JPH0256606A - つきあて原点復帰方式 - Google Patents
つきあて原点復帰方式Info
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- JPH0256606A JPH0256606A JP20906588A JP20906588A JPH0256606A JP H0256606 A JPH0256606 A JP H0256606A JP 20906588 A JP20906588 A JP 20906588A JP 20906588 A JP20906588 A JP 20906588A JP H0256606 A JPH0256606 A JP H0256606A
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- Japan
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Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 13
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 4
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は数値制御工作機械の原点復帰を行わせるつきあ
て原点復帰方式に関し、特にリミットスイッチ等を必要
としないつきあて原点復帰方式に関する。
て原点復帰方式に関し、特にリミットスイッチ等を必要
としないつきあて原点復帰方式に関する。
数値制御工作機械では、工具あるいはテーブル等の送り
軸可動部の位置は座標系上の座標値を指定することによ
って決定される。従って、電源投入時には、まず送り軸
可動部の位置を座標系上で確定させる操作が必要であり
、通常は次のような方法で送り軸可動部を座標系の原点
に復帰させることによって確定させている。
軸可動部の位置は座標系上の座標値を指定することによ
って決定される。従って、電源投入時には、まず送り軸
可動部の位置を座標系上で確定させる操作が必要であり
、通常は次のような方法で送り軸可動部を座標系の原点
に復帰させることによって確定させている。
手動あるいは自動操作によって原点復帰が指令されると
、送り軸可動部を原点方向に早送りで移動させる。原点
の近傍にはリミットスイッチが設けられており、送り軸
可動部がこのリミットスイッチを踏むと数値制御装置に
信号を出力する。この信号により、送り速度を減速し、
信号を出力した位置より所定量の移動を行なうことによ
って原点に復帰させる。
、送り軸可動部を原点方向に早送りで移動させる。原点
の近傍にはリミットスイッチが設けられており、送り軸
可動部がこのリミットスイッチを踏むと数値制御装置に
信号を出力する。この信号により、送り速度を減速し、
信号を出力した位置より所定量の移動を行なうことによ
って原点に復帰させる。
しかし、小型の数値制御工作機械等では、部分的に非常
に小さいストロークで制御する軸もあって、このような
軸の回りには減速信号用のリミットスイッチを設けるス
ペースがない。
に小さいストロークで制御する軸もあって、このような
軸の回りには減速信号用のリミットスイッチを設けるス
ペースがない。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、リ
ミットスイッチ等を必要としないつきあて原点復帰方式
を提供することを目的とする。
ミットスイッチ等を必要としないつきあて原点復帰方式
を提供することを目的とする。
本発明では上記課題を解決するために、数値制御工作機
械の原点復帰を行わせるつきあて原点復帰方式において
、 機械的なデッドエンドを設け、 原点復帰指令によって、送り軸可動部を所定速度に速度
制限して前記デッドエンド方向に移動させ、 前記送り軸可動部のフィードバックパルスによって、前
記送り軸可動部が前記デッドエンドにつきあたって停止
したことを検知し、 該送り軸可動部を予め設定された移動量だけ逆方向に移
動させ、 原点復帰を行わせることを特徴とするつきあて原点復帰
方式が、 提供される。
械の原点復帰を行わせるつきあて原点復帰方式において
、 機械的なデッドエンドを設け、 原点復帰指令によって、送り軸可動部を所定速度に速度
制限して前記デッドエンド方向に移動させ、 前記送り軸可動部のフィードバックパルスによって、前
記送り軸可動部が前記デッドエンドにつきあたって停止
したことを検知し、 該送り軸可動部を予め設定された移動量だけ逆方向に移
動させ、 原点復帰を行わせることを特徴とするつきあて原点復帰
方式が、 提供される。
原点より座標軸上の外側にデッドエンドを設ける。原点
復帰が指令されると、送り軸可動部を所定速度に速度制
限してデッドエンド方向へ移動させる。送り軸可動部の
エンコーダのフィードバックパルスがＯとなったことに
より、送り軸可動部がデッドエンドにつきあたって停止
したと判断′し、次に送り軸可動部を予め設定された移
動量だけ逆方向に移動させる。この移動量が原点までの
距離に設定されているので、送り軸可動部を原点に復帰
させることができる。
復帰が指令されると、送り軸可動部を所定速度に速度制
限してデッドエンド方向へ移動させる。送り軸可動部の
エンコーダのフィードバックパルスがＯとなったことに
より、送り軸可動部がデッドエンドにつきあたって停止
したと判断′し、次に送り軸可動部を予め設定された移
動量だけ逆方向に移動させる。この移動量が原点までの
距離に設定されているので、送り軸可動部を原点に復帰
させることができる。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の一実施例のつきあて原点復帰方式の概
念図である。■は工作機械を制御する数値制御装置であ
り、内部の構成については後述する。２はサーボモータ
であり、３はボールねしである。４はワークを取りつけ
るテーブルであり、数値制御装置ｌの指令によってサー
ボモータ２に直結されたボールねじ３が回転し、第１図
の右または左方向に移動する。４ａはつきあて用のブロ
ックである。５はデッドエンドであり、充分高い機械的
強度で工作機械に固定されている。６は原点である。
念図である。■は工作機械を制御する数値制御装置であ
り、内部の構成については後述する。２はサーボモータ
であり、３はボールねしである。４はワークを取りつけ
るテーブルであり、数値制御装置ｌの指令によってサー
ボモータ２に直結されたボールねじ３が回転し、第１図
の右または左方向に移動する。４ａはつきあて用のブロ
ックである。５はデッドエンドであり、充分高い機械的
強度で工作機械に固定されている。６は原点である。
オペレータによる手動操作、あるいはプログラムによる
自動原点復帰指令によって原点復帰が指令されると、数
値制御装置１は送り速度を２ｍ／ｍｉｎ程度に速度を制
限してデッドエンド５の方向にテーブル４を移動させる
。テーブル４の位置及び速度は図示されていないエンコ
ーダによって数値制御装置１にフィードバックされ、自
動制御されている。
自動原点復帰指令によって原点復帰が指令されると、数
値制御装置１は送り速度を２ｍ／ｍｉｎ程度に速度を制
限してデッドエンド５の方向にテーブル４を移動させる
。テーブル４の位置及び速度は図示されていないエンコ
ーダによって数値制御装置１にフィードバックされ、自
動制御されている。
ここで、テーブル４のつきあて用ブロック４ａがデッド
エンド５につきあたると、テーブル４はそこで停止する
のでエンコーダからパルスが出力されなくなる。
エンド５につきあたると、テーブル４はそこで停止する
のでエンコーダからパルスが出力されなくなる。
数値制御装置１は所定の指令値に対し、それに対応する
エンコーダからのパルスが入力されなくなったことでテ
ーブル４がデッドエンド５につきあたって停止したこと
を検知し、次にテーブル４を予め設定されている移動＋
ｉＬだけ逆方向に移動−させる。移動ｆｉＬはデッドエ
ンド５から原点６までの距離に設定されているので、テ
ーブル４は原点６の位置に停止する。ここで原点復帰完
了を表示するランプを点灯させ、原点復帰操作が完了す
る。
エンコーダからのパルスが入力されなくなったことでテ
ーブル４がデッドエンド５につきあたって停止したこと
を検知し、次にテーブル４を予め設定されている移動＋
ｉＬだけ逆方向に移動−させる。移動ｆｉＬはデッドエ
ンド５から原点６までの距離に設定されているので、テ
ーブル４は原点６の位置に停止する。ここで原点復帰完
了を表示するランプを点灯させ、原点復帰操作が完了す
る。
第２図は以上述べたつきあて原点復帰方式のフローチャ
ート図である。図において、Ｓに続く数値はステンプ番
号を示す。
ート図である。図において、Ｓに続く数値はステンプ番
号を示す。
〔Ｓｉ３原点復帰が指令される。
〔Ｓ２〕送り速度を所定値に制限し、テーブル４をプン
トエンド方向へ移動させる。
トエンド方向へ移動させる。
（Ｓ３Ｆエンコーダからのフィードバックパルスを監視
することにより、テーブル４が停止したかどうかを判断
する。停止した場合はＳ４へいく。
することにより、テーブル４が停止したかどうかを判断
する。停止した場合はＳ４へいく。
停止していない場合は移動を継続させる。
〔Ｓ４〕所定の移動量したけ逆方向に移動させる。
〔Ｓ５〕所定量の移動が完了したかどうかを判断する。
完了した場合はＳ６へいく。完了していない場合は移動
を継続する。
を継続する。
〔Ｓ６〕原点復帰が完了したことを表示装置に表示する
。
。
第３図は第１図で述べた数、値制御装Ｗ１の内部のブロ
ック図である。図において、１１は数値制御装置全体を
