JPS6335363B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、揺動式フライングシヤの速度制御系
のデイジタル制御に関する。

〔従来の技術〕

従来、この種の装置として例えば特開昭53−
146388号がみられる。

その第１の従来例は、材料剪断用の主クランク
駆動用電動機と、被剪断材速度と刃物速度とを同
期させる速度同調用電動機とによつて駆動されれ
るペンジユラム型走間剪断機であつて、 主クランク駆動用電動機と速度同調用電動機と
は、被剪断材の速度ならびに剪断断面積に基い
て、剪断開始時における刃物開度ならびに刃物速
度とを適正値に設定するように、相互に自動制御
され、主クランク駆動用電動機は、被剪断材の速
度ならびに剪断断面積の変化にかかわりなく剪断
時に一定回転を保つように所定の加減速制御さ
れ、速度同調用電動機は被剪断材の速度変化に対
応する刃物速度を与えるように加減制御され、主
クランク駆動用電動機の回転角度位置と速度同調
用電動機の回転角度位置とは剪断開始時に適正な
刃物開度を与えるように位相制御されるようにし
てあり、 速度同調用電動機は、揺動フレームとの間にウ
オーム減速機を介在されてなる技術手段である。

さらに、第２の従来例として特公昭53−42156
号公報があげられる。

この第２の従来例は、ロータリーカツターの駆
動用パルスモーターの駆動を制御するためのモー
ター駆動回路と、 切断されるべきシートの送り速度に比例した周
波数で、且つそのまま前記モーター駆動回路に印
加した時、駆動モーターにより駆動されるロータ
リーカツターの刃先速度がシート送り速度と一致
するような周波数のパルス列を発生するパルス発
生装置と、 ロータリーカツターを一回転するために前記駆
動回路に印加すべきパルス数ｎとシートの切断長
に対応する前記パルス発生装置の発生パルス数ｐ
との差αを計算して基準値1/2及びαを発生する
基準値設定器と、 カツター刃先が切断位置を越えた所定点に到達
した時、これを検出して刃先位置検出パルスを発
生する刃先位置検出装置と、 該刃先位置検出パルスによつて作動開始し、前
記パルス発生装置の発生するパルス列より一部パ
ルスを間引いて、間引かれたパルス列を発生する
パルス間引装置であつてその間引かれたパルス数
の合計が前記基準値1/2αになるまでは間引率が
一定の関数に従つて次第に増加し、その後は一定
の関数に従つて次第に減少し、間引かれたパルス
ス数の合計が前記基準地αに等しくなると作動停
止するパルス間引装置と、 前記刃先位置検出パルスによつて作動開始し前
記パルス発生装置の発生するパルス列のパルス数
を逓増して逓増されたパルス列を発生するパルス
逓増装置であつてその逓増されたパルス数の合計
が前記基準値1/2αに等しくなるまでは逓増率が
一定の関数に従つて次第に増加し、その後は一定
の関数に従つて次第に減少し逓増されたパルス数
の合計が前記基準αに等しくなると作動停止する
パルス逓増装置と、 前記数ｎがｐより小さい時は前記パルス間引装
置の出力パルスを、またｎがｐより大なる時は前
記パルス逓増装置の出力パルスとそれぞれ前記モ
ーター駆動回路に印加する選択回路と、 前記パルス間引装置又は逓増装置が作動停止
し、次に作動開始するまでの間は前記パルス発生
装置の出力パルスを前記モーター駆動回路に印加
するためのゲート回路と を備えたロータリーカツターの駆動装置である。

さらに、第３の従来例としての揺動式フライン
グシヤはシヤ刃の駆動装置の速度とシヤ刃の速度
とが直線的でないため、ハード構成の関数発生機
を用いてシヤ刃の駆動装値の速度を変化させ、シ
ヤ刃の速度がほぼ一定になるように制御してい
た。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかるに第１の従来例は、剪断時の下刃物なら
びに上刃物に与えられる刃先水平速度は被剪断材
の搬送速度に一致されるよう制御され、剪断開始
時における刃物開度は被剪断材の搬送速度に拘ら
ず一定にしているが、それには主クランク駆動用
電動機と速度同調用電動機の２台の電動機を必要
とし、被剪断材の速度ならびに剪断面積に基づい
て、相互に実動制御されるようにした構造であ
り、剪断断面積が余り問題とならないシステムに
おいては、無駄が多い。

