JPS62286834A - 制御主導型自動車 - Google Patents
制御主導型自動車Info
- Publication number
- JPS62286834A JPS62286834A JP12789786A JP12789786A JPS62286834A JP S62286834 A JPS62286834 A JP S62286834A JP 12789786 A JP12789786 A JP 12789786A JP 12789786 A JP12789786 A JP 12789786A JP S62286834 A JPS62286834 A JP S62286834A
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- vehicle
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- control
- steering
- wheels
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- Pending
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 27
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 10
- 238000010248 power generation Methods 0.000 claims 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 2
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 2
- 230000035807 sensation Effects 0.000 abstract 1
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000036651 mood Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
〔産業上の利用分野〕
本発明は面に沿って移動する移動体に係り、特に走行特
性の制御や特殊走行が可能な制御主導型自動車に関する
。
性の制御や特殊走行が可能な制御主導型自動車に関する
。
従来の自動車の駆動力は変速機と差動装置の固有特性に
従って駆動輪に伝達されておりその値を自由に制御する
ことはできなかった。
従って駆動輪に伝達されておりその値を自由に制御する
ことはできなかった。
従来技術では、旋回時や各種の外乱が加わった時に内外
軸差の影響を受けたり走行安定性が損なわれたりするこ
とがあり、それを操縦者の運転技術でカバーするように
なっており、操縦者の負担に対する配慮があまりされて
いなかった。
軸差の影響を受けたり走行安定性が損なわれたりするこ
とがあり、それを操縦者の運転技術でカバーするように
なっており、操縦者の負担に対する配慮があまりされて
いなかった。
本発明の目的は、各種の外乱を受けたり、旋回。
加速、減速等の操作を行っても、操縦者にあまり負担を
かけることなく、その意思に従って安定。
かけることなく、その意思に従って安定。
正確に、かつ乗り心地を損なうことなく直進、旋回する
特性を実現できる制御主導型自動車を提供することにあ
る。
特性を実現できる制御主導型自動車を提供することにあ
る。
本発明においては、自動車の進行方向と姿勢とを独立に
制御できる手段を自動車に設置することにより目的を達
成する。そのために、ハンドルから入力した操舵角から
、あらかじめ定められた方法で自動車の姿勢と進行方向
の目標値を決める装置と、現在の自動車の進行方向の姿
勢を検出する機構を設け、目標値と現在値の差異から制
御するための信号を作成する。
制御できる手段を自動車に設置することにより目的を達
成する。そのために、ハンドルから入力した操舵角から
、あらかじめ定められた方法で自動車の姿勢と進行方向
の目標値を決める装置と、現在の自動車の進行方向の姿
勢を検出する機構を設け、目標値と現在値の差異から制
御するための信号を作成する。
作成された信号に従い、全駆動輪の駆動トルクバランス
を調整し、それによって自動車の車体の姿勢と進行方向
の調整を可能にしている。また、作成された信号に従い
、全駆動輪のうち少なくとも２つの車輪の駆動トルクバ
ランスを制御できるクラッチ機構によって自動車の車体
の姿勢と進行方向の調整を可能にしている。さらに、作
成された信号に従い、全車輪のうち少なくとも２つの車
輪の制動トルクバランスを制御できるブレーキ機構によ
って自動車の車体の姿勢と進行方向の調整を可能にして
いる。
を調整し、それによって自動車の車体の姿勢と進行方向
の調整を可能にしている。また、作成された信号に従い
、全駆動輪のうち少なくとも２つの車輪の駆動トルクバ
ランスを制御できるクラッチ機構によって自動車の車体
の姿勢と進行方向の調整を可能にしている。さらに、作
成された信号に従い、全車輪のうち少なくとも２つの車
輪の制動トルクバランスを制御できるブレーキ機構によ
って自動車の車体の姿勢と進行方向の調整を可能にして
いる。
以下、本発明の一実施例を第１図により説明する。本発
明による制御主導型自動車は、エンジン１、プロペラシ
ャフト２、能動型差動変速機３、車輪４，５，６，７、
舵取り装置８、ステアハンドル９、検出器１０、制御信
号作成装置１１、車体１２、アクセル系１３、ブレーキ
１４、ハンドルから入力した操舵角から自動車の姿勢と
