低車速域で後輪を逆位相
に転舵させる自動制御モードの場合とは異なって車両が
ハンドルを切った方向と全く逆の方向にバック走行づ−
ることになり、二輪操舵に馴れている運転者にとっては
運転ミスを起こしかねない。
（発明の目的）
本発明の目的は、かかる点に鑑み、特に駐車後の再走行
時に運転者がいずれの七−ドになっているかを意識せず
に運転することが起り易いという点に着目し、再走行り
る際のエンジン始動時あるいは駐車する際のエンジン停
止時にコン（ヘローラの［−ドを自動的に始動制す１１
モードにゼットすることににす、運転者が固定モードに
設定されていることを忘れていることに起因する運転ミ
スを未然に防止けんどＪ−るものである。
時に運転者がいずれの七−ドになっているかを意識せず
に運転することが起り易いという点に着目し、再走行り
る際のエンジン始動時あるいは駐車する際のエンジン停
止時にコン（ヘローラの［−ドを自動的に始動制す１１
モードにゼットすることににす、運転者が固定モードに
設定されていることを忘れていることに起因する運転ミ
スを未然に防止けんどＪ−るものである。
（発明の構成）
上記目的を達成でるため、本発明の構成は、前輪を転舵
するステアリング装置と、後輪を転舵する後輪転舵装置
と、１）０輪転舵角に対づる後輪転舵角特性を運転状態
に応じて変化させる自動制御モードＪ３よび運転状態と
は無関係にこの特性を設定する固定モードを有し、この
２種のモードを選択して上記後輪転舵装置を前輪転舵角
に応じτ制御するコン１−ロールとからなる車両の４輪
操舵装置において、エンジンの始動時ないし停止時を検
出するエンジン状態検出手段を設り、固定モード設定時
、上記エンジン状態検出手段からの出力を受けて固定モ
ード解除手段によりコントローラのモードを固定モード
から自動制御モードに切換えるようにしたものである。
するステアリング装置と、後輪を転舵する後輪転舵装置
と、１）０輪転舵角に対づる後輪転舵角特性を運転状態
に応じて変化させる自動制御モードＪ３よび運転状態と
は無関係にこの特性を設定する固定モードを有し、この
２種のモードを選択して上記後輪転舵装置を前輪転舵角
に応じτ制御するコン１−ロールとからなる車両の４輪
操舵装置において、エンジンの始動時ないし停止時を検
出するエンジン状態検出手段を設り、固定モード設定時
、上記エンジン状態検出手段からの出力を受けて固定モ
ード解除手段によりコントローラのモードを固定モード
から自動制御モードに切換えるようにしたものである。
（発明の効果）
しＩＣがって、本発明の車両の４輪操舵装置にＪ：れば
、２種のモードを有するコントローラはエンジンの始動
ないし停止に伴い自動的に自動制衛ト［−ドにセットさ
れるので、固定モードににる４輪操舵でもって走行しＩ
Ｃ後に駐車し、この４車中に運転者が前走行において固
定モードになっていたことを忘れながら例えばバック走
行した場合でも、自動制御モードにより二輪操舵の場合
と同様の挙動でもってバック走行することになって運転
ミスの誘発を未然に防止でき、安全性の向上を図ること
ができるものである。
、２種のモードを有するコントローラはエンジンの始動
ないし停止に伴い自動的に自動制衛ト［−ドにセットさ
れるので、固定モードににる４輪操舵でもって走行しＩ
Ｃ後に駐車し、この４車中に運転者が前走行において固
定モードになっていたことを忘れながら例えばバック走
行した場合でも、自動制御モードにより二輪操舵の場合
と同様の挙動でもってバック走行することになって運転
ミスの誘発を未然に防止でき、安全性の向上を図ること
ができるものである。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基づい−Ｃ説明する。
第１図は本発明に係る車両の４輪操舵装置の全体構成を
示し、１は左右の前輪２ａ、２ｂを転舵するステアリン
グ装置であって、該ステアリング装置１は、ステアリン
グ３と、ラック＆ビニＡン機４ｍ ４と、左右のタイロ
ッド５，５と、左右のナックルアーム６．６とからなる
。
示し、１は左右の前輪２ａ、２ｂを転舵するステアリン
