JPH0764515B2 - クレ−ン衝突防止装置 - Google Patents
クレ−ン衝突防止装置Info
- Publication number
- JPH0764515B2 JPH0764515B2 JP61183745A JP18374586A JPH0764515B2 JP H0764515 B2 JPH0764515 B2 JP H0764515B2 JP 61183745 A JP61183745 A JP 61183745A JP 18374586 A JP18374586 A JP 18374586A JP H0764515 B2 JPH0764515 B2 JP H0764515B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、各種クレーンの作業に於いて、クレーン同士
或はクレーンと周囲の建屋等との衝突を防止するクレー
ン衝突防止装置に関するものである。
或はクレーンと周囲の建屋等との衝突を防止するクレー
ン衝突防止装置に関するものである。
［従来の技術］ 一般に、ジブクレーン等による荷役作業に於いては、該
クレーン同士或いはクレーンと周辺に位置する各種障害
物との接触・衝突を防止する必要がある。
クレーン同士或いはクレーンと周辺に位置する各種障害
物との接触・衝突を防止する必要がある。
従来、前記衝突防止装置としては、クレーン及び周辺の
建造物のX,Y,Z方向の位置データをコンピュータにイン
プットし、コンピュータ内関数計算機能を用い、３次元
演算することにより、クレーン等の干渉状況を検知し信
号を出力する方式の３次元衝突防止装置があった。
建造物のX,Y,Z方向の位置データをコンピュータにイン
プットし、コンピュータ内関数計算機能を用い、３次元
演算することにより、クレーン等の干渉状況を検知し信
号を出力する方式の３次元衝突防止装置があった。
［発明が解決しようとする問題点］ しかしながら、前記方式による３次元衝突防止装置で
は、高級言語によりプログラミングした場合、関数演算
に要する時間が長くなる為、0.1秒単位で全演算を完了
するには、プログラム全体をアセンブラ等の低級言語に
よりプログラミングしなければならず、プログラム開発
に多大な時間と労力を要していた。
は、高級言語によりプログラミングした場合、関数演算
に要する時間が長くなる為、0.1秒単位で全演算を完了
するには、プログラム全体をアセンブラ等の低級言語に
よりプログラミングしなければならず、プログラム開発
に多大な時間と労力を要していた。
更に、クレーン及び周辺障害物の形状についても、複雑
な形状のものや入港する船舶のハッチ等のように、船舶
によって形状が頻繁に変わるものに対応することは非常
に困難であった。
な形状のものや入港する船舶のハッチ等のように、船舶
によって形状が頻繁に変わるものに対応することは非常
に困難であった。
［問題点を解決するための手段］ 本発明は、上述の従来の問題点を解決することを目的と
してなしたものであり、クレーンの旋回角度検出器と、 クレーンブームの起伏角度検出器と、 クレーン吊荷ワイヤロープの巻上揚程検出器と、 クレーンと周辺障害物の形状・位置データを入力する入
力装置と、 該入力装置によって入力されたクレーンと周辺障害物の
形状・位置データに基づき、クレーンと周辺障害物につ
いて正面図・平面図を表示する少なくとも１のカラーデ
ィスプレイ装置と、 前記旋回角度検出器、起伏角度検出器、及び巻上揚程検
出器からの検出結果に基づきクレーンの位置を演算する
と共に、画像用メモリのディスプレイ装置画面表示位置
に対応するアドレスに、クレーンと周辺障害物を色分け
するよう形状・位置データを書き込み、クレーン所要範
囲位置に対応する正面図・平面図の各位置データを取出
し、両位置データの色を比較し、両色が一致していた場
合に警報・停止位置へ指令信号を発する演算装置と を備えてなることを特徴とするものである。
してなしたものであり、クレーンの旋回角度検出器と、 クレーンブームの起伏角度検出器と、 クレーン吊荷ワイヤロープの巻上揚程検出器と、 クレーンと周辺障害物の形状・位置データを入力する入
力装置と、 該入力装置によって入力されたクレーンと周辺障害物の
形状・位置データに基づき、クレーンと周辺障害物につ
いて正面図・平面図を表示する少なくとも１のカラーデ
ィスプレイ装置と、 前記旋回角度検出器、起伏角度検出器、及び巻上揚程検
出器からの検出結果に基づきクレーンの位置を演算する
と共に、画像用メモリのディスプレイ装置画面表示位置
に対応するアドレスに、クレーンと周辺障害物を色分け
するよう形状・位置データを書き込み、クレーン所要範
囲位置に対応する正面図・平面図の各位置データを取出
し、両位置データの色を比較し、両色が一致していた場
合に警報・停止位置へ指令信号を発する演算装置と を備えてなることを特徴とするものである。
［作用］ カラーディスプレイ装置にクレーンと周辺障害物を色分
けした正面図及び平面図を表示し、クレーン接近危険範
囲内に存在する色のデータにより危険を検知し、前記ク
レーンに対して警報を発するか又は停止命令を送る。
けした正面図及び平面図を表示し、クレーン接近危険範
囲内に存在する色のデータにより危険を検知し、前記ク
レーンに対して警報を発するか又は停止命令を送る。
［実 施 例］ 以下、図面を参照しつつ本発明の実施例を説明する。
先ず、本発明の概要を説明する。
クレーン及び周辺障害物を夫々色分けし正面図と平面図
とで表示することにより３次元立体物を２次元表示し、
特定点、例えばクレーンブーム先端の位置に対応する前
記正面図、平面図の各表示データを取出し、色データを
チェックし、両色データが一致すれば、クレーンとその
色で表示された障害物とが干渉したと判断しようとする
ものである。
とで表示することにより３次元立体物を２次元表示し、
特定点、例えばクレーンブーム先端の位置に対応する前
記正面図、平面図の各表示データを取出し、色データを
チェックし、両色データが一致すれば、クレーンとその
色で表示された障害物とが干渉したと判断しようとする
ものである。
第１、２図に於いて、10a,10bは夫々第１、第２のクレ
ーンを示し、旋回自在に設置した旋回体1a,1bに、先端
にトップシーブ3a,3bを有するブーム2a,2bを起伏自在に
取付けると共に、巻上ドラム4a,4bを取付け、該巻上ド
ラム4a,4bに巻回せしめたワイヤロープ5a,5bを前記トッ
プシーブ3a,3bに掛け回し、吊荷6a,6bを巻上・巻下可能
に吊下げている。更に前記旋回体1a,1b上には、該旋回
体1a,1bの夫々の旋回角度を示すロータリーエンコーダ
等の旋回角度検出器7a,7bと、前記ブーム2a,2bの夫々の
起伏角度を示すロータリーエンコーダ等の起伏角度検出
器8a,8bと、前記ワイヤロープ5a,5bの夫々の巻上揚程を
示すロータリーエンコーダ等の巻上揚程検出器9a,9bを
備えている。
ーンを示し、旋回自在に設置した旋回体1a,1bに、先端
にトップシーブ3a,3bを有するブーム2a,2bを起伏自在に
取付けると共に、巻上ドラム4a,4bを取付け、該巻上ド
ラム4a,4bに巻回せしめたワイヤロープ5a,5bを前記トッ
プシーブ3a,3bに掛け回し、吊荷6a,6bを巻上・巻下可能
に吊下げている。更に前記旋回体1a,1b上には、該旋回
体1a,1bの夫々の旋回角度を示すロータリーエンコーダ
等の旋回角度検出器7a,7bと、前記ブーム2a,2bの夫々の
起伏角度を示すロータリーエンコーダ等の起伏角度検出
器8a,8bと、前記ワイヤロープ5a,5bの夫々の巻上揚程を
示すロータリーエンコーダ等の巻上揚程検出器9a,9bを
備えている。
尚、11は建設中の建屋、12,13は隣接建屋、14は付近の
通信設備等より発せられるマイクロウェーブを示す。
通信設備等より発せられるマイクロウェーブを示す。
又、第３図は上記実施例のブロック図であり、15はクレ
ーン及び建屋等の形状及び位置データの入力装置、16は
前記旋回角度検出器7a,7b、起伏角度検出器8a,8b、巻上
揚程検出器9a,9bからのアナログ情報をデジタル情報に
変換するアナログ／デジタル変換器である。
ーン及び建屋等の形状及び位置データの入力装置、16は
前記旋回角度検出器7a,7b、起伏角度検出器8a,8b、巻上
揚程検出器9a,9bからのアナログ情報をデジタル情報に
変換するアナログ／デジタル変換器である。
17は演算装置を示し、18は中央処理装置、19は画像用メ
モリ、20は前記中央処理装置18とメモリ19と入出力情報
とを結ぶバスであり、21は前記クレーン及び建屋の正面
図、平面図を表示するカラーディスプレイ装置である。
22は前記演算装置17からの信号を受信し、クレーンに対
して警報を鳴らすか或はクレーンを停止せしめる警報・
停止装置である。
モリ、20は前記中央処理装置18とメモリ19と入出力情報
とを結ぶバスであり、21は前記クレーン及び建屋の正面
図、平面図を表示するカラーディスプレイ装置である。
22は前記演算装置17からの信号を受信し、クレーンに対
して警報を鳴らすか或はクレーンを停止せしめる警報・
停止装置である。
次に、本発明の装置の一実施例における作動について説
明する。
明する。
前記カラーディスプレイ装置21に640×400ドットの解像
度を持つCRTを使用する場合、第４図に示す如く青
（Ｂ）、赤（Ｒ）、緑（Ｇ）の各パターン毎に夫々画面
表示位置に対応する640×400/8＝32000バイトのメモリ
を確保し、青、赤、緑の各メモリ重合せにより、つまり
32000×96000バイトのメモリにより、一画面を表示する
わけである。解像度の違うCRTについても、構成は上述
のものと同様であり、画像メモリの容量が変化するのみ
である。
度を持つCRTを使用する場合、第４図に示す如く青
（Ｂ）、赤（Ｒ）、緑（Ｇ）の各パターン毎に夫々画面
表示位置に対応する640×400/8＝32000バイトのメモリ
を確保し、青、赤、緑の各メモリ重合せにより、つまり
32000×96000バイトのメモリにより、一画面を表示する
わけである。解像度の違うCRTについても、構成は上述
のものと同様であり、画像メモリの容量が変化するのみ
である。
画面上の各ドットは、画面表示位置に対応するメモリア
ドレスの１バイトデータの各ビットに対応しており、
青、赤、緑の３ビットの組合せで構成されるカラーコー
ドにより発光色は決まっている。該カラーコードと発光
色との関係は通常、０（＝000）：黒、１（＝001）：
青、２（＝010）：赤、３（＝011）：紫、４（＝10
0）：緑、５（＝101）水色、６（＝110）：黄、７（＝1
11）：白となっている。
ドレスの１バイトデータの各ビットに対応しており、
青、赤、緑の３ビットの組合せで構成されるカラーコー
ドにより発光色は決まっている。該カラーコードと発光
色との関係は通常、０（＝000）：黒、１（＝001）：
青、２（＝010）：赤、３（＝011）：紫、４（＝10
0）：緑、５（＝101）水色、６（＝110）：黄、７（＝1
11）：白となっている。
つまり、画面表示位置に対応する青、赤、緑の各パター
ンのメモリアドレスのビットチェックを行うことにより
発光色の判別が可能となる。
ンのメモリアドレスのビットチェックを行うことにより
発光色の判別が可能となる。
上述の関係を利用し、先ず入力装置15より建屋11,12,1
3、マイクロウェーブ14の形状及び位置データをBASIC等
の高級言語のCOLOR、LINE、CIRCLE等の命令を利用して
演算装置17に入力し画像用メモリ19に書き込む。続い
て、旋回角度検出器7a,7b、起伏角度検出器8a,8b、及び
巻上揚程検出器9a,9bからのアナログの位置データをア
ナログ／デジタル変換器16又はロータリーエンコーダを
通してデジタルの位置データとした情報を前記演算装置
17に入力し、該演算装置17において、前記位置データを
もとにSIN、COS等の演算を行い、クレーン10a,10bにつ
いての画面表示用データを算出し、前記画像用メモリ19
に書き込み、一画面上に正面図及び平面図を表示する。
3、マイクロウェーブ14の形状及び位置データをBASIC等
の高級言語のCOLOR、LINE、CIRCLE等の命令を利用して
演算装置17に入力し画像用メモリ19に書き込む。続い
て、旋回角度検出器7a,7b、起伏角度検出器8a,8b、及び
巻上揚程検出器9a,9bからのアナログの位置データをア
ナログ／デジタル変換器16又はロータリーエンコーダを
通してデジタルの位置データとした情報を前記演算装置
17に入力し、該演算装置17において、前記位置データを
もとにSIN、COS等の演算を行い、クレーン10a,10bにつ
いての画面表示用データを算出し、前記画像用メモリ19
に書き込み、一画面上に正面図及び平面図を表示する。
ここで、例えば第１のクレーン10aを白、第２のクレー
ン10bを黄、建屋11,12,13を夫々水色、緑、紫とし、マ
イクロフェーブ14を赤で表示し、第１のクレーン10aの
ブーム先端の位置に相当する前記正面図及び平面図の各
表示データを取出し、色データをチェックし、両色デー
タが共に黄であれば、第１のクレーン10aと第２のクレ
ーン10bとは干渉していると判断し得る。
ン10bを黄、建屋11,12,13を夫々水色、緑、紫とし、マ
イクロフェーブ14を赤で表示し、第１のクレーン10aの
ブーム先端の位置に相当する前記正面図及び平面図の各
表示データを取出し、色データをチェックし、両色デー
タが共に黄であれば、第１のクレーン10aと第２のクレ
ーン10bとは干渉していると判断し得る。
更に第１のクレーン10a及び第２のクレーン10bについて
夫々相手のクレーンを含む他の障害物に対する接近距離
危険範囲値を予め設定しておき、該範囲内の画像用メモ
リ19の正面図データ及び平面図データを夫々チェック
し、両者のデータ内に隣接建屋等の同色のデータが存在