そして第２の従来例は、ロータリーカツター設
計上可能な最小刃先半径によつて得られるシート
切断長を標準にして、それより小さい長さのシー
トを切断するための手段であり、ロータリーカツ
タードラムを初め加速しある角度回転してから減
速して同期速度になるように、駆動源である電気
油圧パルスモータへ加えるパルスの逓倍率の変化
のパターンをｐの関数として、加速の時はF₁＝
ｆ（ｐ）、減速の時はF₂＝ｇ（ｐ）で制御するよう
にしたロータリーカツターの駆動装置であり、被
切断部材がシートであるから段ボール紙とか金属
体であつてもシヤーに加わる切断トルクは余り大
きくする必要がないが、シヤ刃を揺動アームに装
着し上下のシヤ刃がそれぞれ円運動しない装置に
は適切な手段ではない。

さらに第３の従来例では、その関数発生器に機
械の寸法に合つた正確な速度パターンを発生させ
ることが非常に困難であつて。また、速度パター
ンを実際の速度指令に変換するため、アナログ掛
算器を必要とし、これが精度悪化の一要因でもあ
り、その上ライン速度の検出に速度発電機を必要
とした。

さらに敷衍して述べれば、揺動アーム式フライ
ングシヤにおいて板の剪断精度を向上させるため
には、いかに切断点とシヤ刃の同期を保つかとい
うことが最大の要因である。

しかし、揺動アーム方式の機構上、揺動アーム
クランクの駆動用電動機を一定速度で運転して
も、シヤ刃の速度は一定にはならない。

したがつてこのような方式においては、 シヤ刃のパスライン方向速度をいかにしてラ
イン速度に同調して一定に保ち、しかも 板の切断点てシヤ刃の位置といかにして一致
させるか が最大の問題点となる。

ここにおいて本発明は、シヤー刃を装着した揺
動アームを駆動する電動機は１台で、相当大きな
剪断トルクを必要とす切断クランク７は別駆動と
した揺動アーム式フライングシヤに適用し、かつ
その揺動アーム方式の上記、の課題を克服し
た揺動アーム式フライングシヤの制御装置を提供
することを、その目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

そこで、本発明は、制御機器としてマイクロコ
ンピユータを導入し、機構上の関係式から演算さ
れた正確な速度パターンのデータをそのメモリに
貯えておき、揺動アームクランクすなわち揺動ア
ームの現在位置に応じて順次速度パターンデータ
を取り出し、ライン速度を掛け合わせてＤ／Ａ変
換器から出力し、揺動アーム駆動用電動機をこの
速度指令に従つて正確に運転すれば、前記の目
的が達せられる。

また、前記の目的のために切断点の位置とシ
ヤ刃の位置を比較演算し、その位置誤差を速度指
令に加え合わせて位置フイードバツク制御を実現
するが、その際にもシヤ刃の位置検出のため、パ
ルス発生器の信号をパスライン方向に対して直線
的になるような信号の重み変換の機能を必要と
し、マイクロコンピユータの関数発生機能が大い
に力を発揮するようにしてある。

〔作 用〕

上記のように構成されれた揺動アーム式フライ
ングシヤの制御装置では、 揺動アームの起動が円滑になされ、 その起動してから加速し、シヤ刃のパスライン
方向速度をライン速度に同調して一定に保ちなが
ら運転し、それから揺動アームを原状復帰（停
止）へ向う一連の速度パターンが、揺動アームク
ランクの回転角度の関数として駆動用電動機へ与
えられるように、制御されるから、 理想的な駆動制御が行なえ、切断される板の長
さの精度が著しく高くなる。

〔実施例〕

第１図は、本発明の一実施例の概略的な機構を
表わすブロツク図である。

１は揺動アームクランクであり、駆動用電動機
（Ｍ）２により減速機１２を経て駆動される。こ
の回転力はコンネクテイングロツド３を介して揺
動アーム４を動かす。揺動アームクランク１、コ
ンネクテイングロツド３、揺動アーム４の機械的
寸法を適当に選べば、揺動アームクランク１の回
転運転は揺動アーム４の往復運動に変換され、揺
動アーム４の先に取付けられたシヤ刃５，６はパ
スライン上を往復する。

シヤ刃は上刃５、下刃６より成り、下刃６を適
当な時期に剪断クランク７により上昇させれば、
剪断が実行される。８はメジヤリングロールであ
り、パスライン上の板に接しており、これにより
駆動されるパスル発生器（PLG1）９により、切
断点のトラツキングおよび切断点の現在位置の距
離検出を行なう。