グ装置であって、該ステアリング装置１は、ステアリン
グ３と、ラック＆ビニＡン機４ｍ ４と、左右のタイロ
ッド５，５と、左右のナックルアーム６．６とからなる
。
また、７は左右の後輪８ａ 、 ８ｆｌ ＠転舵する後
輪転舵装置であって、該後輪転舵装置７は、両端が左右
の後輪８ａ 、８ｂにナックルアーム９，９おＪ、びタ
イ［１ツド１０，１０を介して連結された車体横方向に
延びるロッド１１を備えている。該ロッド１１はロッド
１１に形成したラック１２に噛合するビニオン１３の回
転動により車体横方向に移動−づるもので、上記ビニオ
ン′１３はビニオン＠１４ Ｊ５よび一対の全歯巾１５
ａ 、 １５ｂ にりなる伝動機構１５を介してビニオ
ン駆動用ステッピングモータ１６に回転勤可ｆｉ１に連
結されている。
輪転舵装置であって、該後輪転舵装置７は、両端が左右
の後輪８ａ 、８ｂにナックルアーム９，９おＪ、びタ
イ［１ツド１０，１０を介して連結された車体横方向に
延びるロッド１１を備えている。該ロッド１１はロッド
１１に形成したラック１２に噛合するビニオン１３の回
転動により車体横方向に移動−づるもので、上記ビニオ
ン′１３はビニオン＠１４ Ｊ５よび一対の全歯巾１５
ａ 、 １５ｂ にりなる伝動機構１５を介してビニオ
ン駆動用ステッピングモータ１６に回転勤可ｆｉ１に連
結されている。
また、上記ロッド１１には、該ロッド１１を操作ロッド
と覆る油圧アクチュエータ１７が接続されている。該油
圧アクヂコ上−夕１７は、ロッド１１に固着したピスト
ン１７ａにより車体横方向に仕切られた左転用油圧室１
７ｂおよび右転用油圧室１７ｃを備えているとともに、
該各油Ｕｎ室１７ｂ、１７ｃはそれぞれ油圧通路１７ｄ
、１７（！を介して、油圧アクチュエータ１７への油供
給方向および油圧を制御するコン１−ロールバルブ１８
に連通し、該コン１へ口〜ルバルブ１８には油供給通路
１つおよび油戻し路２０を介して油圧ポンプ２１が接続
されている。上記コントロールバルブ１８は、ピニオン
軸１４の回転方向を検出して後輪Ｆ３ａ 、Ｑｂの左方
向転舵（図中反時目方向への転舵）時には油供給通路１
９を左転用油圧室１７１１に連通ずるど共に右転用油圧
室１７ｃを油戻し路２０に連通する一方、後輪Ｆ３ａ
、 ８Ｌｌの右方向転舵（図中特訓方向への転舵）時に
は上記とは逆の連通状態とし、同時に油圧ポンプ２１か
らの油圧をピニオン軸１４の回転力に応じた圧力に減圧
するものであり、ビニオン１３による［コツト１１の車
体横方向移動時には油圧アクチュエータ１７への圧油供
給により上記ロッド１１０車体横方向移動を助勢するよ
うにしている。
と覆る油圧アクチュエータ１７が接続されている。該油
圧アクヂコ上−夕１７は、ロッド１１に固着したピスト
ン１７ａにより車体横方向に仕切られた左転用油圧室１
７ｂおよび右転用油圧室１７ｃを備えているとともに、
該各油Ｕｎ室１７ｂ、１７ｃはそれぞれ油圧通路１７ｄ
、１７（！を介して、油圧アクチュエータ１７への油供
給方向および油圧を制御するコン１−ロールバルブ１８
に連通し、該コン１へ口〜ルバルブ１８には油供給通路
１つおよび油戻し路２０を介して油圧ポンプ２１が接続
されている。上記コントロールバルブ１８は、ピニオン
軸１４の回転方向を検出して後輪Ｆ３ａ 、Ｑｂの左方
向転舵（図中反時目方向への転舵）時には油供給通路１
９を左転用油圧室１７１１に連通ずるど共に右転用油圧
室１７ｃを油戻し路２０に連通する一方、後輪Ｆ３ａ
、 ８Ｌｌの右方向転舵（図中特訓方向への転舵）時に
は上記とは逆の連通状態とし、同時に油圧ポンプ２１か
らの油圧をピニオン軸１４の回転力に応じた圧力に減圧
するものであり、ビニオン１３による［コツト１１の車
体横方向移動時には油圧アクチュエータ１７への圧油供
給により上記ロッド１１０車体横方向移動を助勢するよ
うにしている。
さらに、２２は車速を検出づる車速しンサ、２３はステ
アリング３の操舵量を検出して前輪転舵角を検出Ｊる前
輪転舵／’Ｊ検出レンし、２４は後輪転舵装置７のステ
ッピングモータの１６の回転量を検出して後輪転舵角を
