JPS6344603B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はゴム素材（ペール）をパレツト内に詰
め込む方法と装置に係り、更に具体的にはゴム素
材をパレツト内に隙間を生ずることなく密着状に
自動的に詰め込むことの出来る様にするための自
動詰め込み方法及びその自動詰め込み装置に関す
る。

〔従来の技術〕

一般にゴム素材は製造されてから製品加工に使
用される迄の間一たん一定の大きさを存してブロ
ツク状に形成される。そしてこのブロツク状に形
成された状態にてパレツト内に詰め込まれ、この
様にパレツト内に詰め込まれた状態にて保管され
且つ製品加工工程に向けて運搬されるのである
が、ゴム素材は製造されてからしばらくの間（冷
却する迄の間）は膨軟状態にあり型崩れを生じ易
い状態にある。従つてこれをそのまま放置すれば
自重で型崩れを生じた状態にて硬化してしまうこ
ととなる。そしてこの様に型崩れを生じた状態に
て硬化したゴム素材はパレツト内に詰め込むに際
してスペース的に無駄を生じ、その分だけ保管及
び運搬効率が低下するという不具合を生ずること
となる。

そして従来この様な不具合に対応する手段とし
て、ゴム素材が膨軟状態にある間にパレツト内に
詰め込む方法が一般的に用いられていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかして上記の様な従来の方法による詰め込み
作業にあつては全て手作業により行われている関
係上、作業の自由度があるので、ゴム素材に寸法
ばらつき、あるいは変形があつても何とか対応で
きるが、詰め込み作業を自動化する場合はゴム素
材にばらつき、あるいは変形があると自動化を著
しく困難にする点に問題点を有する。尚、物品の
整列収納方法として容器供給装置により供給され
る多数の物品を押込み装置により整列装置に向け
て押込むと共に、同整列装置上に整列載置させた
後、同物品を挟持装置により水平状態に挟持して
収納箱内に積層収納させる方法（特開昭57−
86404号）が提案されているが、この様な方法で
はゴム素材に対応出来ない。

本発明は上記の様な困難性に鑑みてその改善を
試みたものであつて、ゴム素材のパレツトへの詰
め込み作業を全て自動的に確実に行なうことが出
来る様にしたことをその特徴とするものである。
そしてその具体的な手段は次の通りである。

〔問題点を解決するための手段〕 コンベアにより搬送されるゴム素材を、同コ
ンベアに近接して設けられるターンテーブルに
送り込み、中央部に中空部を存して口字形に配
列させるとともに同ターンテーブルにおいてゴ
ム素材に対して側方より押圧させて圧縮整形を
行つた後、同ゴム素材をロボツトのアーム先端
に取り付けられるグリツパーによつてクランプ
し、パレツト内に積層収納させる一方、前記コ
ンベアにより搬送されるゴム素材を、同コンベ
アの搬送端に設けられる起立機構を介して起立
させるとともに、同ゴム素材を上記グリツパー
によつてクランプし、パレツトの中央部に形成
される中空内部に収納させる。

搬送コンベアに近接して水平方向に間欠回動
可能に設けられるターンテーブルと、同ターン
テーブルに対するゴム素材の送り込み機構を相
対峙させて設け、同ターンテーブルには中央部
に内枠を出没自在に設けるとともに同ターンテ
ーブルと相対応させてゴム素材を側方より押圧
する圧縮整形機構を設け、ロボツトのアーム先
端には上記ターンテーブルと相対応させてグリ
ツパーを設ける一方、コンベアの搬送端にはゴ
ム素材の起立機構を設けるに、同起立機構には
コンベアの搬送端側に位置して窪みを具備する
ガイドレールを設け、大ガイドレール上には前
後一対のゴム素材支持枠をその底部が相対方向
に向けて相互に交叉することが可能な如く進退
自在に設けるとともに、同ガイドレールに沿つ
て先端部に長孔を開口する作動枠を進退自在に
設け、上記両支持枠の内、その一方の支持枠は
作動枠の基部に枢結し、もう一方の支持枠は上
記長孔内に摺動自在に係合するとともに常時は
コンベアの搬送端方向に傾倒する状態にある様
に設ける。