する場合、警報・停止装置22へ指令信号を発することに
よりクレーンの接触・衝突を回避できる。
夫々相手のクレーンを含む他の障害物に対する接近距離
危険範囲値を予め設定しておき、該範囲内の画像用メモ
リ19の正面図データ及び平面図データを夫々チェック
し、両者のデータ内に隣接建屋等の同色のデータが存在
する場合、警報・停止装置22へ指令信号を発することに
よりクレーンの接触・衝突を回避できる。
尚、上記実施例では、クレーンについて周辺障害物に対
する接近距離危険範囲値を設定したが、周辺障害物につ
いて接近距離危険範囲値を設定してもよいこと、クレー
ン及び周辺障害物が７以上存在する場合は、複数の色の
ラインを所要ドット分離して描いて各パターンを表示
し、危険範囲内に前記複数の色のデータが検出されたと
き警報又は停止信号を発するようにすればよいこと、入
港した船舶のハッチ等に対するクレーンの衝突防止を行
う場合には、船舶によってハッチの形状は様々である
が、BASIC等の高級言語により画像パターンの入力が可
能な為、ハッチ等の形状の変化にも容易に対応し得るこ
と、ジブクレーン以外の各種クレーン例えば天井クレー
ン等の衝突防止にも利用し得ること等、本発明の要旨を
逸脱しない範囲内に於いて種々変更を加え得ることは勿
論である。
する接近距離危険範囲値を設定したが、周辺障害物につ
いて接近距離危険範囲値を設定してもよいこと、クレー
ン及び周辺障害物が７以上存在する場合は、複数の色の
ラインを所要ドット分離して描いて各パターンを表示
し、危険範囲内に前記複数の色のデータが検出されたと
き警報又は停止信号を発するようにすればよいこと、入
港した船舶のハッチ等に対するクレーンの衝突防止を行
う場合には、船舶によってハッチの形状は様々である
が、BASIC等の高級言語により画像パターンの入力が可
能な為、ハッチ等の形状の変化にも容易に対応し得るこ
と、ジブクレーン以外の各種クレーン例えば天井クレー
ン等の衝突防止にも利用し得ること等、本発明の要旨を
逸脱しない範囲内に於いて種々変更を加え得ることは勿
論である。
［発明の効果］ 以上述べた如く本発明のよれば、予め設定したクレーン
接近危険範囲内に他のクレーン或は周辺障害物が存在し
た場合、それを確実に判別し、直ちに警報を鳴らすか或
はクレーン自体を停止させるようにしたので、クレーン
同士或は周辺障害物との接触・衝突事故を防止し得るこ
と、クレーン及び周辺障害物の形状・位置データの画像
用メモリへの書き込みには、BASIC等の高級言語による
プログラミングによって対応し得る為、ソフト作成時間
の短縮が可能であると共に、前記形状・位置データの変
更も容易になし得ること、更に複雑な関数計算を行わ
ず、クレーン接近危険範囲内の色のデータを検出するこ
とにより、他クレーン或は周辺障害物の存在を認識する
為、高速な処理が可能となること、等種々の優れた効果
を奏し得る。
接近危険範囲内に他のクレーン或は周辺障害物が存在し
た場合、それを確実に判別し、直ちに警報を鳴らすか或
はクレーン自体を停止させるようにしたので、クレーン
同士或は周辺障害物との接触・衝突事故を防止し得るこ
と、クレーン及び周辺障害物の形状・位置データの画像
用メモリへの書き込みには、BASIC等の高級言語による
プログラミングによって対応し得る為、ソフト作成時間
の短縮が可能であると共に、前記形状・位置データの変
更も容易になし得ること、更に複雑な関数計算を行わ
ず、クレーン接近危険範囲内の色のデータを検出するこ
とにより、他クレーン或は周辺障害物の存在を認識する
為、高速な処理が可能となること、等種々の優れた効果
を奏し得る。
第１図は本発明の実施例を示す概略正面図、第２図は第
１図の概略平面図、第３図は本発明の実施例を示すブロ
ック図、第４図はCRT画面と画像用メモリとの関係を示
す説明図である。 7a,7bは旋回角度検出器、8a,8bは起伏角度検出器、9a,9
bは巻上揚程検出器、10a,10bはクレーン、11,12,13は建
屋、14はマイクロウェーブ、15は入力装置、17は演算装
置、18は中央処理装置、19は画像用メモリ、20はバス、
21はカラーディスプレイ装置、22は警報・停止装置を示
す。
１図の概略平面図、第３図は本発明の実施例を示すブロ
ック図、第４図はCRT画面と画像用メモリとの関係を示
す説明図である。 7a,7bは旋回角度検出器、8a,8bは起伏角度検出器、9a,9
bは巻上揚程検出器、10a,10bはクレーン、11,12,13は建
屋、14はマイクロウェーブ、15は入力装置、17は演算装
置、18は中央処理装置、19は画像用メモリ、20はバス、
21はカラーディスプレイ装置、22は警報・停止装置を示
す。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭58−74496（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−258085（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−27896（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−122694（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−119591（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−119592（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】クレーンの旋回角度検出器と、 クレーンブームの起伏角度検出器と、 クレーン吊荷ワイヤロープの巻上揚程検出器と、 クレーンと周辺障害物の形状・位置データを入力する入
力装置と、 該入力装置によって入力されたクレーンと周辺障害物の
形状・位置データに基づき、クレーンと周辺障害物につ
いて正面図・平面図を表示する少なくとも１のカラーデ
ィスプレイ装置と、 前記旋回角度検出器、起伏角度検出器、及び巻上揚程検
出器からの検出結果に基づきクレーンの位置を演算する
と共に、画像用メモリのディスプレイ装置画面表示位置
に対応するアドレスに、クレーンと周辺障害物を色分け
するよう形状・位置データを書き込み、クレーン所要範
囲位置に対応する正面図・平面図の各位置データを取出
し、両位置データの色を比較し、両色が一致していた場
合に警報・停止位置へ指令信号を発する演算装置と を備えてなることを特徴とするクレーン衝突防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61183745A JPH0764515B2 (ja) | 1986-08-05 | 1986-08-05 | クレ−ン衝突防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61183745A JPH0764515B2 (ja) | 1986-08-05 | 1986-08-05 | クレ−ン衝突防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6341394A JPS6341394A (ja) | 1988-02-22 |
| JPH0764515B2 true JPH0764515B2 (ja) | 1995-07-12 |
Family
ID=16141234
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61183745A Expired - Fee Related JPH0764515B2 (ja) | 1986-08-05 | 1986-08-05 | クレ−ン衝突防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0764515B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113697697B (zh) * | 2021-08-16 | 2023-10-03 | 中国海洋石油集团有限公司 | 海上基座式吊机3d区域限制防碰撞装置及防碰撞的方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5874496A (ja) * | 1981-10-29 | 1983-05-04 | 大成建設株式会社 | タワ−クレ−ンの作業範囲規制方法 |
| JPS60258085A (ja) * | 1984-05-31 | 1985-12-19 | 伊藤 廣 | クレ−ンの作動状態表示装置 |
-
1986
- 1986-08-05 JP JP61183745A patent/JPH0764515B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6341394A (ja) | 1988-02-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
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