JP2549631B2 - 移動体の制御装置 - Google Patents
移動体の制御装置Info
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
- B23Q5/54—Arrangements or details not restricted to group B23Q5/02 or group B23Q5/22 respectively, e.g. control handles
- B23Q5/58—Safety devices
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 この発明は、移動体の制御装置に関する。
［従来技術］ 工作機械のテーブル等移動体の制御軸の両端には、オ
ーバトラベル（以下OTと略称する）を検出すべくOTスイ
ッチが設けられるのが普通である。
ーバトラベル（以下OTと略称する）を検出すべくOTスイ
ッチが設けられるのが普通である。
又、従来の移動体の制御装置には、移動体が上記OTス
イッチを作動させてしまった場合のOT脱出制御部が備え
られている。
イッチを作動させてしまった場合のOT脱出制御部が備え
られている。
この制御部は、OT脱出のため特に設けられたリリース
ボタンの継続したオン操作を確認しながら、移動体の手
動操作を可能とするものである。ここに、リリースボタ
ンの継続操作を必須としたのは、安全上の配慮に他なら
ない。
ボタンの継続したオン操作を確認しながら、移動体の手
動操作を可能とするものである。ここに、リリースボタ
ンの継続操作を必須としたのは、安全上の配慮に他なら
ない。
しかしながら、このような従来よりの移動体の制御装
置にあっては、OT脱出にリリースボタンの継続した操作
を必須の条件としているため、オペレータの両手操作が
必要となり、操作性が悪かった。又、両手操作で安全確
認しつつOT解除するとしても、リリースボタンさえオン
操作していれば手動操作が自由なものとなるため、移動
体を移動させ過ぎるなど安全性の問題が残っていた。
置にあっては、OT脱出にリリースボタンの継続した操作
を必須の条件としているため、オペレータの両手操作が
必要となり、操作性が悪かった。又、両手操作で安全確
認しつつOT解除するとしても、リリースボタンさえオン
操作していれば手動操作が自由なものとなるため、移動
体を移動させ過ぎるなど安全性の問題が残っていた。
［発明の目的］ この発明は、上記問題点を改善し、OT解除を容易、か
つ、安全に行うことができる移動体の制御装置を提供す
ることを目的とする。
つ、安全に行うことができる移動体の制御装置を提供す
ることを目的とする。
［発明の概要］ 前述のごとき従来の問題に鑑みて、本発明は、サーボ
モータの駆動によって往復動される移動体の移動領域の
両端において上記移動体がオーバトラベル状態に入った
ことを検出するOT検出部と、このOT検出部の検出に基い
てアラームを出力するアラーム出力部と、前記サーボモ
ータを制御する制御盤に備えたモード選択スイッチが手
動モードであり、かつ上記制御盤に備えた操作スイッチ
が前記移動体を前記移動領域内へ移動させる指令である
ことを条件としてオーバトラベル解除指令を出力するOT
解除操作信号入力部と、このOT解除操作信号入力部のオ
ーバトラベル解除指令の信号を入力して前記移動体を前
記移動領域内方向へ移動させ、前記移動体のオーバトラ
ベル脱出を検出するOT脱出検出部が検出したOT移動から
距離設定部で設定された微小量だけ前記移動領域内へ前
記移動体を移動させるようにモータ駆動部へ移動信号を
出力するOT解除制御部と、このOT解除制御部からの移動
信号を入力して前記移動体のオーバトラベル脱出の移動
時にNC装置の移動決め制御部の作動をインタロックする
前記モータ駆動部と、を備えてなるものである。
モータの駆動によって往復動される移動体の移動領域の
両端において上記移動体がオーバトラベル状態に入った
ことを検出するOT検出部と、このOT検出部の検出に基い
てアラームを出力するアラーム出力部と、前記サーボモ
ータを制御する制御盤に備えたモード選択スイッチが手
動モードであり、かつ上記制御盤に備えた操作スイッチ
が前記移動体を前記移動領域内へ移動させる指令である
ことを条件としてオーバトラベル解除指令を出力するOT
解除操作信号入力部と、このOT解除操作信号入力部のオ
ーバトラベル解除指令の信号を入力して前記移動体を前
記移動領域内方向へ移動させ、前記移動体のオーバトラ
ベル脱出を検出するOT脱出検出部が検出したOT移動から
距離設定部で設定された微小量だけ前記移動領域内へ前