〔実施例〕

以下に本発明の具体的な実施例を例示の図面に
ついて説明する。第１図乃至第５図に示す各図面
において、１はゴム素材（以下「ワークＷ」とい
う）の搬送コンベアであつて、同コンベア１の搬
送方向に沿う先端部にはその側方に隣接してター
ンテーブル２と、同ターンテーブル２に対するワ
ークＷの送り込み機構３が上記搬送コンベア１を
間に存して相対峙させて設けられる。ターンテー
ブル２は水平方向に回動自在に設けるに同テーブ
ル２は油圧モーター４の駆動を介して90度角毎に
間欠回動自在に設けられ。又同ターンテーブル２
の中央部には正方形状の窓孔５が開口され、同窓
孔５に対しては同窓孔５と相対応して正方形状に
形成する内枠６が油圧シリンダー７を介して出没
自在に設けられる。

そして又同ターンテーブル２はリフト８を介し
て昇降自在に設けられる。換言すれば搬送コンベ
ア１の下方に位置してワークＷの圧縮整形機構９
が設けられ、ターンテーブル２は上記リフト８を
介して搬送コンベア１及び圧縮整形機構９と相対
応する高さ位置を任意に選択することが出来る様
に設けられる。そして圧縮整形機構９はターンテ
ーブル２の周縁部に沿つて延在する整形板１０
と、同整形板１０を内枠６方向に向けて進退させ
るための油圧シリンダー１１、及びガイド機構１
２を１ユニツトとし、同ユニツトをターンテーブ
ル２に対して前後及び左右に相対峙させて配置す
ることにより設けられる。又前記送り込み機構３
は搬送コンベア１の搬送方向に沿つて延在する送
り板１３と、同送り板１３を前記ターンテーブル
２方向に向けて進退させるための油圧シリンダー
１４及び送り板１３のガイド機構１５より成り、
同送り板１３の進退を介して搬送コンベア１上を
搬送されるワークＷをターンテーブル２上に送り
込むことが出来る様に設けられる。そして又同送
り板１３を進退させるにそのタイミングを調整す
ることによりターンテーブル２に対するワークＷ
の送り込み位置を任意に変えることが出来る様に
設けられる。

１６はロボツトであつて、同ロボツト１６には
複数本のアーム１７，１７′が昇降及び旋回可能
に設けられ、同アーム１７′の先端部にはグリツ
パー１８が取り付けられる。同グリツパー１８は
固定グリツプ１８ａと可動グリツプ１８ｂより成
り、可動グリツプ１８ｂは固定グリツプ１８ａの
内側に位置して設けられる。そして固定グリツプ
１８ａは水平部と同水平部の先端部より直角の屈
曲角を存して垂下する垂直部を存して倒Ｌ字型に
形成する４枚のグリツプ片を夫々90度の変位角を
存してクロス十字状に配設することにより設けら
れる。又可動グリツプ１８ｂは同じく４枚のグリ
ツプ片より成り、各グリツプ片は上記各グリツプ
片と相対応させて設けるに各グリツプ片は油圧モ
ーター１９及びベベルギヤ機構２０を介して固定
グリツプ１８ａ方向に向けて進退させることが可
能な如く設けられる。

