JPS6339750A - 移動体の制御装置 - Google Patents
移動体の制御装置Info
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- JPS6339750A JPS6339750A JP18051786A JP18051786A JPS6339750A JP S6339750 A JPS6339750 A JP S6339750A JP 18051786 A JP18051786 A JP 18051786A JP 18051786 A JP18051786 A JP 18051786A JP S6339750 A JPS6339750 A JP S6339750A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
- B23Q5/54—Arrangements or details not restricted to group B23Q5/02 or group B23Q5/22 respectively, e.g. control handles
- B23Q5/58—Safety devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
この発明は、移動体の制御装置に関する。
［従来技術１
工作機械のテーブル等移動体の制御軸の両端には、オー
バトラベル（以下ＯＴと略称する）を検出すべくＯＴス
イッチが設けられるのが普通である。 又、従来の移動体の制御装置には、移動体が上記○Ｔス
イッチを作動させてしまった場合の○Ｔ脱出制陣部が備
えられている。 このｉｉｌ制御部は、ＯＴ脱出のため特に設けられたリ
リースボタンの継続したオン操作を確認しながら、移動
体の手動操作を可能とするものである。 ここに、リリースボタンの継続操作を必須としたのは、
安全上の配慮に他ならない。 しかしながら、このような従来よりの移動体の制御Ｉ装
置にあっては、ＯＴ脱出にリリースボタンの継続した操
作を必須の条件としているため、オペレータの両手操作
が必要となり、操作性が悪かった。又、両手操作で安全
確認しつつＯＴ前解除るとしても、リリースボタンさえ
オン操ヒ「シていれば手動操作が自由なものとなるため
、移動体を移動させ過ぎるなど安全性の問題が残ってい
た。 ［発明の目的］ この発明は、上記問題点を改善し、○Ｔ解除を容易、か
つ、安全に行うことができる移動体の制ｉＸＩ Ｈ置を
提供することを目的とする。 ［発明の概要］ 上記目的を達成するためにこの発明では、移動体の制御
装置を、サーボ制御される移動体がオーバトラベル状態
に入ったことを検出するオーバトラベル検出部と、オー
バトラベル状態でアラームを出力するアラーム出力部と
、手動モードで内側への移動指令を入力するオーバｉ・
ラベル解除操作信号入力部と、手動モードで内側への移
動指令が出力されたとき前記移動体をオーバトラベル脱
出位置より微小旧だけ内側へ移動させるオーバ１−ラベ
ル解除制御部と、を備えて構成し、オーバトラベル解除
を、ＯＴ位間より少し内側位置まで手動操作することで
実行できるようにした。 ［実施例］ 以下、添付図面を用いて、この発明の詳細な説明する。 まず、図面について簡単に説明すると、第１図〜？ｊ８
４図はこの発明の実施例を示し、第１図は移動体の側を
示す説明図、第２図は移動軸の説明図、第３図は制御装
置のブロック図、第４図は制御装置のオーバトラベル脱
出処理のフローチャートである。 第１図に示ずように
、移動体１は、その内部に備えたナツト部材３にモータ
で回転駆動されるねじ５を螺合し、該ねじ５を回転させ
ることによりＸ軸上をプラス（＋）又はマイナス（−）
方向に移動されるようになっている。 モータＭは制御盤７と接続され、制御盤７内
バトラベル（以下ＯＴと略称する）を検出すべくＯＴス
イッチが設けられるのが普通である。 又、従来の移動体の制御装置には、移動体が上記○Ｔス