記移動体を移動させるようにモータ駆動部へ移動信号を
出力するOT解除制御部と、このOT解除制御部からの移動
信号を入力して前記移動体のオーバトラベル脱出の移動
時にNC装置の移動決め制御部の作動をインタロックする
前記モータ駆動部と、を備えてなるものである。
［実施例］ 以下、添付図面を用いて、この発明の実施例を説明す
る。
る。
まず、図面について簡単に説明すると、第１図〜第４
図はこの発明の実施例を示し、第１図は移動体の例を示
す説明図、第２図は移動軸の説明図、第３図は制御装置
のブロック図、第４図は制御装置のオーバトラベル脱出
処理のフローチャートである。第１図に示すように、移
動体１は、その内部に備えたナット部材３にモータで回
転駆動されるねじ５を螺合し、該ねじ５を回転させるこ
とによりＸ軸上をプラス（＋）又はマイナス（−）方向
に移動されるようになっている。
図はこの発明の実施例を示し、第１図は移動体の例を示
す説明図、第２図は移動軸の説明図、第３図は制御装置
のブロック図、第４図は制御装置のオーバトラベル脱出
処理のフローチャートである。第１図に示すように、移
動体１は、その内部に備えたナット部材３にモータで回
転駆動されるねじ５を螺合し、該ねじ５を回転させるこ
とによりＸ軸上をプラス（＋）又はマイナス（−）方向
に移動されるようになっている。
モータＭは制御盤７と接続され、制御盤７内に設けた
NC装置によって駆動制御されるものである。又、モータ
ＭにはエンコーダＥが備えられ、該エンコーダＥはモー
タＭの回転量を検出して、検出信号を前記NC装置に帰還
する。
NC装置によって駆動制御されるものである。又、モータ
ＭにはエンコーダＥが備えられ、該エンコーダＥはモー
タＭの回転量を検出して、検出信号を前記NC装置に帰還
する。
制御盤７の操作面には、モード選択スイッチ９と、手
動モード下で前記移動体１をマイナス（−）又はプラス
（＋）方向に移動指令する２つの操作スイッチ11,13
と、アラーム表示用のランプ15と、アラーム表示リセッ
ト用のリセットスイッチ17と、が設けられている。これ
らスイッチ類は以下の説明に必要なもののみを示したも
のであり、実際には、これらスイッチ類の他適宜のスイ
ッチ類が備えられるものである。
動モード下で前記移動体１をマイナス（−）又はプラス
（＋）方向に移動指令する２つの操作スイッチ11,13
と、アラーム表示用のランプ15と、アラーム表示リセッ
ト用のリセットスイッチ17と、が設けられている。これ
らスイッチ類は以下の説明に必要なもののみを示したも
のであり、実際には、これらスイッチ類の他適宜のスイ
ッチ類が備えられるものである。
一方、前記Ｘ軸の移動領域の両端には、オーバトラベ
ル位置を検出するためのOTスイッチ19,21が備えられて
いる。
ル位置を検出するためのOTスイッチ19,21が備えられて
いる。
又、第２図に示すように、Ｘ軸には原点（リファラン
ス点）X0が設定され、前記NC装置は、この原点X0に前記
エンコーダＥからの帰還信号を積算し、移動体１の現在
位置を検出しつつ、両OTスイッチ19,21を作動させない
範囲で移動体１を移動させるようになっている。
ス点）X0が設定され、前記NC装置は、この原点X0に前記
エンコーダＥからの帰還信号を積算し、移動体１の現在
位置を検出しつつ、両OTスイッチ19,21を作動させない
範囲で移動体１を移動させるようになっている。
而して、移動体１に予期せぬ外力が加わった場合、或
いは、前記エンコーダＥの帰還信号にノイズ等による異
常が生じた場合、更に、NC装置にトラブルがあったよう
な場合等には移動体１がOTスイッチ19,21を作動させて
しまうことがあり得る訳である。
いは、前記エンコーダＥの帰還信号にノイズ等による異
常が生じた場合、更に、NC装置にトラブルがあったよう
な場合等には移動体１がOTスイッチ19,21を作動させて
しまうことがあり得る訳である。
移動体１がOTスイッチ19,21を作動させてしまった場
合には、本例でも、従来例と同様にアラーム出力を行っ
て、移動体１をその場停止させ、前記NC装置のサーボ制
御を中断する。
合には、本例でも、従来例と同様にアラーム出力を行っ
て、移動体１をその場停止させ、前記NC装置のサーボ制
御を中断する。
第３図に示すように、移動体の制御装置は、OT検出部
23と、アラーム出力部25と、OT解除操作部27と、OT解除
制御部29と、を有している。
23と、アラーム出力部25と、OT解除操作部27と、OT解除
制御部29と、を有している。
OT検出部23は、前記移動体１が内側から外側へ移動し
てOTスイッチ19又は21を作動させた状態を検出するもの