そして又搬送コンベア１の先端部にはその搬送
端に位置してワークＷの起立機構２１が設けられ
る。同起立機構２１において２２はガイドレール
を示す。同ガイドレール２２は搬送コンベア１の
搬送方向に沿つて設けられ、その先端部（搬送コ
ンベア１側）には窪み２２′が設けられる。そし
て同ガイドレール２２上にはワークＷの支持枠２
３，２４がローラー２５，２５，２６を介して前
後方向に移動自在に設けられる。両支持枠２３，
２４は水平部と垂直部を存してＬ字型に形成され
る。そして両支持枠２３，２４は前後に位置して
相対面させて設けるに水平部はフオーク状に形成
され、相互に交叉することが可能な如く設けられ
る。又ガイドレール２２の下側には上記両支持枠
２３，２４の作動枠２７が油圧シリンダー２８を
介してガイドレール２２の前後方向に沿つて進退
自在に設けられる。同作動枠２７の基部には前記
両支持枠２３，２４の内、その一方の支持枠２３
が枢結される一方、同作動枠２７の前端部には長
孔２９が設けられ、もう一方の支持枠２４はガイ
ドローラー３０を介して同長孔２９内に係合され
る。そして同支持枠２４は、常時（油圧シリンダ
ー２８が後退した状態）は第４図において実線に
て示す様にガイドローラー３０が長孔２９の先端
部に係合され、且つその垂直部が搬送コンベア１
の搬送端に遊転自在に設けられる支持ローラー３
１を介して搬送コンベア１の搬送端に向けて傾倒
した状態である様に設けられる。その他図面にお
いて３２は搬送コンベア１とターンテーブル２間
に掛け渡される渡し板を示す。

次にその作用について説明する。

第１図及び第２図は搬送コンベア１により搬送
されるワークＷをターンテーブル２上に送り込む
作業のその作用状態を表わす図面であつて、ター
ンテーブル２はリフト８の上昇作用を介して搬送
コンベア１の搬送面と相対応する高さ位置迄上昇
した状態にあり、又内枠６は油圧シリンダー７の
押し出し作用を介して窓孔５よりターンテーブル
２上に突出する状態にある。

しかしてターンテーブル２が上記の様にセツト
された状態において、搬送コンベア１上に載置さ
れるワークＷはその搬送端方向に向けて順次搬送
されるのであるが、同ワークＷが所定の位置（第
１図において２点鎖線にて斜線を付す位置）迄搬
送された状態において、送り込み機構３において
油圧シリンダー１４の押圧作用を介して送り板１
３が搬送コンベア１方向に向けて押し出される。
そしてこの様に送り板１３が搬送コンベア１方向
に向けて押し出されることにより、上記所定位置
迄搬送されたワークＷは同送り板１３の押し出し
作用により渡し板３２を介してターンテーブル２
上に送り込まれる。そしてこの様にしてワークＷ
が送り込まれた状態においてターンテーブル２は
油圧モーター４を介して90度角に亘つて回動する
作用が得られる。又送り込み機構３においてはテ
ーブル２が90度角に亘つて回動する間に送り板１
３は旧位置迄後退する。そしてこの様にターンテ
ーブル２が90度角に亘つて回動し、送り板１３が
旧位置迄後退する一方、搬送コンベア１において
は後続のワークＷが所定の位置迄搬送されること
となるのであるが、この様に後続のワークＷが所
定の位置迄搬送された状態において、上記の様な
作用が繰り返されて同ワークＷをターンテーブル
２上に送り込む作用が得られる。そして又この様
な送り込み作用が４回繰り返されることにより第
１図に示す様に４個のワークＷをターンテーブル
２上に載置する状態が得られる。

第１図に示す様にターンテーブル２上に４個の
ワークＷが載置された状態において、同ターンテ
ーブル２はリフト８の降下作用を介して圧縮整形
機構９と相対応する高さ位置迄下降する。ターン
テーブル２が圧縮整形機構９と相対応する位置迄
下降した状態において、同圧縮整形機構９に於い
て、先ず前後に相対峙させて設けられる油圧シリ
ンダー１１，１１を介して整形板１０，１０を内
枠６方向に向けて押圧させ、引き続き左右に相対
峙させて設けられる油圧シリンダー１１，１１を
介して整形板１０，１０を同じく内枠６方向に向
けて押圧させることにより、ターンテーブル２上
に載置される４個のワークＷを整形する作用が得
られる。更に具体的にはパレツトＰ内の幅寸法よ
りも若干小さい寸法幅に圧縮する状態にて整形す
る作用が得られる。

上記の様なワークＷの整形作用が得られ、各整
形板１０…が旧位置迄後退した後、ターンテーブ
ル２はリフト８の上昇作用を介して再び搬送コン
ベア１と相対応する高さ位置迄上昇するとともに
内枠６は油圧シリンダー７を介してターンテーブ
ル２より下方に下降する。

そしてこの様にターンテーブル２が搬送コンベ
ア１と相対応する位置迄上昇し、且つ内枠６が下
降した状態において、ロボツト１６に於いてアー
ム１７，１７′の旋回及び昇降を介してアーム１
７′の先端部に取り付けられるグリツパー１８を
上記ターンテーブル２に向けて降下させることに
より固定グリツプ１８ａはターンテーブル２の外
周縁に沿つて下降し、又可動グリツプ１８ｂは窓
孔５に沿つて下降する状態が得られる。そしてこ
の様に固定グリツプ１８ａがターンテーブル２の
外周縁に沿つて、又可動グリツプ１８ｂが窓孔５
に沿つて下降した状態において油圧モーター１９
を駆動させれば、その駆動力はベベルギヤ機構２
０を介して可動グリツプ１８ｂを構成する各グリ
ツプ片に伝達され、各グリツプ片が外方向、即ち
固定グリツプ１８ａ方向に向けて移動し、ターン
テーブル２上に載置される４個のワークＷを固定
グリツプ１８ａと可動グリツプ１８ｂ間にクラン
プする作用が得られる。そしてこの様にグリツパ
ー１８によつてワークＷがクランプされた状態に
おいて、同ワークＷはアーム１７，１７′の旋回
及び昇降作用を介してパレツトＰ位置迄搬送さ
れ、同パレツトＰ内に収納されるのであるが、グ
リツパー１８によつてクランプする状態にてパレ
ツトＰ内に収納されたワークＷはパレツトＰ内に
収納する状態にて油圧モーター１９を介して可動
グリツプ１８ｂを前記とは逆方向、即ち内側方向
に向けて移動させることによりグリツパー１８に
よるクランプ状態より解放することが出来る。

そして上記の様な作業を繰り返すことにより、
パレツトＰ内にワークＷを積層させることが出来
る。換言すればワークＷをパレツトＰ内に密着状
態にて積層する作用が得られる。

しかして上記の様にしてパレツトＰ内にワーク
Ｗが積層された状態において、パレツトＰの中央
部には前記内枠６と相対応する部分が空間部とし
て残ることとなるのであるが同空間部はワークＷ
を縦詰めすることにより埋められる。その方法に
ついて下記に説明する。

第４図は搬送コンベア１より搬送されるワーク
Ｗを支持枠２３，２４上に起立させる作業の、そ
の作用状態を表わす図面であつて、作動枠２７は
後退位置にあることにより、一方の支持枠２３は
その後退位置にあり、又もう一方の支持枠２４は
支持ローラー３１によつてその垂直面を支承され
て搬送コンベア１の搬送端方向に傾倒した状態に
ある。

そして起立機構２１が上記の様にセツトされた
状態において、搬送コンベア１によつてその搬送
端迄搬送されたワークＷは支持枠２４の垂直面に
沿つて滑落し、同支持枠２４に支承される。ワー
クＷが支持枠２４によつて支承された状態におい
て油圧シリンダー２８の押圧作用を介して作動枠
２７が前方向（搬送コンベア１方向）に向けて押
し出される。作動枠２７が前方向に向けて押し出
されることにより同作動枠２７と同行して支持枠
２３が前方向に向けて押し出される。（この状態
においては支持枠２４は移動しない。）そして上
記の様にして作動枠２７が前方向に向けて押し出
されることにより、長孔２９に係合するガイドロ
ーラー３０は長孔２９の後端部に衝当することと
なるのであるが、この様にガイドローラー３０が
長孔２９の後端部に衝当する状態において、同支
持枠２４も又作動枠２７と同行して前方向に向け
て押し出される。そして同支持枠２４がガイドレ
ール２２の前端部迄押し出された状態において、
ガイドローラー２６は窪み２２′内に落ち込むと
ともに同部においてワークＷとともに垂直姿勢に
て起立する状態が得られる。一方両支持枠２３，
２４の水平部（底部）は相互に交叉することが可
能な如くフオーク状に形成されていることによ
り、支持枠２３側の底部は支持枠２４側の底部を
貫通する状態が得られる。即ちワークＷは支持枠
２３上に載置された状態が得られる。

そして上記の様な作用が得られた状態におい
て、油圧シリンダー２８を介して作動枠２７を後
退させることにより、先ず同作動枠２７と同行し
て支持枠２３のみが後退し、ワークＷは同支持枠
２３上に載置されて同支持枠２３と一緒に後退す
る作用が得られる。そして作動枠２７が長孔２９
の前端部に対してガイドローラー３０が衝当する
位置迄後退した状態において、同支持枠２４の下
端部が作動枠２７と同行して後退することにより
再び第４図において実線にて示す状態、即ち支持
枠２３がワークＷを載置する状態にて後退位置に
あり、又、支持枠２４がワークＷを載置しない状
態にて搬送コンベア１の搬送端方向に向けて傾倒
する状態が得られる。そして上記の様に支持枠２
４が再び搬送コンベア１の搬送方向に向けて傾倒
する状態において、後続のワークＷは前記と同様
支持枠２４上に滑落する。そして油圧シリンダー
２８を介して作動枠２７を再びコンベア１方向に
前進させることにより２個のワークＷが起立状態
にて両支持枠２３，２４間にクランプされる状態
が得られる。そしてこの様に両支持枠２３，２４
間に、２個のワークＷが起立姿勢にてクランプさ
れる状態においてロボツト１６に於いてアーム１
７，１７′の旋回及び昇降を介してアーム１７′の
先端部に取り付けられるグリツパー１８を上記両
支持枠２３，２４に向けて降下させることにより
可動グリツプ１８ｂが上記両ワークＷの側壁面に
沿つて下降し、両ワークＷを可動グリツプ１８ｂ
間に抱持する状態が得られる。そしてこの様に可
動グリツプ１８ｂ間に両ワークＷを抱持する状態
において油圧モーター１９を介して可動グリツプ
１８ｂを内方向に向けて移動させることにより、
前後若しくは左右に相対面する一対のグリツプ片
によつて両ワークＷをクランプする作用が得られ
る。そしてこの様にして可動グリツプ１８ｂによ
つて両ワークＷが起立姿勢にてクランプされた状
態において両ワークＷはアーム１７，１７′の旋
回及び昇降作用を介してパレツトＰ位置迄搬送さ
れ、同パレツトＰの中央部に形成される空間部内
に収納される。そして両パレツトＰの空間部内に
両ワークＷが収納された状態において油圧モータ
ー１９を介して可動グリツプ１８ｂを前記とは逆
方向、即ち外方向に移動させることにより可動グ
リツプ１８ｂのクランプ作用を解くことが出来
る。そして又、この様な作業を繰返すことにより
空間部内にワークＷを積層させることが出来る。
換言すればワークＷを起立状態にて空間部内に密
着状態にて積層する作用が得られる。

〔発明の効果〕

本発明は以上の様に構成されるものであつて、
上記の様にコンベアにより搬送されるゴム素材を
同コンベアに近接させて設けられる処のターンテ
ーブルに送り込み、中央部に中空部を存して口字
形に配列させるとともに、同ターンテーブル上に
配列されたゴム素材に対して圧縮整形を加えた
後、同ゴム素材をロボツトのアーム先端に設けら
れるグリツパーによつてクランプし、パレツト内
に収納させる様にしたことにより、膨軟状態にあ
るゴム素材をパレツト内に極めてスムーズに密着
状態にて収納させることが出来るに至つた。