イッチを作動させてしまった場合の○Ｔ脱出制陣部が備
えられている。 このｉｉｌ制御部は、ＯＴ脱出のため特に設けられたリ
リースボタンの継続したオン操作を確認しながら、移動
体の手動操作を可能とするものである。 ここに、リリースボタンの継続操作を必須としたのは、
安全上の配慮に他ならない。 しかしながら、このような従来よりの移動体の制御Ｉ装
置にあっては、ＯＴ脱出にリリースボタンの継続した操
作を必須の条件としているため、オペレータの両手操作
が必要となり、操作性が悪かった。又、両手操作で安全
確認しつつＯＴ前解除るとしても、リリースボタンさえ
オン操ヒ「シていれば手動操作が自由なものとなるため
、移動体を移動させ過ぎるなど安全性の問題が残ってい
た。 ［発明の目的］ この発明は、上記問題点を改善し、○Ｔ解除を容易、か
つ、安全に行うことができる移動体の制ｉＸＩ Ｈ置を
提供することを目的とする。 ［発明の概要］ 上記目的を達成するためにこの発明では、移動体の制御
装置を、サーボ制御される移動体がオーバトラベル状態
に入ったことを検出するオーバトラベル検出部と、オー
バトラベル状態でアラームを出力するアラーム出力部と
、手動モードで内側への移動指令を入力するオーバｉ・
ラベル解除操作信号入力部と、手動モードで内側への移
動指令が出力されたとき前記移動体をオーバトラベル脱
出位置より微小旧だけ内側へ移動させるオーバ１−ラベ
ル解除制御部と、を備えて構成し、オーバトラベル解除
を、ＯＴ位間より少し内側位置まで手動操作することで
実行できるようにした。 ［実施例］ 以下、添付図面を用いて、この発明の詳細な説明する。 まず、図面について簡単に説明すると、第１図〜？ｊ８
４図はこの発明の実施例を示し、第１図は移動体の側を
示す説明図、第２図は移動軸の説明図、第３図は制御装
置のブロック図、第４図は制御装置のオーバトラベル脱
出処理のフローチャートである。 第１図に示ずように
、移動体１は、その内部に備えたナツト部材３にモータ
で回転駆動されるねじ５を螺合し、該ねじ５を回転させ
ることによりＸ軸上をプラス（＋）又はマイナス（−）
方向に移動されるようになっている。 モータＭは制御盤７と接続され、制御盤７内
【こ設けた
ＮＣ装置によって駆動制御されるものである。又、モー
タＭにはエンコーダＥが備えられ、該エンコーダＥはモ
ータＭの回転量を検出して、検出信号を前記ＮＣ装置に
帰還する。 制御盤７の操作面には、モード選択スイッチ９と、手動
モード下で前記移動体１をマイナス（−）又はプラス＜
＋）方向に移動指令する２つの操作スイッチ１１．１３
と、アラーム表示用のランプ１５と、アラーム表示リセ
ット用のリセットスイッチ１７と、が設けられている。 これらスイッチ類は以下の説明に必要なもののみを示し
たものであり、実際には、これらスイッチ類の他通貨の
スイッチ類が備えられるものである。 一方、前記Ｘ軸の移動領域の両端には、オーバトラベル
位置を検出するためのＯＴスイッチ１９゜２１が備えら
れている。 又、第２図に示すように、Ｘ軸には原点（リファランス
点）Ｘｏが設定され、前記ＮＣ装置は、この原点Ｘｏに
前記エンコーダＥからの帰還信号をｖ４鋒し、移動体１
の現在位置を検出しつつ、両○Ｔスイッチ１９．２１を
作動させない範囲で移動体１を移動させるようになって
いる。 而して、移動体１に予期せぬ外力が加わった場合、或い
は、前記エンコーダＥの帰還信号にノイズ等による異常
が生じた場合、更に、ＮＣ装置にトラブルがあったよう
な場合等には移動体１が○Ｔスイッチ１９．２１を作動
させてしまうことがあり得る訳である。 移動体１が○Ｔスイッチ１９．２１を作動させてしまっ
た場合には、本例でも、従来例と同様にアラーム出力を
行って、移動体１をその場停止させ、前記ＮＣ装置のサ
ーボ制御を中断する。 第３図に示すように、移動体の制御装置は、○Ｔ検出部
２３と、アラーム出力部２５と、ＯＴＷ除操作部２７と
、○Ｔ解除制御部２９と、を右している。 ○Ｔ検出部２３は、前記移動体１が内側から外側へ移動