（PLG2）１０および（PG）１１は揺動アー
ムクランク１の駆動用電動機２に取り付けられた
パルス発生器および速度検出器であり、１３は速
度検出器１１からの速度検出およびデイジタル制
御部１４からの速度指令等を導入して揺動アーム
クランク駆動用電動機２への速度を制御する速度
制御系を構成する。

１４はマイクロコンピユータを用いたデイジタ
ル制御部であり、メジヤリングロールパルス発生
器９および揺動アームクランクパルス発生器１０
からの信号により揺動アームクランク駆動用電動
機２の速度指令および切断点とシヤ刃の位置補正
信号を発生する。

第２図は、そのデイジタル制御部１４の制御原
理を示す詳細な構成図である。

１５は速度パターン発生器（G1）であり、シ
ヤ刃５，６の水平分速度を一定にするための速度
パターンf₁（θ）が格納されている。速度パター
ンf₁（θ）は揺動アーム軌道域ａ、同調域ｂ、ア
ーム帰還域ｃの３つに大別でき、その概略の形状
は第３図の通りである。ここでθとは揺動アーム
クランク１の回転角度である。

起動時の駆動用電動機２の角加速度を一定にす
るため、起動域ａの速度パターンはθに対して開
平関数的になつている。

１６は揺動アームクランク１の回転角度θをパ
スライン方向に対して直線的になるように変換す
るパターン発生器（G2）である。

ラインの運転中、板に接したメジヤリングロー
ルによりパルス発生器（PLG1）９がパルスを発
生する。このパルスはカウンタ（C1）１７によ
つて計数され、メジヤリングロール径補正値設定
器１８によつて設定された値と、乗算器
（MUL1）１９により乗算され、メジヤリングロ
ール８の摩耗による制御誤差を補正する。

２０は切断長設定器で、同調域ｂの任意の１点
たとえば同調域ｂの中央のシヤ刃５，６が垂直に
なるところを基準点とすれば、揺動アーム４が同
調域ｂに入つたときの板の切断予定点とシヤ刃の
位置が一致しているように、制御される揺動アー
ムの起動開始時点での位置の切断予定点と基準点
との距離を、板の切断長から差し引いた長さを設
定するようにしてある。

比較器（ADD1）２１によつて乗算器１９の出
力の値を切断長設定器２０の値から減算し、検出
器（DET）２２により揺動アーム４の起動開始
のタイミングを検出する。この信号で初期速度バ
イアス速度指令発生器（BIAS）２３が先ず初期
指令を発生し、揺動アームクランク駆動用電動機
２は回転を始める。

しかして、デイジタルスイツチ２０には切断長
−（揺動アームの起動時における切断予定点〜基
準点）をセツトしておき、乗算器（MUL1）１９
の出力すなわち板の走行距離を比較器（ADD1）
２１で減算して、その結果が零になつたことを検
出することが検出器（DET）２２で行なわれる。

比較器（ADD1）２１の内容が零になつたこと
が検出され、関数発生器（G1）１５が速度パタ
ーンf₁（θ）を発生し始めるが、このパターンf₁
（θ）が値ゼロから描くものとすると、揺動アー
ム４が自力でスタートできないから、初期バイア
スを加えるため初期速度バイアス速度指令発生器
（BIAS）２３を設けてある。

そして、揺動アームクランク駆動電動機２が回
転すると、パルス発生器（PLG2）１０が回転し
てパルスを発生し、このパルス信号はカウンタ
（C3）２４を経て、速度パターン発生器（G1）１
５へ与えられ、その速度パターン発生器（G1）
１５が起動域ａを経て一定量のパルスが入力した
ことで同調域ｂに達し、さらに一定量のパルスが
導入してからアーム帰還域ｃに移り、やがて原状
に復帰して停止するという速度パターンf₁（θ）
を発生する。

また、メジヤリングロール８のパルスつまりパ
ルス発生器（PLG1）９からのパルスを、カウン
タ２５において他からのサンプリングパルスP_Sに
よりサンプリングすることによつて、ライン速度
ｖが得られ、速度パターン発生器（G1）１５か
らの速度パターンf₁（θ）と乗算器（MUL2）２
６によつて乗算され、後述する加算器（ADD3）
２８で補正分が加えられ、Ｄ／Ａ変換器２９より
揺動アーム駆動電動機２の速度指令として出力さ
れる。ここで、サンプリングパルスは、図示しな
いカウンタを用いて図示しないクロツクパルスを
計数させ、その計数値が一定値に達したときに送
出される。

揺動アーム駆動電動機２がこの速度指令に応じ
て回転すれば、アーム起動域ａの終了した時点で
切断点とシヤ刃５，６の位置が一致し、しかもシ
ヤ刃５，６の水平分速度がライン速度ｖと一致し
ている。

同調域ｂの範囲内では、この速度パターンf₁
（θ）に応じて駆動電動機２の速度が制御される
ので、シヤ刃５，６の水平分速度はライン速度ｖ
と一致したまま、すなわち板の切断点とシヤ刃
５，６は位置的に一致した状態で保つ。

さらに、比較器（ADD1）２１の出力は適当な
バイアス分を考慮すれば、基準点たとえば揺動ア
ーム４の直立点から板切断点までの距離を表わす
ことができる。

ところで、その直立点とは揺動アーム４が鉛直
になる位置をいい、刃の位置と切断予定点との比
較をする際、刃の位置の位置はある点からの距離
として表わす必要があり、ある点とはどこでも良
いわけだが、ここでは揺動アーム４の直立点（基
準点）からの距離をこれらの位置としている。

また、揺動アームクランク１のパルス発生器
（PLG2）１０の信号をカウンタ（C3）２４でカ
ウントし、その値により位置パターン発生器
（G2）１６にてパターンf₂（θ）を発生させれば、
基準点からシヤ刃５，６までの距離をパスライン
方向に換算した値で求めることができる。

この値と先の比較器（ADD1）２１の出力に適
当のバイアスを考慮した値を比較器（ADD2）２
７により比較演算することにより、切断点とシヤ
刃５，６の位置誤差が得られ、加算器（ADD3）
により速度指令に加えられ、位置のフイードバツ
ク制御を構成する。

本発明の制御は、まず速度パターン発生器
（G1）１５にしたがつて揺動アーム４を動かし、
シヤ刃５，６の水平方向の動きを位置の流れに一
致させ、さらにシヤ刃５，６の位置を切断予定点
に一致させるものである。

比較器（ADD2）２７は、同調域ｂでさらに切
断精度を上げるために、位置補正信号を送出する
ものである。

第４図は、第２図のデイジタル制御部１４の他
の実施例のブロツク図である。

アーム起動域ａから同調域ｂへ移行する際、そ
の速度パターンf₁（θ）は急激に変化するので、
電動機速度が容易に追従できず、位置偏差が増大
する可能性がある。そのため、速度パターンf₁
（θ）と共に加速度のパターンf₃（θ）も備えてお
き、そのＤ／Ａ出力を速度制御系１３の電流世制
御部に加えることにより、全体の応答性を改善す
ることができる。

第５図は、本発明に係る第２図ないし第４図の
実施例を総合した装置における各部の動作を表わ
すタイムチヤートである。

(a)はパスラインを流れる被切断板に接触してそ
の長さを計測するメジヤリングロール８により測
長に等しいパルス数のカウンタ（C1）１７にお
けるパルスカウント値を表わしており、１８のメ
ジヤリングロール径の補正値は１と仮定してい
る。

(b)は減算器（ADD1）２１の出力で、切断長設
定デイジタルスイツチ２０に設定された切断長−
（同調域ｂに入つたときの板の切断予定点とシヤ
刃の位置が一致しているように、制御される揺動
アームの起動開始時点での板の切断予定点と基準
点との距離）から、(a)のパルスカント値を逐次減
算する。

時点t₁に至り減算器２１の出力が零となり、検
出器（DET）２２がこれを検出する。

(c)は被切断板の流れに沿つて切断予定点の位置
がどのように推移するかを示し、時点t₁を過ぎる
と減算器２１出力は負値となり、切断点tcでリセ
ツトされる。

(d)は時点t₁で揺動アームクランク１を駆動する
電動機２が起動し、起動域ａを経て同調域ｂへ変
わる時点t₂までは、揺動アームクランク１はf₁
（θ）の速度パターンにより駆動されるから、時
間ｔの関数としては揺動アームクランク１の回転
角θが直線的に上昇し、時点t₂から同調域ｂに入
り、速度パターンf₁（θ）は曲線の傾向が反転し
その頂点を境界にして変曲して揺動アームクラン
ク１が制御されるので、その回転角θは機械寸法
から定まる曲線的な変化をなし、時点t₃を経過し
てアーム帰還域ｃに至り揺動アームクランク１の
回転角θは直線的に漸増する。

(e)は揺動アームクランク１の回転角θの入力値
に対応して、その回転角θをパスライン方向に対
して直線的になるように変換する速度パターンf₂
（θ）の出力を表わす。

(f)は比較器（ADD2）２７の出力である位置誤
差の補正値で、時点t₁までは一定値が出力し、時
点t₁からt₂までは（Ｃ）の減算器２１出力とパタ
ーン発生器（G2）１６の出力f₂（θ）との比較さ
れた値が出力するが、比較器２７の出力段には図
示しないスイツチ手段があり、時点t₀から時点t₂
（アーム起動域ａの終点であり同調域ｂの始点で
ある）までは加算器（ADD3）２８にその出力を
加えず、時点t₂を経過して時点t₃（同調域ｂの終
点）までが位置誤差補正信号を与える。なお、時
点t₃を過ぎると比較器２７出力は反転している
が、これは被切断板は等速度でパスラインを進行
するのに対して揺動アームクランク１は減速する
からこのように表わされる。

(g)は揺動アームクランク４の加速度補正を行な
う加速度パターン関数発生器（G3）３０の出力
曲線であり、時点t₁からt₂までは一定加速補償を
行なうがよく、時点t₂を経過してt₃までは(d)の曲
線に似た曲線を画かせる。

しかして、(d)、(e)、(f)、(g)において、同調域ｂ
（時点t₂〜t₃）以外、さらには同調域ｂでも切断
点tc以降は、これらの制御出力は不要である。

第６図は一般に使われている電動機の速度制御
系の回路構成の概要を示すブロツク図で、励磁機
EXにより一定励磁されサイリスタ変換装置１３
５により駆動されている電動機２は速度検出器１
１により速度検出され、自動速度調整部（ASR）
１３２の前段に与えられる速度指令に負帰還され
つまり減算器１３１で速度偏差が算出され、
ASRで電圧増幅し加算器１３３へ出力し、それ
に加速度（dv／dt）補正が加わり、さらに電動
機２の電流を変流器１３６で検出した負荷電流が
負値で加わり、ACRで電流増幅してサイリスタ
変換器１３５の出力電流を制御している。

なお、回転アーム形シヤー、フライングソー
（鋸）等にも同様の技術が適用可能である。

〔発明の効果〕

かくして、従来の方策では機械構成から定まる
速度パターンを正確に求めることが不可能であつ
たが、本発明によれば関数発生器（G1〜G3）１
５，１６，３０としてマイクロコンピユータを導
入することから、速度パターンf₁（θ）を事実上
理想形に無限と云える程近づけることができ、そ
の上位置補正パターンを備えているので、シヤ刃
５，６の位置のパスライン方向に対する直線化が
容易にしかも高精度に実現可能となる。また、パ
ルス補正、乗算、比較演算を全てソフトで処理で
きるので全体的に非常にコンパクトにシステムを
構成できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のブロツク図、第２
図はそのデイジタル制御部の制御原理を示す詳細
図、第３図はそのシヤ刃の速度パターン特性図、
第４図は第２図の他の実施例のブロツク図、第５
図は本発明の実施例を総合した装置の動作を表わ
すタイムチヤート、第６図は速度制御系の構成の
一例を示すブロツク図である。 １……揺動アームクランク、２……駆動用電動
機、３……コンネクテイングロツド、４……揺動
アーム、５，６……シヤ刃、７……剪断クラン
ク、８……メジヤリングロール、９，１０……パ
ルス発生器（PLG1）・（PLG2）、１１……速度検
出器、１２……減速機、１３……速度制御系、１
４……マイクロコンピユータによるデイジタル制
御部、１５……速度パターン発生器（G1）、１６
……揺動アームクランク１の回転角度θをパスラ
イン方向に対して直線的になるように変換するパ
ターン発生器（G2）、１７，２４，２５……カウ
ンタ（C₁・C₂・C₃）、１８……メジヤリングロー
ル径補正値設定器、１９，２６……乗算器
（MUL1・MUL2）、２０……切断長設定デイジタ
ルスイツチ、２１……減算を行なう第１の比較器
（ADD1）、２２……揺動アーム４起動開始タイミ
ング検出器、２３……初期速度バイアス速度指令
発生器（BIAS）、２７……補生信号送出用の第
２の比較器（ADD2）、２８……加算器、
（ADD3）、２９……デイジタルからアナログへの
変換器（Ｄ／Ａ）、３０……加速度パターン関数
発生器（G3）。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 駆動用電動機２により減速機１２を介して一
   端を駆動され回転運動をする揺動アームクランク
   １と、揺動アームクランクの他端に一端を軸着さ
   れたコネクテイングロツド３と、コネクテイング
   ロツドの他端に連結された揺動アーム４と、揺動
   アームに装着されたシヤ刃５，６を設けた揺動ア
   ーム式フライングシヤにおいて、 シヤ刃により切断される板の表面に接触し連続
   してパスラインを流れる板の長さを計測するメジ
   ヤリングロール８と、そのメジヤリングロールの
   回転によりパルスを発生する第１のパルス発生器
   ９を有し、 駆動電動機の回転軸に連結され、駆動電動機の
   速度を検出する速度検出器１１と、回転角度を検
   出する第２のパルス発生器１０を持ち、 第１のパルス発生器からのパルスを計数する第
   １のカウンタ１７と、 揺動アームが起動しシヤ刃の水平方向速度がパ
   スラインを流れる板の速度に一致させるまでの区
   間を起動域ａ、一致してから等速度を保つて動か
   している区間を同調域ｂ、それを外れて起動前の
   原状に復帰させる区間を帰還域ｃ、同調域ｂの中
   の任意の１点を基準点とするとき、同調域ｂに入
   つたときの板の切断予定点とシヤ刃の位置が一致
   しているように、制御される揺動アームの、起動
   開始時点における板の切断予定点と基準点との距
   離を、板の切断長から差し引いた長さを設定する
   切断長設定デジタルスイツチ２０と、 切断長設定デジタルスイツチの設定長から第１
   のカウンタの計数値を減算する第１の比較器２１
   と、 減算器の出力が零になつたときを検出する揺動
   アーム起動タイミング検出器２２と、 第１のパルス発生器からのパルスをある一定周
   期で与えられるサンプリングパルス毎に計数しパ
   スラインの速度を出力する第２のカウンタ２５
   と、 第２のパルス発生器のパルスを計数する第３の
   カウンタ２４と、 揺動アーム起動タイミング検出器の出力を受け
   てから第３のカウンタの出力θに対応して起動時
   の駆動用電動機の角加速度を一定にする開平関数
   であらわされる揺動アーム起動域ａの速度パター
   ンと、その終点を変曲点として機械寸法から定ま
   る同調域ｂの速度パターンと、これの終点を変曲
   点とし等速度域と駆動電動機の角速度を一定にし
   て速度零に収束する領域をあわせもつアーム帰還
   域ｃの速度パターンとからなる速度パターンf₁
   （θ）を出力する速度パターン発生器１５と、 速度パターン発生器出力とパスラインの速度を
   計数する第２のカウンタの出力を乗算する乗算器
   ２６と、 揺動アーム起動タイミング検出器の出力を受け
   たときに速度パターンf₁（θ）の当初の出力に初
   期バイアスを加える初期速度バイアス速度指令発
   生器２３と、 揺動アームが同調域ｂにあるときに第３のカウ
   ンタ２４からの入力θに対応して基準点からシヤ
   刃までの距離のパスライン方向に換算した値f₂
   （θ）を出力し揺動アームクランクの回転角度θ
   をパスライン方向に対し直線的になるように変換
   するパターン発生器１６と、 このパターン発生器の出力f₂（θ）と第１の比
   較器２１の出力とを比較し、それらの偏差を出力
   する第２の比較器２７と、 その第２の比較器の出力を乗算器２６の出力に
   加算する加算器２８と、 アーム起動域ａから同調域ｂへ移行するさい、
   駆動電動機速度の速度パターンf₁（θ）と共に、
   導入される回転角度θに対応した加速度信号を出
   力しその加速度信号を加算器２８へ与える加速度
   パターン関数発生器３０と、 加算器出力と初期速度バイアス速度指令発生器
   の出力をデイジタル量からアナログ量に変換する
   Ｄ／Ａ変換器２９と を設けたデイジタル制御部を備え、 Ｄ／Ａ変換器２９が出力する速度指令に速度検
   出器１１から検出速度を負帰還させるとともに、
   Ｄ／Ａ変換器２９が出力する加速度信号を電流制
   御部に加えて駆動電動機を制御する速度制御系を
   具備した ことを特徴とする揺動アーム式フライングシヤの
   制御装置。 ２ 第１のカウンタの出力にメジヤリングロール
   の径の補正を行なう 特許請求の範囲第１項記載の揺動アーム式フライ
   ングシヤの制御装置。