制御するプロセッサである。１２はシステムプログラム
等が格納されているＲＯＭである。１３はＲＡＭ、１４
は表示器、１５は不揮発性メモリであり、加ニブログラ
ムや各種のパラメータ等が格納されている。１６は操作
盤である。
ック図である。図において、１１は数値制御装置全体を
制御するプロセッサである。１２はシステムプログラム
等が格納されているＲＯＭである。１３はＲＡＭ、１４
は表示器、１５は不揮発性メモリであり、加ニブログラ
ムや各種のパラメータ等が格納されている。１６は操作
盤である。
なお、本実施例では送り速度の制限値を２ｍ／ｍｉｎ程
度に設定したが、この値は工作機械の種類に応じて変え
ることができる。
度に設定したが、この値は工作機械の種類に応じて変え
ることができる。
また、上記の説明では原点復帰が指令された後、速度制
限を行ったが、速度制限と共にトルク制限を行っても良
い。さらに、テーブルがデッドエンドにつきあたって停
止したことをエンコーダのフィードバックパルスを監視
することによって検知したが、これとは別にサーボモー
タの駆動電流の変化を監視することによって検知するこ
ともできる。
限を行ったが、速度制限と共にトルク制限を行っても良
い。さらに、テーブルがデッドエンドにつきあたって停
止したことをエンコーダのフィードバックパルスを監視
することによって検知したが、これとは別にサーボモー
タの駆動電流の変化を監視することによって検知するこ
ともできる。
以上説明したように本発明では、原点復帰時に位置検出
用のリミットスイッチを必要としないので、ストローク
の小さい制御軸や多数の制御軸を複雑に構成する場合で
も、リミットスイッチのスペース上の問題がなく、小型
で高機能の数値制御工作機械が実現できる。また、リミ
ットスイッチの接点不良に起因する故障もなくなるので
、数値制御工作機械の信頼性が向上する。
用のリミットスイッチを必要としないので、ストローク
の小さい制御軸や多数の制御軸を複雑に構成する場合で
も、リミットスイッチのスペース上の問題がなく、小型
で高機能の数値制御工作機械が実現できる。また、リミ
ットスイッチの接点不良に起因する故障もなくなるので
、数値制御工作機械の信頼性が向上する。
第１図は本発明のつきあて原点復帰方式の概念図、
第２図は本発明の一実施例のつきあて原点復帰方式のフ
ローチャート図、 第３図は本発明を実施するための数値制御装置のブロッ
ク図である。 一数値制御装置 ・−サーボモータ ー・・・・・−テーブル ・−・・−・・・つきあて用ブロック ・−・・−・・・・−デッドエンド ・・−−−−−一・−・原点 ・・−・・−・・−−−−一つきあて後の移動量・・−
・・・・・・プロセッサ ・ＲＯＭ ・・・−ＲＡＭ ・−・−表示器 −・・−・・・・−不揮発性メモリ −・−操作盤 １−・−・−・ ２−−−−・ ａ １３−・ １６・ 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖 第２図 第３図
ローチャート図、 第３図は本発明を実施するための数値制御装置のブロッ
ク図である。 一数値制御装置 ・−サーボモータ ー・・・・・−テーブル ・−・・−・・・つきあて用ブロック ・−・・−・・・・−デッドエンド ・・−−−−−一・−・原点 ・・−・・−・・−−−−一つきあて後の移動量・・−
・・・・・・プロセッサ ・ＲＯＭ ・・・−ＲＡＭ ・−・−表示器 −・・−・・・・−不揮発性メモリ −・−操作盤 １−・−・−・ ２−−−−・ ａ １３−・ １６・ 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖 第２図 第３図
Claims (3)
- （１）数値制御工作機械の原点復帰を行わせるつきあて
原点復帰方式において、 機械的なデッドエンドを設け、 原点復帰指令によって、送り軸可動部を所定速度に速度
制限して前記デッドエンド方向に移動させ、 前記送り軸可動部のフィードバックパルスによって、前
記送り軸可動部が前記デッドエンドにつきあたって停止
したことを検知し、 該送り軸可動部を予め設定された移動量だけ逆方向に移
動させ、 原点復帰を行わせることを特徴とするつきあて原点復帰
方式。 - （２）前記速度制限と共にトルク制限を行うことを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載のつきあて原点復帰方
式。 - （３）前記送り軸可動部の前記つきあて操作による停止
の確認は、前記速度信号と共に、前記送り軸可動部を移
動させるサーボモータの駆動電流を監視することによっ
て行うことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のつ