検出する後輪転舵角検出センサであって、上記各センサ
２２〜２４からの車速信号、前輪転舵角信号おＪ、び後
輪転舵角信号はそれぞれコン１へ［１−ラ２５に入力さ
れている。
アリング３の操舵量を検出して前輪転舵角を検出Ｊる前
輪転舵／’Ｊ検出レンし、２４は後輪転舵装置７のステ
ッピングモータの１６の回転量を検出して後輪転舵角を
検出する後輪転舵角検出センサであって、上記各センサ
２２〜２４からの車速信号、前輪転舵角信号おＪ、び後
輪転舵角信号はそれぞれコン１へ［１−ラ２５に入力さ
れている。
上記コン１〜ローラ２５はステッピングモータドライバ
２Ｇを介して」二記スデツピングモータ１６を作動制御
゛りるもので、その内部には第２図に示すような前輪転
舵角θＦに対する後輪転舵角θＲの比（転舵比ＯＲ／
Ｏｒ ）を決定りる２種のモードつまり自動１！Ｉ御七
−ド（ＡＩＪＴＯ’）および固定モード（ＣＲＡ［３＞
が予め記憶されている。この自動制御モード（ＡＵＴＯ
）においては、転舵比θ１マ／θ（・は全体として車速
Ｖｃが高速になるほど大きく、低速になるに従って小さ
くなり、極低速では負（逆位相）になるようになってお
り、また中・高車速域では前輪転舵角θＦが所定値θＦ
′より大きくなると、前輪転舵角θＦが増加しても後輪
転舵角θＲは増加ぜず、各車速におい−Ｃ一定となるよ
うになっている。一方、固定モードにおいては、転舵比
θＲ／θＦは車速とは無関係に同位相側に一定となるよ
うになっている。
２Ｇを介して」二記スデツピングモータ１６を作動制御
゛りるもので、その内部には第２図に示すような前輪転
舵角θＦに対する後輪転舵角θＲの比（転舵比ＯＲ／
Ｏｒ ）を決定りる２種のモードつまり自動１！Ｉ御七
−ド（ＡＩＪＴＯ’）および固定モード（ＣＲＡ［３＞
が予め記憶されている。この自動制御モード（ＡＵＴＯ
）においては、転舵比θ１マ／θ（・は全体として車速
Ｖｃが高速になるほど大きく、低速になるに従って小さ
くなり、極低速では負（逆位相）になるようになってお
り、また中・高車速域では前輪転舵角θＦが所定値θＦ
′より大きくなると、前輪転舵角θＦが増加しても後輪
転舵角θＲは増加ぜず、各車速におい−Ｃ一定となるよ
うになっている。一方、固定モードにおいては、転舵比
θＲ／θＦは車速とは無関係に同位相側に一定となるよ
うになっている。
また、上記コントローラ２５には、バラブリ電源Ｂおよ
びエンジン作動時にのみ電流を供電づるイグニッション
電源ＩＧが接続されているととしに、モード選択用の切
換スイッチ２７が接続されている。しかして、上記コン
［ヘローラ２５は、中速センサ２２からの車速信号と前
輪転舵角検出センサ２３からの前輪転舵角信号とに基づ
いて後輪転舵角が切換スイッチ２７により選択設定され
たモード（自動制御モード又は固定モード）での所定転
舵角となるように、後輪転舵角検出ヒン（）２４からの
後輪転舵角信号に基づいてフィードバック制御しつつス
テッピングモータ１６（つまり後輪転舵装置７）を作動
制御するように組成されている。尚、４２はコントロー
ラ２５からの出力信号を受けて前輪２ａ、２ｂおにび後
輪Ｑａ、８ｂの転舵状態を図形表示づ゛る表示手段であ
る。
びエンジン作動時にのみ電流を供電づるイグニッション
電源ＩＧが接続されているととしに、モード選択用の切
換スイッチ２７が接続されている。しかして、上記コン
［ヘローラ２５は、中速センサ２２からの車速信号と前
輪転舵角検出センサ２３からの前輪転舵角信号とに基づ
いて後輪転舵角が切換スイッチ２７により選択設定され
たモード（自動制御モード又は固定モード）での所定転
舵角となるように、後輪転舵角検出ヒン（）２４からの
後輪転舵角信号に基づいてフィードバック制御しつつス
テッピングモータ１６（つまり後輪転舵装置７）を作動
制御するように組成されている。尚、４２はコントロー
ラ２５からの出力信号を受けて前輪２ａ、２ｂおにび後
輪Ｑａ、８ｂの転舵状態を図形表示づ゛る表示手段であ
る。
そして、上記切換スイッチ２７の電気回路は第３図に示
されている。りなわら、第３図において、２８は自動制
御モード選択用の第１スイツヂ、２９は固定モード選択
用の第２スイツヂ、３０は上記両スイッヂ２８．２９に
接続されたラッチリレーであって、該ラッチリレ−３０
は、第１スイツヂ２８がＯＮされたどきそのＯＮ作動信
号を受け、リレー接点３０ａの共通端子３０ｂとＡＵＴ
Ｏ端子３０ｃとを接続して上記コン１〜ローラ２５にＡ
ＵＴＯ信丹を出力する一方、第２スイツヂ２９がＯＮさ
れたときそのＯＮＮ作動信金受ｔノ、リレー接点３０ａ
の共通端子３０ｂとＣＲＡ Ｂ端子３゜ｄとを接続して
コントローラ２５にＣ］又ＡＢ信号を出力するようにな
っている。
されている。りなわら、第３図において、２８は自動制
御モード選択用の第１スイツヂ、２９は固定モード選択
用の第２スイツヂ、３０は上記両スイッヂ２８．２９に
接続されたラッチリレーであって、該ラッチリレ−３０
は、第１スイツヂ２８がＯＮされたどきそのＯＮ作動信
号を受け、リレー接点３０ａの共通端子３０ｂとＡＵＴ
Ｏ端子３０ｃとを接続して上記コン１〜ローラ２５にＡ
ＵＴＯ信丹を出力する一方、第２スイツヂ２９がＯＮさ
れたときそのＯＮＮ作動信金受ｔノ、リレー接点３０ａ
の共通端子３０ｂとＣＲＡ Ｂ端子３゜ｄとを接続して
コントローラ２５にＣ］又ＡＢ信号を出力するようにな
っている。
また、３１はイグニッション電源ＩＧからの電圧信号を
直接受【ノるとともに遅延回路３２を介して受Ｇノるエ
フスルクーシブオア回路３３よりなるエンジン状態検出
手段であって、該エンジン状態検出手段３１は、異なっ
１＝径路からの電圧信号に基づいてイグニッション電源
ＩＧのＯＮ −ＯＦ Ｆ作動時つまりエンジンの始動時
および停」１．： １１５を判別検出し、該始動・停止
時に出力信号（ｒ ｌ−Ｉ Ｊレベルの信号）を出力で
るものである。
直接受【ノるとともに遅延回路３２を介して受Ｇノるエ
フスルクーシブオア回路３３よりなるエンジン状態検出
手段であって、該エンジン状態検出手段３１は、異なっ
１＝径路からの電圧信号に基づいてイグニッション電源
ＩＧのＯＮ −ＯＦ Ｆ作動時つまりエンジンの始動時
および停」１．： １１５を判別検出し、該始動・停止
時に出力信号（ｒ ｌ−Ｉ Ｊレベルの信号）を出力で
るものである。
さらに、３４は上記エンジン状態検出手段３１からの出
力信号を所定量増幅し、その増幅された信号をｒ）−Ｉ
Ｊレベル信号として上記ラッチリレー３０の第１スイツ
ヂ２８接続側に出力層る１〜ランジスタであって、固定
モード選択設定時（ラッチリレ−３０のリレー接点３０
ａの共通端子３０１＋とＣＲＡＢ端子３０ｄとが接続状
態にあるとき）、エンジン状態検出手段３１がらの信号
を受【ノて「１１］レベル信号をラッチリレ−３０の第
１スイツチ２８接続側に出力し、該ラッチリレ−３０の
リレー接点３０ａの共通端子３０ｂをＣＲΔＩ３端子３
０ｄからＡＵＴＯ端子３０ｃに切換接続りることにより
、コン１−ローラ２５にＡＵＴＯ信号を出力してコント
ローラ２５のモードを自動制御り一ドに切換えるＪ：つ
にした固定モード解除手段３５が構成されている。
力信号を所定量増幅し、その増幅された信号をｒ）−Ｉ
Ｊレベル信号として上記ラッチリレー３０の第１スイツ
ヂ２８接続側に出力層る１〜ランジスタであって、固定
モード選択設定時（ラッチリレ−３０のリレー接点３０
ａの共通端子３０１＋とＣＲＡＢ端子３０ｄとが接続状
態にあるとき）、エンジン状態検出手段３１がらの信号
を受【ノて「１１］レベル信号をラッチリレ−３０の第
１スイツチ２８接続側に出力し、該ラッチリレ−３０の
リレー接点３０ａの共通端子３０ｂをＣＲΔＩ３端子３
０ｄからＡＵＴＯ端子３０ｃに切換接続りることにより
、コン１−ローラ２５にＡＵＴＯ信号を出力してコント
ローラ２５のモードを自動制御り一ドに切換えるＪ：つ
にした固定モード解除手段３５が構成されている。
したがって、上記実施例においては、コントローラ２５
の２種のモードのうち固定モードによる４輪操舵でもっ
て走行した後に駐車づべくエンジンの作動を停止さμた
場合には、エンジン状態検１１１−Ｊ一段３１がその停
止時を検出して出力信号を出力し、このエンジン状態検
出手段３１からの出力信号を固定モード解除手段３５が