そして本発明は上記の様に構成したことによ
り、その全ての工程を自動的に行なうことが可能
となりその作業性を著しく向上させることが出来
るに至つた。

又本発明にあつては、コンベアの搬送端にゴム
素材の起立機構を設け、同起立機構によつてゴム
素材を起立させた状態にてクランプし、同ゴム素
材をパレツトの中央部に形成される空間部内に収
納させる様にしたことにより、パレツトに対する
収納量を増大させることが出来、その収納効率を
更に向上させることが出来るに至つた。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る詰め込み装置の平面図、
第２図は同側断面図、第３図は同クランプの作用
状態を表わす側面図、第４図は起立機構部分の側
面図、第５図は起立状態にあるゴム素材をクラン
プする作用状態を表わす側面図である。 １……搬送コンベア、２……ターンテーブル、
３……送り込み機構、４……油圧モーター、５…
…窓孔、６……内枠、７……油圧シリンダー、８
……リフト、９……圧縮整形機構、１０……整形
板、１１……油圧シリンダー、１２……ガイド機
構、１３……送り板、１４……油圧シリンダー、
１５……ガイド機構、１６……ロボツト、１７，
１７′……アーム、１８……グリツパー、１８ａ
……固定グリツプ、１８ｂ……可動グリツプ、１
９……油圧モーター、２０……ベベルギヤ機構、
２１……起立機構、２２……ガイドレール、２
２′……窪み、２３，２４……支持枠、２５，２
６……ローラー、２７……作動枠、２８……油圧
シリンダー、２９……長孔、３０……ガイドロー
ラー、３１……支持ローラー。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ コンベアにより搬送されるゴム素材を、同コ
   ンベアに近接して設けられるターンテーブルに送
   り込み、中央部に中空部を存して口字形に配列さ
   せるとともに同ターンテーブルにおいてゴム素材
   に対して側方より押圧させて圧縮整形を行つた
   後、同ゴム素材をロボツトのアーム先端に取り付
   けられるグリツパーによつてクランプし、パレツ
   ト内に積層収納させる一方、前記コンベアにより
   搬送されるゴム素材を、同コンベアの搬送端に設
   けられる起立機構を介して起立させるとともに、
   同ゴム素材を上記グリツパーによつてクランプ
   し、パレツトの中央部に形成される中空部内に収
   納させる様に設けて成るゴム素材のパレツトへの
   自動詰め込み方法。 ２ 搬送コンベアに近接して水平方向に間欠回動
   可能に設けられるターンテーブルと、同ターンテ
   ーブルに対するゴム素材の送り込み機構を相対峙
   させて設け、同ターンテーブルには中央部に内枠
   を出没自在に設けるとともに同ターンテーブルと
   相対応させてゴム素材を側方より押圧する圧縮整
   形機構を設け、ロボツトのアーム先端には上記タ
   ーンテーブルと相対応させてグリツパーを設ける
   一方、コンベアの搬送端にはゴム素材の起立機構
   を設けるに、同起立機構にはコンベアの搬送端側
   に位置して窪みを具備するガイドレールを設け、
   同ガイドレール上には前後一対のゴム素材支持枠
   をその底部が相対方向に向けて相互に交叉するこ
   とが可能な如く進退自在に設けるとともに、同ガ
   イドレールに沿つて先端部に長孔を開口する作動
   枠を進退自在に設け、上記両支持枠の内、その一
   方の支持枠は作動枠の基部に枢結し、もう一方の
   支持枠は上記長孔内に摺動自在に係合するととも
   に常時はコンベアの搬送端方向に傾倒する状態に
   ある様に設けて成るゴム素材のパレツトへの自動
   詰め込み装置。