JPS6341394A - クレ−ン衝突防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は、各秤クレーンの作業に於いて、クレーン同士
或はクレーンと周囲の建屋等との衝突を防止するクレー
ン衝突防止装置に関するものである。

［従来の技術］ 一般に、ジブクレーン等による荷役作業に於いては、該
クレーン同士或はクレーンと周辺に位置する各種障害物
との接触・衝突を防止する必要がある。

従来、前記衝突防止装置としては、クレーン及び周辺の
建造物のｘ、ｙ、ｚ方向の位置データをコンピュータに
インプットし、コンピュータ内関数計算機能を用い、３
次元演算することにより、クレーン等の干渉状況を検知
し信号を出力する方式の３次元衝突防止装置があった。

［発明が解決しようとする問題点］ しかしながら、前記方式による３次元衝突防止装置では
、高級言語によりプログラミングした場合、関数演算に
要する時間か長くなる為、０．１秒車位で全演算を完了
するには、プログラム全体をアセンブラ等の低級言語に
よりプログラミングしなければならず、プログラム開発
に多大な時間と労力を要していた。

更に、クレーン及び周辺障害物の形状についても、複雑
な形状のものや入港する船舶のハツチ等のように、船舶
によって形状が頻繁に変わるものに対応することは非常
に困難であった。

［問題点を解決するための手段］ 本発明は、上述の従来の問題点を解決することを目的と
してなしたものであり、クレーンの旋回角度検出器と、
クレーンブームの起伏角度検出器と、クレーン吊荷ワイ
ヤロープの巻上揚程検出器と、該旋回角度検出器、起伏
角度検出器と、周辺障害物の形状及び位置データを入力
する入力装置と、前記形状・位置データより周辺障害物
について正面図・平面図を表示する少なくとも１のカラ
ーディスプレイ装置と、前記検出器よりクレーンの位置
を演算すると共に画像用メモリのディスプレイ装置画面
表示位置に対応するアドレスに、周辺障害物を色分けす
るよう形状・位置データを書き込み、クレーン位置に対
応する正面図・平面図の各位置データを取出し、両位置
データの色を比較し、両色が一致していた場合警報信号
を発する演算装置を備えてなることを特徴とするもので
ある。

［作　　　用］ カラーディスプレイ装置に周辺障害物を色分けした正面
図及び平面図を表示し、クレーン接近危険範囲内に存在
する色のデータにより危険を検知し、前記クレーンに対
して警報を発するか又は停止命令を送る。

［実　施　例］ 以下、図面を参照しつつ本発明の詳細な説明する。

先ず、本発明の詳細な説明する。

クレーン及び周辺障害物を夫々色分けし正面図と平面図
とで表示することにより３次元立体物を２次元表示し、
特定点、例えばクレーンブーム先端の位置に対応する前
記正面図、平面図の各表示データを取出し、色データを
チエツクし、両色データが一致すれば、クレーンとその
色で表示された障害物とか干渉したと判断しようとする
ものである。

第１．２図に於いて、ｌＯａ、１０ｂは夫々第１、第２
のクレーンを示し、旋回自在に設置した旋回体１ａ、ｌ
ｂに、先端にトップシーブａａ、　３ｂを有するブーム
２ａ、２ｂを起伏自在に取付けると共に、巻上ドラム４
ａ、４ｂを取付け、該巻上ドラム４ａ。

４ｂに巻回せしめたワイヤロープ５ａ、５ｂを前記トッ
プシーブ３ａ、３ｂに掛は回し、吊荷６ａ、６ｂを巻上
・巻下可能に吊下げている。更に前記旋回体ｌａ、ｌｂ
上には、該旋回体１ａ、　ｌｂの夫々の旋回角度を示す
ロータリーエンコーダ等の旋回角度検出器７ａ、７ｂと
、前記ブーム２ａ、２ｂの夫々の起伏角度を示すロータ
リーエンコーダ等の起伏角度検出器８ａ、８ｂと、前記
ワイヤロープ５ａ、５ｂの夫々の巻上揚程を示すロータ
リーエンコーダ等の巻」二揚程検出器９ａ、９ｂを備え
ている。