受り、該固定モード解除手段３５からコン１〜ローラ２
５にΔＩＪＴＯ信号が出力され、このことにより、該コ
ント〔Ｊ−ラ２５は固定［−ドから自動制御モードに切
換ねる。づなわら、運転者が第１スイツヂ２８をＯＮに
しだどきと同様の結果が生じることになる。
の２種のモードのうち固定モードによる４輪操舵でもっ
て走行した後に駐車づべくエンジンの作動を停止さμた
場合には、エンジン状態検１１１−Ｊ一段３１がその停
止時を検出して出力信号を出力し、このエンジン状態検
出手段３１からの出力信号を固定モード解除手段３５が
受り、該固定モード解除手段３５からコン１〜ローラ２
５にΔＩＪＴＯ信号が出力され、このことにより、該コ
ント〔Ｊ−ラ２５は固定［−ドから自動制御モードに切
換ねる。づなわら、運転者が第１スイツヂ２８をＯＮに
しだどきと同様の結果が生じることになる。
このため、運転者が駐車中の前の走行にＪ３いてコン１
−ローラ２５が固定モードに選択設定されていたことを
忘れ、再び走行を始める場合、例えばバック走行をりる
場合でも、自動制御モードににって車両が二輪操舵の場
合と同様の挙動でもってバック走行することになり、よ
って運転ミスの誘発を未然に防止でき、安全性の向上を
図ることができる。
−ローラ２５が固定モードに選択設定されていたことを
忘れ、再び走行を始める場合、例えばバック走行をりる
場合でも、自動制御モードににって車両が二輪操舵の場
合と同様の挙動でもってバック走行することになり、よ
って運転ミスの誘発を未然に防止でき、安全性の向上を
図ることができる。
しかも、上記エンジン状態検出手段３１は、エンジンの
停止時のみならず始動時をも検出りるものであるため、
エンジン始動時においてし上記と同様に自動制御モード
への切換が行われることになり、駐車から再走行までの
過程におりる自動制御モードへの切換作動を確実なもの
にづることができる。
停止時のみならず始動時をも検出りるものであるため、
エンジン始動時においてし上記と同様に自動制御モード
への切換が行われることになり、駐車から再走行までの
過程におりる自動制御モードへの切換作動を確実なもの
にづることができる。
尚、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、そ
の他種々の変形例を包含するものである。
の他種々の変形例を包含するものである。
例えば、上記実施例では、後輪転舵賛同７においてステ
ッピングモータ１６と油圧アクヂｊエータ１７とをイノ
１用して後輪８ａ、８ｂを転舵さｌるように構成したが
、ステッピングモータ１６または油圧アクヂ１エータ１
７のいずれか一方のみを使用して後輪８ａ、８ｂを転舵
させるように構成してもよく、また前輪２ａ、２ｂの操
舵ツノをリンク機構等を介して後輪８ａ、８ｂに伝達し
、該後輪８ａ 、８ｂを転舵さけるようにしてもよい。
ッピングモータ１６と油圧アクヂｊエータ１７とをイノ
１用して後輪８ａ、８ｂを転舵さｌるように構成したが
、ステッピングモータ１６または油圧アクヂ１エータ１
７のいずれか一方のみを使用して後輪８ａ、８ｂを転舵
させるように構成してもよく、また前輪２ａ、２ｂの操
舵ツノをリンク機構等を介して後輪８ａ、８ｂに伝達し
、該後輪８ａ 、８ｂを転舵さけるようにしてもよい。
さらに、上記実施例では、エンジン状態検出手段３１は
エンジンの始動時および停止時の両方を検出づるｂので
あったが、そのいずれか一方のみを検出１゛るものであ
ってもにいのは勿論である。
エンジンの始動時および停止時の両方を検出づるｂので
あったが、そのいずれか一方のみを検出１゛るものであ
ってもにいのは勿論である。
図面は本発明の実施例を示すしので、第１図は仝体構成
図、第２図（ま前転舵角に対Ｊる後輪転舵角特性を示し
Ｉこ図、第３図は切換スイッチの電気回路図である。 １・・・スデアリング装置、２ａ、２ｂ・・・前輪、７
・・・後輪転舵装置、Ｑａ、８ｂ・・・後輪、２５・・
・コン１〜［１−ラ、３１・・・エンジン状態検出手段
、３５・・・固定モード解除手段。
図、第２図（ま前転舵角に対Ｊる後輪転舵角特性を示し