してＯＴスイッチ１９又は２１を作動させた状態を検出
するものである。 アラーム出力部２５は、ＯＴ検出に基づいて前記ランプ
１５を点灯すると共に前記ＮＣ装置のサーボ制御を中断
させるものである。 ＯＴ解除操作信号入力部２７は、前記モード選択スイッ
チつと、操作スイッチ１１又は１３に相当する。ここに
注記すべきは、従来例の如きリリースボタンを有しない
ことである。 ＯＴ解除操作信号入力部２７は、モードが手動モードで
あること及び操作された操作スイッチが移動体１を内側
へ移動させる指令であることを条件として、ＯＴ解除指
令を出力するものである。 ＯＴ解除指令部２９は、ＯＴ解除指令の信号を入力して
、前記移動体１を内側へ移動させる。そして、第２図に
示すように、移動体１をＯＴ脱出検出部３１が検出した
○Ｔ位置（＋ＯＴ、又は−０Ｔ）より更に距随設定部３
３で設定されろ距河Ｉ△】（例えば２ｍｍ）だけ内側へ
移動させるようモータ駆動部３５へ移動信号を出力する
。 モータ駆動部３５は、この間、前記ＮＣ装置の主要部で
ある位置決め制御部３７の作動をインタロックする。 第３図に示した制御位置の作用を第４図フローチャート
に示した。 ステップ４０１でアラームが出力されると、ステップ４
０３で手動モードを判別し、ステップ４０５で内側への
操作であるか否かを判断する。 ステップ４０１〜４０５での条件が揃うと、ステップ４
０７．４０９でＯＴ脱出が検知されるまで移動体１を内
側へ移動させ、次いで、ステップ４１１で△Ωだけ余計
に内側へ移動させ、ステップ４１３．４１５でアラーム
リセット用のスイッチ１７のオンが確認されるまで停止
を継続する。 ステップ４１１で△Ωだけ内側へ移動させるようにした
のは、ステップ４１５でアラームリセットされたときＯ
Ｔを脱出している必要があるからである。又、この吊△
９を微小Ｅｉ （１ｍｍ−ｖｌｃｍ）としたのは、多く
の移動は危険であるからである。 ステップ／ｌ １５でアラームリセットされた後は、ス
テップ４１７．４１９で、原点復帰させる。 原点復帰は、まず、モード選択スイッチ９を原点復帰モ
ードに切換えて、原点復帰ボタンを押圧することにより
行われるが、この操作方式は従来より行われているもの
と同様である。 ここで原点復帰を行うのは、ＯＴアラームが出力される
ような状態では、当然原点×ｏ位置が狂っている恐れが
あるからである。 以上により、本例では、ＯＴ前解除モード選択スイッチ
の切換えと、手動操作スイッチ１１又は１３の操作のみ
で容易に、かつ安全に行うことができる。 第１図では、移動体１を抽象的に示したが、この発明は
工作礪械のテーブル、バックゲージ装置のゲージホルダ
等、各種移動体に適用できるものである。 なお、この発明は、前述実施例に限定されるものではな
く、適宜の設計的変更を行うことにより、他の態様でも
実施し得るものである。 ［発明の効果］ 以上の通り、この発明に係る移動体の制御Ｉ装置によれ
ば、オーバトラベルの解除をモード選択スイッチの切換
えと、手動操作スイッチ１１又は１３の操作のみで容易
に、かつ、安全に行うことができる。
ＮＣ装置によって駆動制御されるものである。又、モー
タＭにはエンコーダＥが備えられ、該エンコーダＥはモ
ータＭの回転量を検出して、検出信号を前記ＮＣ装置に
帰還する。 制御盤７の操作面には、モード選択スイッチ９と、手動
モード下で前記移動体１をマイナス（−）又はプラス＜
＋）方向に移動指令する２つの操作スイッチ１１．１３
と、アラーム表示用のランプ１５と、アラーム表示リセ
ット用のリセットスイッチ１７と、が設けられている。 これらスイッチ類は以下の説明に必要なもののみを示し
たものであり、実際には、これらスイッチ類の他通貨の
スイッチ類が備えられるものである。 一方、前記Ｘ軸の移動領域の両端には、オーバトラベル
位置を検出するためのＯＴスイッチ１９゜２１が備えら
れている。 又、第２図に示すように、Ｘ軸には原点（リファランス
点）Ｘｏが設定され、前記ＮＣ装置は、この原点Ｘｏに
前記エンコーダＥからの帰還信号をｖ４鋒し、移動体１
の現在位置を検出しつつ、両○Ｔスイッチ１９．２１を
作動させない範囲で移動体１を移動させるようになって
いる。 而して、移動体１に予期せぬ外力が加わった場合、或い
は、前記エンコーダＥの帰還信号にノイズ等による異常
が生じた場合、更に、ＮＣ装置にトラブルがあったよう
な場合等には移動体１が○Ｔスイッチ１９．２１を作動
させてしまうことがあり得る訳である。 移動体１が○Ｔスイッチ１９．２１を作動させてしまっ
た場合には、本例でも、従来例と同様にアラーム出力を
行って、移動体１をその場停止させ、前記ＮＣ装置のサ
ーボ制御を中断する。 第３図に示すように、移動体の制御装置は、○Ｔ検出部
２３と、アラーム出力部２５と、ＯＴＷ除操作部２７と
、○Ｔ解除制御部２９と、を右している。 ○Ｔ検出部２３は、前記移動体１が内側から外側へ移動
してＯＴスイッチ１９又は２１を作動させた状態を検出
するものである。 アラーム出力部２５は、ＯＴ検出に基づいて前記ランプ
１５を点灯すると共に前記ＮＣ装置のサーボ制御を中断
させるものである。 ＯＴ解除操作信号入力部２７は、前記モード選択スイッ
チつと、操作スイッチ１１又は１３に相当する。ここに
注記すべきは、従来例の如きリリースボタンを有しない
ことである。 ＯＴ解除操作信号入力部２７は、モードが手動モードで
あること及び操作された操作スイッチが移動体１を内側
へ移動させる指令であることを条件として、ＯＴ解除指
令を出力するものである。 ＯＴ解除指令部２９は、ＯＴ解除指令の信号を入力して
、前記移動体１を内側へ移動させる。そして、第２図に
示すように、移動体１をＯＴ脱出検出部３１が検出した
○Ｔ位置（＋ＯＴ、又は−０Ｔ）より更に距随設定部３
３で設定されろ距河Ｉ△】（例えば２ｍｍ）だけ内側へ
移動させるようモータ駆動部３５へ移動信号を出力する
。 モータ駆動部３５は、この間、前記ＮＣ装置の主要部で
ある位置決め制御部３７の作動をインタロックする。 第３図に示した制御位置の作用を第４図フローチャート
に示した。 ステップ４０１でアラームが出力されると、ステップ４
０３で手動モードを判別し、ステップ４０５で内側への
操作であるか否かを判断する。 ステップ４０１〜４０５での条件が揃うと、ステップ４
０７．４０９でＯＴ脱出が検知されるまで移動体１を内
側へ移動させ、次いで、ステップ４１１で△Ωだけ余計
に内側へ移動させ、ステップ４１３．４１５でアラーム
リセット用のスイッチ１７のオンが確認されるまで停止
を継続する。 ステップ４１１で△Ωだけ内側へ移動させるようにした
のは、ステップ４１５でアラームリセットされたときＯ
Ｔを脱出している必要があるからである。又、この吊△
９を微小Ｅｉ （１ｍｍ−ｖｌｃｍ）としたのは、多く
の移動は危険であるからである。 ステップ／ｌ １５でアラームリセットされた後は、ス
テップ４１７．４１９で、原点復帰させる。 原点復帰は、まず、モード選択スイッチ９を原点復帰モ
ードに切換えて、原点復帰ボタンを押圧することにより
行われるが、この操作方式は従来より行われているもの
と同様である。 ここで原点復帰を行うのは、ＯＴアラームが出力される
ような状態では、当然原点×ｏ位置が狂っている恐れが
あるからである。 以上により、本例では、ＯＴ前解除モード選択スイッチ
の切換えと、手動操作スイッチ１１又は１３の操作のみ
で容易に、かつ安全に行うことができる。 第１図では、移動体１を抽象的に示したが、この発明は
工作礪械のテーブル、バックゲージ装置のゲージホルダ
等、各種移動体に適用できるものである。 なお、この発明は、前述実施例に限定されるものではな
く、適宜の設計的変更を行うことにより、他の態様でも
実施し得るものである。 ［発明の効果］ 以上の通り、この発明に係る移動体の制御Ｉ装置によれ
ば、オーバトラベルの解除をモード選択スイッチの切換
えと、手動操作スイッチ１１又は１３の操作のみで容易
に、かつ、安全に行うことができる。