尚、１１は建設中の建屋、１２．１３は隣接建屋、１４
は付近の通信設備等より発せられるマイクロウェーブを
示す。

又、第３図は上記実施例のブロック図であり、１５はク
レーン及び建屋等の形状及び位置データの入力装置、１
６は前記旋回角度検出器７ａ、７ｂ、起伏角度検出器８
ａ、８ｂ　、巻上揚程検出器９ａ、９ｂからのアナログ
情報をデジタル情報に変換するアナログ／デジタル変換
器である。

１７は演算装置を示し、１８は中央処理装置、１９は画
像用メモリ、２０は前記中央処理装置１８とメモリ１９
と入出力情報とを結ぶバスであり、２１は前記クレーン
及び建屋の正面図、平面図を表示するカラーディスプレ
イ装置である。２２は前記演算装置１７からの信号を受
信し、クレーンに対して警報を鳴らすか或はクレーンを
停止せしめる警報・停止装置である。

次に、本発明の装置の作動について説明する。

前記カラーディスプレイ装置２１にＧ４０　Ｘ　４００
ドツトの解像度を持つＣＲＴを使用する場合、第４図に
示す如く青（Ｂ）、赤（Ｒ）、緑（Ｇ）の各パターン毎
に夫々画面表示位置に対応する６４０Ｘ　４００／８−
３２０００バイトのメモリを確保し、青、赤、緑の各メ
モリの重合せにより、つまり　３２０００ｘ　３−９６
０００バイトのメモリにより、一画面を表示するわけで
ある。解像度の違うＣＲＴについても、構成は上述のも
のと同様であり、画像メモリの容量が変化するのみであ
る。

画面上の各ドツトは、画面表示位置に対応するメモリア
ドレスの１バイトデータの各ビットに対応しており、青
、赤、緑の３ビツトの組合せて構成されるカラーコード
により発光色は決まっている。該カラーコードと発光色
との関係は通常、Ｏ（−０００）　　：黒、１　（−０
０１）　　：青、２　（−０１０）　　：赤、３　（−
０１１）　：紫、４（−１００）　：緑、５　（−１０
１）　　：水色、６　（−１１０）：黄、７　（−１１
１）　　：白となっている。

つまり、画面表示位置に対応する青、赤、緑の各パター
ンのメモリアドレスのビットチエツクを行うことにより
発光色の判別か可能となる。

上述の関係を利用し、先す入力装置１５より建屋！１．
１２．１３、マイクロウェーブ１４の形状及び位置デー
タをＢＡＳ　Ｉ　Ｃ等の高級言語のＣ０ＬＯＲ，Ｌ　Ｉ
　ＮＥ、ＣＩ　ＲＣＬＥ等の命令を利用して演算装置１
７に入力し画像用メモリ１９に書き込む。続いて、旋回
角度検出器７ａ、７ｂ　、起伏角度検出器８ａ、８ｂ　
、及び巻上揚程検出器９ａ、９ｂからのアナログの位置
データをアナログ／デジタル変換器１６又はロータリー
エンコーダを通してデジタルの位置データとした情報を
前記演算装置１７に入力し、該演算装置１７において、
前記位置データをもとにＳＩＮ、ＣＯ５等の演算を行い
、クレーンｌＯａ、ｌＯｂについての画面表示用データ
を算出し、前記画像用メモリ１９に書き込み、−画面上
に正面図及び平面図を表示する。

ここで、例えば第１のクレーンｌＯａを白、第２のクレ
ーンＩＯｂを黄、建屋１１，１２．１３を夫々水色、緑
、紫とし、マイクロウェーブ１４を赤で表示し、第１の
クレーンＩＯａのブーム先端の位置に相当する前記正面
図及び平面図の各表示データを取出し、色データをチエ
ツクし、両色データが共に黄であれば、第１のクレーン
ｌＯａと第２のクレーン１０ｂとは干渉していると判断
し得る。

更に第１のクレーン１０ａ及び第２のクレーン１０ｂに
ついて夫々相手のクレーンを含む他の障害物に対する接
近距離危険範囲値を予め設定しておき、該範囲内の画像
用メモリ１９の正面図データ及び平面図データを夫々チ
エツクし、両者のデータ内に隣接建屋等の同色のデータ
が存在する場合、警報・停止装置２２へ指令信号を発す
ることによりクレーンの接触・衝突を回避できる。

尚、上記実施例では、クレーンについて周辺障害物に対
する接近距離危険範囲値を設定したが、周辺障害物につ
いて接近距離危険範囲値を設定してもよいこと、クレー
ン及び周辺障害物か７以上存在する場合は、複数の色の
ラインを所要ドツト分離して描いて各パターンを表示し
、危険範囲内に前記複数の色のデータか検出されたとき
警報又は停止信号を発するようにすればよいこと、入港
した船舶のハツチ等に対するクレーンの衝突防止を行う
場合には、船舶によってハツチの形状は様々であるが、
ＢＡＳ　Ｉ　Ｃ等の高級言語により画像パターンの入力
が可能な為、ハツチ等の形状の変化にも容易に対応し得
ること、ジブクレーン以外の各種クレーン例えば天井ク
レーン等の衝突防止にも利用し得ること等、本発明の要
旨を逸脱しない範囲内に於いて種々変更を加え得ること
は勿論である。

［発明の効果コ 以上述べた如く本発明のよれば、予め設定したクレーン
接近危険範囲内に他のクレーン或は周辺障害物か存在し
た場合、直ちに警報を鳴らすか或はクレーン自体を停止
させるようにしたので、クレーン同士或は周辺障害物と
の接触・衝突事故を防止し得ること、クレーン及び周辺
障害物の形状・位置データの画像用メモリへの書き込み
には、ＢＡＳＩＣ等の高級言語によるプログラミングに
と対応し得る為、ソフト作成時間の短縮が可能であると
共に、前記形状・位置データの変更も容易になし得るこ
と、更に複雑な関数計算を行わず、クレーン接近危険範
囲内の色のデータを検出することにより、他クレーン或
は周辺障害物の存在を認識する為、高速な処理が可能と
なること、等種々の優れた効果を奏し得る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示す概略正面図、第２図は第
１図の概略平面図、第３図は本発明の実施例を示すブロ
ック図、第４図はＣＲＴ画面と画像用メモリとの関係を
示す説明図である。 ７ａ、７ｂは旋回角度検出器、８ａ、８ｂは起伏角度検
出器、９ａ、９ｂは巻上揚程検出器、ｌｏａ、ｌＯｂは
クレーン、１１．１２．１３は建屋、Ｉ４はマイクロウ
ェーブ、１５は入力装置、１７は演算装置、１８は中央
処理装置、１９は画像用メモリ、２０はバス、２１はカ
ラーディスプレイ装置、２２は警報・停止装置を示す。 箔４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）クレーンの旋回角度検出器と、クレーンブームの起
   伏角度検出器と、クレーン吊荷ワイヤロープの巻上揚程
   検出器と、該旋回角度検出器、起伏角度検出器と、周辺
   障害物の形状及び位置データを入力する入力装置と、前
   記形状・位置データより周辺障害物について正面図・平
   面図を表示する少なくとも１のカラーディスプレイ装置
   と、前記検出器よりクレーンの位置を演算すると共に画
   像用メモリのディスプレイ装置画面表示位置に対応する
   アドレスに、周辺障害物を色分けするよう形状・位置デ
   ータを書き込み、クレーン位置に対応する正面図、平面
   図の各位置データを取出し、両位置データの色を比較し
   、両色が一致していた場合警報信号を発する演算装置を
   備えてなることを特徴とするクレーン衝突防止装置。