進行方向の目標値を決める目標値決定装置１８から構成
される。
明による制御主導型自動車は、エンジン１、プロペラシ
ャフト２、能動型差動変速機３、車輪４，５，６，７、
舵取り装置８、ステアハンドル９、検出器１０、制御信
号作成装置１１、車体１２、アクセル系１３、ブレーキ
１４、ハンドルから入力した操舵角から自動車の姿勢と
進行方向の目標値を決める目標値決定装置１８から構成
される。
金白動車は、ステアハンドル９からハンドル９の操作に
より入力した操舵角及びアクセル系１３゜ブレーキ系１
４の指示に従って走行している。そこで進行方向ないし
は姿勢を変えるべく、ステアハンドル９からその操作に
より希望舵角を入力すると、装置１８がその情報をもと
にして、自動車の姿勢の目標値と進行方向の目標値を決
定し、装置１１にその値を入力する。
より入力した操舵角及びアクセル系１３゜ブレーキ系１
４の指示に従って走行している。そこで進行方向ないし
は姿勢を変えるべく、ステアハンドル９からその操作に
より希望舵角を入力すると、装置１８がその情報をもと
にして、自動車の姿勢の目標値と進行方向の目標値を決
定し、装置１１にその値を入力する。
そうすると、制御信号作成装置１１が現在の自−車の進
行方向と姿勢を検出器１０（たとえば、対地絶対速度セ
ンサ）で検出した結果と照らし合わせて自動車の運動力
学の式に基づき最適な駆動力配分および舵角を決め、能
動型差動変速機３、および舵取り装置８をそれに従って
操作する。ここで舵取り装置８は車輪の角度を変え、ま
た、摩動型差動変速機３は各駆動輪へのトルクを決めら
れた値に調整していく。もし外乱により、自動車の進行
方向や姿勢が変わってしまったときには、検出器１０が
それを検知し、ハンドル９の入力をもとに装置１８で作
られた目標値の通り運動していたとしたときの状況に、
自動車の進行方向と姿勢および絶対位置の修正を行うた
めの信号を制御信号作成装置１１が作り、上記の場合と
同様に舵取り装置８および能動型差動変速機３を操作し
て、自動車を制御する。
行方向と姿勢を検出器１０（たとえば、対地絶対速度セ
ンサ）で検出した結果と照らし合わせて自動車の運動力
学の式に基づき最適な駆動力配分および舵角を決め、能
動型差動変速機３、および舵取り装置８をそれに従って
操作する。ここで舵取り装置８は車輪の角度を変え、ま
た、摩動型差動変速機３は各駆動輪へのトルクを決めら
れた値に調整していく。もし外乱により、自動車の進行
方向や姿勢が変わってしまったときには、検出器１０が
それを検知し、ハンドル９の入力をもとに装置１８で作
られた目標値の通り運動していたとしたときの状況に、
自動車の進行方向と姿勢および絶対位置の修正を行うた
めの信号を制御信号作成装置１１が作り、上記の場合と
同様に舵取り装置８および能動型差動変速機３を操作し
て、自動車を制御する。
以下、本発明の他の実施例を第２図により説明する。
第１図と異なる構成は、差動装置ｆｆｆｆ１１３、クラ
ッチ機構１５，１６．変速機１７、ハンドルから入力し
た操舵角から自動車の姿勢と進行方向の目標値を決める
目標値決定装置１８である。
ッチ機構１５，１６．変速機１７、ハンドルから入力し
た操舵角から自動車の姿勢と進行方向の目標値を決める
目標値決定装置１８である。
今自動車は、ステアハンドル９から入力した操舵角、及
びアクセル系１３、ブレーキ系１４の指示に従って走行
している。そこで進行方向ないしは姿勢を変えるべく、
ステアハンドル９から希望舵角を入力すると、装置１８
がその情報をもとにして、自動車の姿勢の目標値と進行
方向の目標値を決定し、装置１１にその値を入力する。
びアクセル系１３、ブレーキ系１４の指示に従って走行
している。そこで進行方向ないしは姿勢を変えるべく、
ステアハンドル９から希望舵角を入力すると、装置１８
がその情報をもとにして、自動車の姿勢の目標値と進行
方向の目標値を決定し、装置１１にその値を入力する。
そうすると、制御信号作成装置１１が現在の自動車の進
行方向と姿勢を検出器１０で検出した結果と照らし合わ
せて最適な駆動力配分および舵角を決め、クラッチ機構
１５．１６ （たとえば、普通の自動車のクラッチ機構
と同様な機構）、および舵取り装置８をそれに従って操
作する。ここで舵取り装置８は車輪の角度を変え、また
クラッチ機構１５．１６は各駆動輪へのトルクを決めら
れた値に５１整していく。もし外乱により、自動車の進
行方向や姿勢が変わってしまったときには〜検出器１ｏ
がそれを検知し、ハンドル９の入力をもとに装置１８で
作られた目標値の通り運動していたとしたときの状況に
、自動車の進行方向と姿勢および絶対位置の修正を行う
ための信号を制御信号作成装置１１が作り、上記の場合
と同様に舵取り装置８およびクラッチ機＄４１５．１６
を操作して、自動車を制御する。
行方向と姿勢を検出器１０で検出した結果と照らし合わ
せて最適な駆動力配分および舵角を決め、クラッチ機構
１５．１６ （たとえば、普通の自動車のクラッチ機構
と同様な機構）、および舵取り装置８をそれに従って操
作する。ここで舵取り装置８は車輪の角度を変え、また
クラッチ機構１５．１６は各駆動輪へのトルクを決めら
れた値に５１整していく。もし外乱により、自動車の進
行方向や姿勢が変わってしまったときには〜検出器１ｏ
がそれを検知し、ハンドル９の入力をもとに装置１８で
作られた目標値の通り運動していたとしたときの状況に
、自動車の進行方向と姿勢および絶対位置の修正を行う
ための信号を制御信号作成装置１１が作り、上記の場合
と同様に舵取り装置８およびクラッチ機＄４１５．１６
を操作して、自動車を制御する。
以下、本発明のさらに他の実施例を第３図により説明す
る。
る。
第１図と異なる構成は、差動￥２置３、ブレーキ機構１
５°、１６’ 、１７’ 、１８’ ｆ速機１９、ハン
ドルから入力した操舵角から自動車の姿勢と進行方向の
目標値を決める目標値決定表［２０である。
５°、１６’ 、１７’ 、１８’ ｆ速機１９、ハン
ドルから入力した操舵角から自動車の姿勢と進行方向の
目標値を決める目標値決定表［２０である。
今自動車は、ステアハンドル９から入力した操舵角、及
びアクセル系１３、ブレーキ系１４の指示に従って走行
している。そこで進行方向ないしは姿勢を変えるへく、
ステアハンドル９から希望舵角を入力すると、装置２０
がその情報をもとにして、自動車の姿勢の目標値と進行
方向の目標値を決定し装置１１にそれを入力する。
びアクセル系１３、ブレーキ系１４の指示に従って走行
している。そこで進行方向ないしは姿勢を変えるへく、
ステアハンドル９から希望舵角を入力すると、装置２０
がその情報をもとにして、自動車の姿勢の目標値と進行
方向の目標値を決定し装置１１にそれを入力する。
そうすると、制御信号作成装置１１が現在の自動車の進
行方向と姿勢を検出器１０で検出した結果と照らし合わ
せて最適な制動力配分および舵角を決め、ブレーキ機構
１５’ 、１６°、１７°。
行方向と姿勢を検出器１０で検出した結果と照らし合わ
せて最適な制動力配分および舵角を決め、ブレーキ機構
１５’ 、１６°、１７°。
１８°および舵取り装置８をそれに従って操作する。こ
こで舵取り装Ｗ８は車輪の角度を変え、またブレーキ機
構１５” 、１６°、１７’ 、１８’は四輪独立にで
きており各車輪へのトルクを決められた値に調整してい
く。もし外乱により、自動車の進行方向や姿勢が変わっ
てしまったときには、検出器１０がそれを検知し、ハン
ドル９の入力をもとに装置１２０で作られた目標値の通
り運動していたとしたときの状況に、自動車の進行方向
と姿勢および絶対位置の修正を行うための信号を制御信
号作成装置１１が作り、上記の場合と同様に舵取り装置
８およびブレーキ機構１５” 、１６°。
こで舵取り装Ｗ８は車輪の角度を変え、またブレーキ機
構１５” 、１６°、１７’ 、１８’は四輪独立にで
きており各車輪へのトルクを決められた値に調整してい
く。もし外乱により、自動車の進行方向や姿勢が変わっ
てしまったときには、検出器１０がそれを検知し、ハン
ドル９の入力をもとに装置１２０で作られた目標値の通
り運動していたとしたときの状況に、自動車の進行方向
と姿勢および絶対位置の修正を行うための信号を制御信
号作成装置１１が作り、上記の場合と同様に舵取り装置
８およびブレーキ機構１５” 、１６°。
１７°、１８°を操作して、自動車を制御する。
本発明によれば、自動車の進行方向と姿勢とを独立に制
御できるため、各種の外乱（路面から（傾斜、凹凸、マ
サツ変動）、横風、荷重変動。
御できるため、各種の外乱（路面から（傾斜、凹凸、マ
サツ変動）、横風、荷重変動。
走行抵抗変動）を受けたり、旋回、加速、減速等を行っ
たりしても、操縦者にあまり員担をかけることなく、そ
の意思に従って、安定・正確、かつ、乗り心地を損なう
ことなく、直進・旋回する特性を実現できる。また、２
輪以上の駆動力を任意に調整できるので、旋回時の車体
の姿勢の制御、その場旋回、横ばい走行等の特殊走行も
実現可能となる効果がある。さらに、自動車のステア特
性を制御で時々刻々自由に変えることに相当する機能を
実現しているため、自動車のハードは同一で、ソフトで
走行特性の色付けが可能であり、ハードの量産効果を高
めたり、目的や気分に応じた走行特性の選択も可能にで
きる効果がある。
たりしても、操縦者にあまり員担をかけることなく、そ
の意思に従って、安定・正確、かつ、乗り心地を損なう
ことなく、直進・旋回する特性を実現できる。また、２
輪以上の駆動力を任意に調整できるので、旋回時の車体
の姿勢の制御、その場旋回、横ばい走行等の特殊走行も
実現可能となる効果がある。さらに、自動車のステア特
性を制御で時々刻々自由に変えることに相当する機能を
実現しているため、自動車のハードは同一で、ソフトで
走行特性の色付けが可能であり、ハードの量産効果を高
めたり、目的や気分に応じた走行特性の選択も可能にで
きる効果がある。
第１図〜第３図は本発明による制御主通型自動車の一実
施例のブロック図である。 どど Ｓ゛） 代理人 弁理士 小川勝馬−ゾ ・ 第７図 局 ２ 圓
施例のブロック図である。 どど Ｓ゛） 代理人 弁理士 小川勝馬−ゾ ・ 第７図 局 ２ 圓
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、動力発生機構と、変速機構と、差動機構と、少なく
とも２つ以上が駆動輪である３つ以上の車輪とハンドル
とを有する自動車において、全駆動輪のトルク分配比も
しくは駆動輪の回転数比を外部から制御可能な変速機構
ないしは差動機構と自動車の進行方向と姿勢（ヨー角）
の検出機構と、ハンドルから入力した操舵角から自動車
の姿勢と進行方向の目標値を決める装置と、自動車の進
行方向と姿勢を制御するための信号を作成する装置とを
有することを特徴とする制御主導型自動車。 ２、動力発生機構と、変速機構と、差動機構と、少なく
とも２つ以上が駆動輪である３つ以上の車輪とハンドル
とを有する自動車において、全駆動輪のうち少なくとも
２つの車輪の駆動トルクバランスを外部から制御できる
クラツチ機構と、自動車の進行方向と姿勢（ヨー角）の
検出機構と、ハンドルから入力した操舵角から自動車の
姿勢と進行方向の目標値を決める装置と、自動車の進行