第１図〜第４図はこの発明の実施例を示し、第１図は移
動体の例を示す説明図、第２図は移動軸の説明図、第３
図は制御装置のブロック図、第４図はオーバトラベル脱
出処理のフローチャートである。 １・・・移動体 ９・・・モード切換えスイッチ １１．１３・・・手動操作スイッチ １５・・・アラーム表示用ランプ １９．２１・・・オーバトラベル検出スイッチ−ＯＴ、
＋ＯＴ・・・オーバトラベル検出位置２３・・・○Ｔ検
出部 ２５・・・アラーム出力部 ２７・・・オーバトラベル解除操作信号入力部２つ・・
・ＯＴ解除制御部
動体の例を示す説明図、第２図は移動軸の説明図、第３
図は制御装置のブロック図、第４図はオーバトラベル脱
出処理のフローチャートである。 １・・・移動体 ９・・・モード切換えスイッチ １１．１３・・・手動操作スイッチ １５・・・アラーム表示用ランプ １９．２１・・・オーバトラベル検出スイッチ−ＯＴ、
＋ＯＴ・・・オーバトラベル検出位置２３・・・○Ｔ検
出部 ２５・・・アラーム出力部 ２７・・・オーバトラベル解除操作信号入力部２つ・・
・ＯＴ解除制御部
Claims (1)
- サーボ制御される移動体がオーバトラベル状態に入った
ことを検出するオーバトラベル検出部と、オーバトラベ
ル状態でアラームを出力するアラーム出力部と、手動モ
ードで内側への移動指令を入力するオーバトラベル解除
操作信号入力部と、手動モードで内側への移動指令が出
力されたとき前記移動体をオーバトラベル脱出位置より
微小量だけ内側へ移動させるオーバトラベル解除制御部
と、を備えて構成される移動体の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61180517A JP2549631B2 (ja) | 1986-07-31 | 1986-07-31 | 移動体の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61180517A JP2549631B2 (ja) | 1986-07-31 | 1986-07-31 | 移動体の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6339750A true JPS6339750A (ja) | 1988-02-20 |
| JP2549631B2 JP2549631B2 (ja) | 1996-10-30 |
Family
ID=16084643
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61180517A Expired - Fee Related JP2549631B2 (ja) | 1986-07-31 | 1986-07-31 | 移動体の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2549631B2 (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60167002A (ja) * | 1984-02-09 | 1985-08-30 | Hitachi Seiki Co Ltd | 工作機械の自動原点復帰方式 |
-
1986
- 1986-07-31 JP JP61180517A patent/JP2549631B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60167002A (ja) * | 1984-02-09 | 1985-08-30 | Hitachi Seiki Co Ltd | 工作機械の自動原点復帰方式 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2549631B2 (ja) | 1996-10-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |