JPH083735B2

JPH083735B2 - 移動体の移動制御装置

Info

Publication number: JPH083735B2
Application number: JP61155183A
Authority: JP
Inventors: 周士滝沢; 隆尾上
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 1986-07-03
Filing date: 1986-07-03
Publication date: 1996-01-17
Anticipated expiration: 2011-01-17
Also published as: JPS6312003A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、移動体の移動制御装置に関する。

〔従来技術〕

各種のワークテーブル、折曲機械のラム等移動体は、
NC装置によって数値制御され、併せて、手動操作ボタン
やハンドルパルサ（手動パルス発生器とも呼ばれる）等
により手動操作されるのが普通である。

又、一般に手動操作ボタンは、各軸毎に移動方向を付
したボタン群で構成され、手動モード下で、該ボタンを
押圧操作している間、所定の軸を所定の方向に所定速度
で移動させることができるものである。

ハンドルパルサは、手動で必要な数だけ電気パルスを
発生させ、その指令したパルス数だけパルスモータを駆
動させるもので、所定の軸を所定の方向にハンドルの回
転速度に応じて移動速度を変化させて移動させることが
できるものである。

しかしながら、上記の如きボタン操作による移動体の
移動制御には、次の如きの問題点がある。

各軸の端部には、オーバートラベルを防止するため
のオーバートラベルスイッチ（以下、OTスイッチと略称
する）が設けられるが、手動による移動時にこのOTスイ
ッチを踏ませないためには、このOTスイッチより所定距
離（ΔＬ）だけ手前に位置制限スイッチを設けなければ
ならない。そして、移動体がこの制限スイッチをオンさ
せた場合には、前記押ボタンの移動指令を無視して移動
体にブレーキをかけ、前記OTスイッチより手前で停止さ
せなければならない。

ところが、このようにして制御される移動体の停止距
離にはバラツキが生ずるため、前記距離ΔＬは十分大き
な値（数十mm）としなければならない。言い換えれば、
前記OTスイッチ位置を充分外方に配置しなければなら
ず、この分だけ装置を大型化してしまう。

移動体の停止位置には前記の如くバラつきが生ずる
ため、移動体に外力が加わったような場合には、OTスイ
ッチを比較体外方に位置させているにも拘らず、該OTス
イッチをオンさせてしまうことがある。

〔発明の目的〕

この発明は上記問題点を改善し、移動体を移動領域内
で正確、迅速、円滑に手動動作させることができ、しか
も機械を大型化させることがない移動体の移動制御装置
を提供することを目的とする。

〔発明の概要〕

上記目的を達成するためにこの発明の移動体の移動制
御装置は、両移動端に設けられたオーバトラベルスイッ
チ（OT）内でモード選択スイッチの切換により手動モー
ド下で移動体（１）を移動制御せしめる移動制御装置に
おいて、オン操作されているとき方向指定と共に移動指
令を出力する手動指令部（31）と、前記方向指定に応じ
移動領域の前記オーバトラベルスイッチ（OT）より微小
量（Δｌ）だけ内側に定めるプラス（＋）及びマイナス
（−）の制限位置（SL）を予め設定して記憶しておく制
限位置記憶部（33）と、前記手動指令部（31）から移動
指令が出力されているとき前記制限位置記憶部（33）か
ら指定方向に該当する制限位置（SL）を読出して目標位
置に定める目標位置設定部（35）と、前記手動指令部
（31）から移動指令が出力されたとき移動体（１）の位
置検出信号を帰環して移動体（１）を前記目標位置設定
部（35）で設定される目標位置へ位置決め制御する際、
移動指令が目標位置に到達するまでの間に中断されたと
き、前記移動体（１）を所定の減速度で停止し、また移
動体（１）が目標位置に位置決めされたとき、位置決め
された制限位置（SL）より外方への手動操作を禁止する
位置決め制御部（27）と、を備えてなることを特徴とす
るものである。

（作用）以上のごとき移動体の移動制御装置とすることによ
り、制限位置記憶部に記憶されている制限位置の一方を
目標位置として設定する。そして目標位置設定部では手
動指令部から移動指令が出力されたときに移動体を目標
位置へ位置決めする際、移動指令が目標位置に到達する
までの間に中断されたとき、位置決め制御部で移動体を
所定の減速度で停止させる。また、目標位置設定部で移
動体が目標位置に位置決めされたとき、位置決め制御部
では位置決めされた制限位置より外方への手動操作が禁
止されることになる。

〔実施例〕

以下、添付図面を用いて、この発明の実施例を説明す
る。

まず、図面について簡単に説明すると、第１図は移動
装置の概要を示す説明図、第２図は移動軸の説明図、第
３図はこの発明の一実施例に係る移動制御装置のブロッ
ク図、第４図は制御のフローチヤート、第５図は動作の
説明図である。

第１図に示すように、本例に示す移動装置は、ベッド
ないしレールのような軸（以下この軸をＸ軸で代表す
る）と、このＸ軸上をモータＭの駆動により移動するテ
ーブルのような移動体１と、前記モータＭを駆動制御す
る制御盤３を有して構成されている。

モータＭには、歯車等適宜の動力伝達機構を介してボ
ールねじ等ねじ５が接続され、このねじ５を前記移動体
１の内部に備えたナット部材７に螺合させ、ねじ５を回
転駆動し前記移動体１を前記Ｘ軸上で移動させる。

モータＭにはその回転量を検出するパルスエンコーダ
が備えられている。

制御盤３の操作面には、前記移動体１を前記Ｘ軸に沿
って移動指令するためにモード選択スイッチ９と、手動
操作用の押ボタン11,13が設けられている。

モード選択スイッチ９は、移動体１を手動操作させた
いとき手動モードに切換えられるものである。

操作ボタン11,13は、移動させたい方向を指定できる
ようプラス（＋）及びマイナス（−）のものがそれぞれ
設けられている。

又、制御盤３の操作面には、点灯させることにより、
これ以上マイナス（−）方向へは移動させることができ
ない旨を表示するLED表示器15と、同プラス（＋）方向
へは移動さることきができない旨を表示するLED表示器1
7が設けられている。

更に、制御盤３の操作面には、手動モード下で、操作
することにより移動体１を回転量に見合った量だけプラ
ス（＋）又はマイナス（−）方向へ駆動させることが可
能なハンドルパルサ19が設けられている。

前記Ｘ軸の両端には移動体１のオーバートラベルを防
止するためのOTスイッチ21（−OT）,23（＋OT）が設け
られている。

第２図に示すように、Ｘ軸には、原点（レファランス
点）Ｘ₀が設定されている。前記制御盤３内に配置され
るNC装置（図示せず）は、この原点Ｘ₀を基準として前
記移動体１を数値制御する。

又、Ｘ軸には、前記OTスイッチ21,23より、微小量Δ
ｌ（例えば2mm）だけ内側に、プラス（＋）及びマイナ
ス（−）の制限位置SLが設定されている。

第３図に示すように、移動制御装置は、数値制御部25
と、位置決め制御部27と、増幅部29とで構成されるフィ
ードバック制御装置に、手動操作のための制御部材を接
続して構成されている。

手動操作のための制御部材とは、手動操作指令部31
と、制限位置記憶部33と、目標位置設定部35と、パルス
指令部37と制限位置判定部39と、である。

手動操作指令部31は、前記押ボタン11,13を有して構
成され、手動モード下でこれらボタン11,13の操作状態
に基いて方向指令及び移動指令を出力するものである。

制限位置記憶部33は、前記プラス（＋）及びマイナス
（−）の制限位置SLをそれぞれ記憶するものである。

目標位置設定部35は、前記手動操作指令部31から移動
指令が出力されているとき、前記制限位置記憶部33から
指定方向に該当するプラス（＋）又はマイナス（−）方
向の制限位置SLを読出して、これを前記位置決め制御部
27のフィードバックの目標位置に設定するものである。

又、目標位置設定部35は、前記手動操作指令部31から
の指令が目標位置に到達するまでの間に中断されたと
き、前記移動体１を所定の減速度で停止するよう位置決
め制御部27に指令する。

更に、目標位置設定部35は、移動体１が目標位置に位
置決めされたとき、位置決めされた制限位置SLに対応し
て、該当表示器15又は17を点灯し、以後、当該制限位置
SLより外方への手動操作を禁止する。

パルス指令部37は、前記ハンドルパルサ19を有して構
成され、ハンドルパルサ19の回転に応じて、その内容を
移動量（±ΔＸ）に変換し出力するものである。

制限位置判定部39は、前記移動量±ΔＸの指令を増幅
部29に出力する。又、この指令に応じて移動される前記
移動体１の位置Ｘを前記制限位置SLと比較し、移動体１
の位置Ｘがこの制限位置SLと等しくなったとき、以後の
ハンドルパルサ19からの同方向の指令ΔＸを排除して、
移動体１を制限位置LS上に停止させるものである。更
に、このとき、所定のLED15又は17を点灯して、以後移
動体１を当該制限位置LSより外方に移動させることがで
きない旨を操作者に知らしめる。

第４図に示すように、ステップ401では操作方式を判
別する。

まず、押ボタン操作では、ステップ403で操作ボタン1
1、13に応じて目標位置を設定し、ステップ405,407,409
で、設定された目標位置に位置決め制御する。押しボタ
ンが途中でオフされた場合には、所定減速度で停止させ
る（ステップ411）。

位置決め制御の状態を第５図に示した。Ｘ₁は、押ボ
タン13がオンされた時点での移動体位置を示している。
又、Ｘ₂は押ボタンが位置決め途中でオフされた位置を
示している。この場合、移動体１は所定減速度で減速さ
れ、位置Ｘ₃で停止される。

位置決め終了点（SL）では、所定のランプ15又は17を
点灯し、以後、該当制限位置SLより外方へは移動できな
いことを報知する（ステップ413、415）。

次に、ハンドルパルサ19の操作では、ステップ417
で、ハンドルパルサ19の回転方向及び回転量に応じて移
動体１を移動させる。ハンドルパルサ19の回転を止めれ
ば、移動体１はその場停止する。又、ステップ419で制
限位置（SL）が確認されれば、ステップ421,423で、該
当するLED表示器を点灯し、同方向のパルスを無効とす
る。

なお、両LED表示器15,17は、移動体１を内側に移動さ
せたとき、制限位置SLを脱出した時点で消灯するように
なっている。この時点で、外側方向への手動操作も再び
可能となる。

本例に示した移動制御装置では、手動モード下におけ
る押ボタンによる手動指令で、予め定めた制限位置SLを
目標位置として位置決め制御することができ、しかも途
中停止させることができるので、移動体１を所望の位置
に正確、迅速、円滑に移動させることができる。又、こ
こに、制限位置SLはOT位置に近接して設けることができ
るので、OT位置を余計目に外方に位置させる必要がな
く、機械を大型化させることがない。

なお、この発明は、上記実施例に限定されるものでは
なく、適宜の設定的変更を行うことにより、他の態様で
も実施し得るものである。

〔発明の効果〕

以上の通り、手動モード下における押ボタンによる手
動指令で、予め定めた制限位置を目標位置として位置決
め制御することができ、しかも途中停止させることがで
きるので、移動体を所望の位置に正確、迅速、円滑に移
動させることができる。又、ここに、制限位置はトラベ
ルオーバスイッチ位置に近接して設けることができるの
で、トラベルオーバスイッチ位置を余計目に外方に位置
させる必要がなく、機械を大型化させることがない。

【図面の簡単な説明】

第１図は移動装置の概要を示す説明図、第２図は移動軸
の説明図、第３図はこの発明の一実施例に係る移動制御
装置のブロック図、第４図は制御のフローチャート、第
５図は動作の説明図である。 27……位置決め制御部 31……手動操作指令部 35……目標位置設定部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】両移動端に設けられたオーバトラベルスイ
ッチ（OT）内でモード選択スイッチの切換により手動モ
ード下で移動体（１）を移動制御せしめる移動制御装置
において、オン操作されているとき方向指定と共に移動
指令を出力する手動指令部（31）と、前記方向指定に応
じ移動領域の前記オーバトラベルスイッチ（OT）より微
小量（Δｌ）だけ内側に定めるプラス（＋）及びマイナ
ス（−）の制限位置（SL）を予め設定して記憶しておく
制限位置記憶部（33）と、前記手動指令部（31）から移
動指令が出力されているとき前記制限位置記憶部（33）
から指定方向に該当する制限位置（SL）を読出して目標
位置に定める目標位置設定部（35）と、前記手動指令部
（31）から移動指令が出力されたとき移動体（１）の位
置検出信号を帰環して移動体（１）を前記目標位置設定
部（35）で設定される目標位置へ位置決め制御する際、
移動指令が目標位置に到達するまでの間に中断されたと
き、前記移動体（１）を所定の減速度で停止し、また移
動体（１）が目標位置に位置決めされたとき、位置決め
された制限位置（SL）より外方への手動操作を禁止する
位置決め制御部（27）と、を備えてなることを特徴とす
る移動体の移動制御装置。