である。
てOTスイッチ19又は21を作動させた状態を検出するもの
である。
アラーム出力部25は、OT検出に基づいて前記ランプ15
を点灯すると共に前記NC装置のサーボ制御を中断させる
ものである。
を点灯すると共に前記NC装置のサーボ制御を中断させる
ものである。
OT解除操作信号入力部27は、前記モード選択スイッチ
９と、操作スイッチ11又は13に相当する。ここに注記す
べきは、従来例の如きリリースボタンを有しないことで
ある。
９と、操作スイッチ11又は13に相当する。ここに注記す
べきは、従来例の如きリリースボタンを有しないことで
ある。
OT解除操作信号入力部27は、モードが手動モードであ
ること及び操作された操作スイッチが移動体１を内側へ
移動させる指令であることを条件として、OT解除指令を
出力するものである。
ること及び操作された操作スイッチが移動体１を内側へ
移動させる指令であることを条件として、OT解除指令を
出力するものである。
OT解除制御部29は、OT解除指令の信号を入力して、前
記移動体１を内側へ移動させる。そして、第２図に示す
ように、移動体１をOT脱出検出部31が検出したOT位置
（＋OT、又は−OT）より更に距離設定部33で設定される
距離△ｌ（例えば2mm）だけ内側へ移動させるようモー
タ駆動部35へ移動信号を出力する。
記移動体１を内側へ移動させる。そして、第２図に示す
ように、移動体１をOT脱出検出部31が検出したOT位置
（＋OT、又は−OT）より更に距離設定部33で設定される
距離△ｌ（例えば2mm）だけ内側へ移動させるようモー
タ駆動部35へ移動信号を出力する。
モータ駆動部35は、この間、前記NC装置の主要部であ
る位置決め制御部37の作動をインタロックする。
る位置決め制御部37の作動をインタロックする。
第３図に示した制御位置の作用を第４図フローチャー
トに示した。
トに示した。
ステップ401でアラームが出力されると、ステップ403
で手動モードを判別し、ステップ405で内側への操作で
あるか否かを判断する。
で手動モードを判別し、ステップ405で内側への操作で
あるか否かを判断する。
ステップ401〜405での条件が揃うと、ステップ407,40
9でOT脱出が検知されるまで移動体１を内側へ移動さ
せ、次いで、ステップ411で△ｌだけ余計に内側へ移動
させ、ステップ413,415でアラームリセット用のスイッ
チ17のオンが確認されるまで停止を継続する。
9でOT脱出が検知されるまで移動体１を内側へ移動さ
せ、次いで、ステップ411で△ｌだけ余計に内側へ移動
させ、ステップ413,415でアラームリセット用のスイッ
チ17のオンが確認されるまで停止を継続する。
ステップ411で△ｌだけ内側へ移動させるようにした
のは、ステップ415でアラームリセットされたときOTを
脱出している必要があるからである。又、この量△ｌを
微小量（1mm〜数cm）としたのは、多くの移動は危険で
あるからである。
のは、ステップ415でアラームリセットされたときOTを
脱出している必要があるからである。又、この量△ｌを
微小量（1mm〜数cm）としたのは、多くの移動は危険で
あるからである。
ステップ415でアラームリセットされた後は、ステッ
プ417,419で、原点復帰させる。
プ417,419で、原点復帰させる。
原点復帰は、まず、モード選択スイッチ９を原点復帰
モードに切換えて、原点復帰ボタンを押圧することによ
り行われるが、この操作方式は従来より行われているも
のと同様である。
モードに切換えて、原点復帰ボタンを押圧することによ
り行われるが、この操作方式は従来より行われているも
のと同様である。
ここで原点復帰を行うのは、OTアラームが出力される
ような状態では、当然原点X0位置が狂っている恐れがあ
るからである。
ような状態では、当然原点X0位置が狂っている恐れがあ
るからである。
以上により、本例では、OT解除をモード選択スイッチ
の切換えと、手動操作スイッチ11又は13の操作のみで容
易に、かつ安全に行うことができる。
の切換えと、手動操作スイッチ11又は13の操作のみで容
易に、かつ安全に行うことができる。
第１図では、移動体１を抽象的に示したが、この発明
は工作機械のテーブル、バックゲージ装置のゲージホル
ダ等、各種移動体に適用できるものである。
は工作機械のテーブル、バックゲージ装置のゲージホル
ダ等、各種移動体に適用できるものである。
なお、この発明は、前述実施例に限定されるものでは
なく、適宜の設計的変更を行うことにより、他の態様で
も実施し得るものである。
なく、適宜の設計的変更を行うことにより、他の態様で
も実施し得るものである。