きあて原点復帰方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20906588A JPH0256606A (ja) | 1988-08-23 | 1988-08-23 | つきあて原点復帰方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20906588A JPH0256606A (ja) | 1988-08-23 | 1988-08-23 | つきあて原点復帰方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0256606A true JPH0256606A (ja) | 1990-02-26 |
Family
ID=16566671
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20906588A Pending JPH0256606A (ja) | 1988-08-23 | 1988-08-23 | つきあて原点復帰方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0256606A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03269603A (ja) * | 1990-03-19 | 1991-12-02 | Fanuc Ltd | リファレンス点復帰方式 |
| JPH0410110A (ja) * | 1990-04-27 | 1992-01-14 | Mitsubishi Motors Corp | 可変吸気制御弁用直流モータ型位置決め装置の初期化方法 |
| JPH04195502A (ja) * | 1990-11-28 | 1992-07-15 | Power Reactor & Nuclear Fuel Dev Corp | 位置決め位置の検出方法 |
| JPH0546252A (ja) * | 1991-08-19 | 1993-02-26 | Mitsubishi Electric Corp | インバータ装置 |
| JPH05282017A (ja) * | 1992-03-31 | 1993-10-29 | Fanuc Ltd | 数値制御装置におけるスキップ制御方法 |
| JP2002132310A (ja) * | 2000-10-27 | 2002-05-10 | Enshu Ltd | 自動定期検診機能を有する工作機械 |
| JP2007199994A (ja) * | 2006-01-26 | 2007-08-09 | Hitachi Ltd | 可動部材の基準位置学習装置 |
| JP2013056230A (ja) * | 2012-12-26 | 2013-03-28 | Daito Giken:Kk | 遊技台 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58124907A (ja) * | 1982-01-20 | 1983-07-25 | Nissan Motor Co Ltd | 工作機械の位置決め装置 |
| JPS62239204A (ja) * | 1986-04-10 | 1987-10-20 | Shinko Electric Co Ltd | ロボツトの原点位置決め方法 |
-
1988
- 1988-08-23 JP JP20906588A patent/JPH0256606A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58124907A (ja) * | 1982-01-20 | 1983-07-25 | Nissan Motor Co Ltd | 工作機械の位置決め装置 |
| JPS62239204A (ja) * | 1986-04-10 | 1987-10-20 | Shinko Electric Co Ltd | ロボツトの原点位置決め方法 |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2007199994A (ja) * | 2006-01-26 | 2007-08-09 | Hitachi Ltd | 可動部材の基準位置学習装置 |
| JP4551335B2 (ja) * | 2006-01-26 | 2010-09-29 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 可動部材の基準位置学習装置 |
| JP2013056230A (ja) * | 2012-12-26 | 2013-03-28 | Daito Giken:Kk | 遊技台 |
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