方向と姿勢を制御するための信号を作成する装置とを有
することを特徴とする制御主導型自動車。 ３、動力発生機構と、変速機構と、差動機構と、少なく
とも１つ以上が駆動輪である２つ以上の車輪とハンドル
とを有する自動車において、全車輪のうち少なくとも２
つの車輪の制動トルクバランスを外部から制御できるブ
レーキ機構と、自動車の進行方向と姿勢（ヨー角）の検
出機構と、ハンドルから入力した操舵角から自動車の姿
勢と進行方向の目標値を決める装置と、自動車の進行方
向と姿勢を制御するための信号を作成する装置とを有す
ることを特徴とする制御主導型自動車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12789786A JPS62286834A (ja) | 1986-06-04 | 1986-06-04 | 制御主導型自動車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12789786A JPS62286834A (ja) | 1986-06-04 | 1986-06-04 | 制御主導型自動車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62286834A true JPS62286834A (ja) | 1987-12-12 |
Family
ID=14971365
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12789786A Pending JPS62286834A (ja) | 1986-06-04 | 1986-06-04 | 制御主導型自動車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62286834A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0187035U (ja) * | 1987-11-30 | 1989-06-08 | ||
| USRE37522E1 (en) | 1988-06-15 | 2002-01-22 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Brake controlling system |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60248466A (ja) * | 1984-05-21 | 1985-12-09 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用制動力制御装置 |
| JPS60252066A (ja) * | 1984-05-30 | 1985-12-12 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
| JPS61102333A (ja) * | 1984-10-24 | 1986-05-21 | Nippon Denso Co Ltd | 自動車の差動装置 |
| JPS61115723A (ja) * | 1984-11-13 | 1986-06-03 | Nissan Motor Co Ltd | 多輪駆動車の動力配分制御装置 |
| JPS62181917A (ja) * | 1986-02-05 | 1987-08-10 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の後輪トルク配分制御装置 |
-
1986
- 1986-06-04 JP JP12789786A patent/JPS62286834A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60248466A (ja) * | 1984-05-21 | 1985-12-09 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用制動力制御装置 |
| JPS60252066A (ja) * | 1984-05-30 | 1985-12-12 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
| JPS61102333A (ja) * | 1984-10-24 | 1986-05-21 | Nippon Denso Co Ltd | 自動車の差動装置 |
| JPS61115723A (ja) * | 1984-11-13 | 1986-06-03 | Nissan Motor Co Ltd | 多輪駆動車の動力配分制御装置 |
| JPS62181917A (ja) * | 1986-02-05 | 1987-08-10 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の後輪トルク配分制御装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0187035U (ja) * | 1987-11-30 | 1989-06-08 | ||
| USRE37522E1 (en) | 1988-06-15 | 2002-01-22 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Brake controlling system |
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