Ｉこ図、第３図は切換スイッチの電気回路図である。 １・・・スデアリング装置、２ａ、２ｂ・・・前輪、７
・・・後輪転舵装置、Ｑａ、８ｂ・・・後輪、２５・・
・コン１〜［１−ラ、３１・・・エンジン状態検出手段
、３５・・・固定モード解除手段。
Claims (1)
- ｆｌ） ００輪を転舵するステアリング装置と、後輪を
転舵する後輪転舵装置と、前輪転舵角に対する後輪転舵
角特性を運転状態に応じて変化さμる自動制御モードお
よび運転状態とは無関係にこの特性を設定づ゛る固定モ
ードを有し、この２種のモードを選択して上記後輪転舵
装置を前輪転舵角に応じて制ａｌｌ ＝するコントａ−
ラとからなる車両の４輪操舵装置であって、エンジンの
始動時ないし停止時を検出リ−るエンジン状態検出手段
と、固定モード設定時、上記エンジン状態検出手段の出
力を受りでコンｌ−ローラのモードを自動制御モードに
切換える固定モード解除手段とを備えたことを特徴とす
る車両の４輪操舵装に。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17378983A JPS6064076A (ja) | 1983-09-19 | 1983-09-19 | 車両の４輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17378983A JPS6064076A (ja) | 1983-09-19 | 1983-09-19 | 車両の４輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6064076A true JPS6064076A (ja) | 1985-04-12 |
| JPH044190B2 JPH044190B2 (ja) | 1992-01-27 |
Family
ID=15967176
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17378983A Granted JPS6064076A (ja) | 1983-09-19 | 1983-09-19 | 車両の４輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6064076A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6397516B1 (en) | 1992-06-01 | 2002-06-04 | University Of Florida Research Foundation, Inc. | Methods and systems for detecting and controlling subterranean termites |
-
1983
- 1983-09-19 JP JP17378983A patent/JPS6064076A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6397516B1 (en) | 1992-06-01 | 2002-06-04 | University Of Florida Research Foundation, Inc. | Methods and systems for detecting and controlling subterranean termites |
| US7823323B2 (en) * | 1992-06-01 | 2010-11-02 | University Of Florida Research Foundation Inc. | Remote monitoring system for detecting termites |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH044190B2 (ja) | 1992-01-27 |
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