［発明の効果］ 以上のごとき実施例の説明より理解されるように、要
するに本発明には、サーボモータ（Ｍ）の駆動によって
往復動される移動体（１）の移動領域の両端において上
記移動体（１）がオーバトラベル状態に入ったことを検
出するOT検出部（23）と、このOT検出部（23）の検出に
基いてアラームを出力するアラーム出力部（25）と、前
記サーボモータ（Ｍ）を制御する制御盤（７）に備えた
モード選択スイッチ（９）が手動モードであり、かつ上
記制御盤（７）に備えた操作スイッチ（11,13）が前記
移動体（１）を前記移動領域内へ移動させる指令である
ことを条件としてオーバトラベル解除指令を出力するOT
解除操作信号入力部（27）と、このOT解除操作信号入力
部（27）のオーバトラベル解除指令の信号を入力して前
記移動体（１）を前記移動領域内方向へ移動させ、前記
移動体（１）のオーバトラベル脱出を検出するOT脱出検
出部（31）が検出したOT位置から距離設定部（33）で設
定された微小量だけ前記移動領域内へ前記移動体（１）
を移動させるようにモータ駆動部（35）へ移動信号を出
力するOT解除制御部（29）と、このOT解除制御部（29）
から移動信号を入力して前記移動体（１）のオーバトラ
ベル脱出の移動時にNC装置の位置決め制御部（37）の作
動をインタロックする前記モータ駆動部（35）と、を備
えてなるものである。
するに本発明には、サーボモータ（Ｍ）の駆動によって
往復動される移動体（１）の移動領域の両端において上
記移動体（１）がオーバトラベル状態に入ったことを検
出するOT検出部（23）と、このOT検出部（23）の検出に
基いてアラームを出力するアラーム出力部（25）と、前
記サーボモータ（Ｍ）を制御する制御盤（７）に備えた
モード選択スイッチ（９）が手動モードであり、かつ上
記制御盤（７）に備えた操作スイッチ（11,13）が前記
移動体（１）を前記移動領域内へ移動させる指令である
ことを条件としてオーバトラベル解除指令を出力するOT
解除操作信号入力部（27）と、このOT解除操作信号入力
部（27）のオーバトラベル解除指令の信号を入力して前
記移動体（１）を前記移動領域内方向へ移動させ、前記
移動体（１）のオーバトラベル脱出を検出するOT脱出検
出部（31）が検出したOT位置から距離設定部（33）で設
定された微小量だけ前記移動領域内へ前記移動体（１）
を移動させるようにモータ駆動部（35）へ移動信号を出
力するOT解除制御部（29）と、このOT解除制御部（29）
から移動信号を入力して前記移動体（１）のオーバトラ
ベル脱出の移動時にNC装置の位置決め制御部（37）の作
動をインタロックする前記モータ駆動部（35）と、を備
えてなるものである。
上記構成より明らかなように、本発明においては、OT
解除操作信号入力部27はサーボモータＭを制御する制御
盤７に備えたモード選択スイッチ９が手動モードであ
り、かつ操作スイッチ11,13が移動体１を移動領域内へ
移動させる指令であることを条件としてオーバトラベル
解除指令を出力するものであるから、移動体１より大き
くオーバトラベルせしめるような誤作動を生じるような
ことがなく安全なものである。
解除操作信号入力部27はサーボモータＭを制御する制御
盤７に備えたモード選択スイッチ９が手動モードであ
り、かつ操作スイッチ11,13が移動体１を移動領域内へ
移動させる指令であることを条件としてオーバトラベル
解除指令を出力するものであるから、移動体１より大き
くオーバトラベルせしめるような誤作動を生じるような
ことがなく安全なものである。
またOT解除制御部29は、前記OT解除操作信号入力部27
のオーバトラベル解除指令の信号を入力してOT脱出検出
部31が移動体１のオーバトラーベル脱出を検出したOT位
置から微小量だけ移動領域内へ移動体１を移動するよう
にモータ駆動部35へ移動信号を出力するものであるか
ら、移動体１がオーバトラベル後に移動領域内へ大きく
移動されることがなく、大きく移動することによる危険
を解除することができるものである。
のオーバトラベル解除指令の信号を入力してOT脱出検出
部31が移動体１のオーバトラーベル脱出を検出したOT位
置から微小量だけ移動領域内へ移動体１を移動するよう
にモータ駆動部35へ移動信号を出力するものであるか
ら、移動体１がオーバトラベル後に移動領域内へ大きく
移動されることがなく、大きく移動することによる危険
を解除することができるものである。
さらに、前記モータ駆動部35は、移動体１のオーバト
ラベル脱出の移動時にはNC装置の位置決め制御部37の作
動をインタロックするので、誤動作を行うことがなく安
全なものである。
ラベル脱出の移動時にはNC装置の位置決め制御部37の作
動をインタロックするので、誤動作を行うことがなく安
全なものである。
第１図〜第４図はこの発明の実施例を示し、第１図は移
動体の例を示す説明図、第２図は移動軸の説明図、第３
図は制御装置のブロック図、第４図はオーバトラベル脱
出処理のフローチャートである。 １……移動体 ９……モード切換えスイッチ 11,13……手動操作スイッチ 15……アラーム表示用ランプ 19,21……オーバトラベル検出スイッチ −OT,＋OT……オーバトラベル検出位置 23……OT検出部 25……アラーム出力部 27……オーバトラベル解除操作信号入力部 29……OT解除制御部
動体の例を示す説明図、第２図は移動軸の説明図、第３
図は制御装置のブロック図、第４図はオーバトラベル脱
出処理のフローチャートである。 １……移動体 ９……モード切換えスイッチ 11,13……手動操作スイッチ 15……アラーム表示用ランプ 19,21……オーバトラベル検出スイッチ −OT,＋OT……オーバトラベル検出位置 23……OT検出部 25……アラーム出力部 27……オーバトラベル解除操作信号入力部 29……OT解除制御部
Claims (1)
- 【請求項１】サーボモータ（Ｍ）の駆動によって往復動
される移動体（１）の移動領域の両端において上記移動
体（１）がオーバトラベル状態に入ったことを検出する
OT検出部（23）と、このOT検出部（23）の検出に基いて
アラームを出力するアラーム出力部（25）と、前記サー
ボモータ（Ｍ）を制御する制御盤（７）に備えたモード
選択スイッチ（９）が手動モードであり、かつ上記制御
盤（７）に備えた操作スイッチ（11,13）が前記移動体
（１）を前記移動領域内へ移動させる指令であることを
条件としてオーバトラベル解除指令を出力するOT解除操
作信号入力部（27）と、このOT解除操作信号入力部（2
7）のオーバトラベル解除指令の信号を入力して前記移
動体（１）を前記移動領域内方向へ移動させ、前記移動
体（１）のオーバトラベル脱出を検出するOT脱出検出部
（31）が検出したOT位置から距離設定部（33）で設定さ
れた微小量だけ前記移動領域内へ前記移動体（１）を移
動させるようにモータ駆動部（35）へ移動信号を出力す
るOT解除制御部（29）と、このOT解除制御部（29）から
の移動信号を入力して前記移動体（１）のオーバトラベ
ル脱出の移動時にNC装置の位置決め制御部（37）の作動
をインタロックする前記モータ駆動部（35）と、を備え
てなることを特徴とする移動体の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61180517A JP2549631B2 (ja) | 1986-07-31 | 1986-07-31 | 移動体の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61180517A JP2549631B2 (ja) | 1986-07-31 | 1986-07-31 | 移動体の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6339750A JPS6339750A (ja) | 1988-02-20 |
| JP2549631B2 true JP2549631B2 (ja) | 1996-10-30 |
Family
ID=16084643
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61180517A Expired - Fee Related JP2549631B2 (ja) | 1986-07-31 | 1986-07-31 | 移動体の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2549631B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60167002A (ja) * | 1984-02-09 | 1985-08-30 | Hitachi Seiki Co Ltd | 工作機械の自動原点復帰方式 |
-
1986
- 1986-07-31 JP JP61180517A patent/JP2549631B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6339750A (ja) | 1988-02-20 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |