JPS6334268A - 自走車両の駆動力制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は自走車両の１駆動力制御装置に関するもので
、車両発進時における例えばアクセルペダルの急激な踏
込みによる駆動車輪のスリップを防止して好適な、駆動
力が得られるように、エンジンの負荷及びブレーキ力の
双方を合理的に制御することにより、走行に使用される
駆動力を制御せんとするものである。

（従来の技術） 発進時のスリップ防＋Ｆを目的とする駆動力制御を合理
的に行うには、駆動車輪のタイヤ面に発生する駆動トル
クを、路面との粘着係数に見合う大きさに抑えるべく、
必要に応じてブレーキをかけること及び、エンジントル
クを適宜、押えることの２つの制御を行うことが必要で
ある。

そして、従来の１駆動力制御では、ブレーキ力による制
御と、エンジントルク制御を、夫々、個別で互に独立的
に行っている。

（発明が解決しようとする問題点） しかし、このように異質々２つの制御を、無駄なく夫々
、最も好適な負担割合で実施することはむつかしいもの
であり、しかも、制御装置も複雑で高価となっている。

即ち、ブレーキ力制御に大きい比重をおくときは、大き
なブレーキ力が必翅となり、逆に、エンノントルク制御
の負担を大きくするときは、スリップ解消に対する即応
性に乏しく、しかも、加速性が低下することになる。

（問題点を解決するだめの手段） この発明は、スリノゾ防止を目的とする１駆動力制御に
おける上記従来の問題を解決して一つの装置でブレーキ
力制御とエンジントルク制御の双方を合理的に行い得る
ように工夫したものであり、その構成は、マスタシリン
ダ９の液圧のホイール／リンダ６への供給、遮断を行う
ケ８−ト弁４と、ボンデ２の吐出側とホイール／リンダ
６間の連通。

遮断を行う給排弁３と、エンジンに直結されているボン
デ２の吐出液のリザーバ２２への逃がし又は逃がし停止
１−を行うアンロード弁１４と、車輪の回転速度検出手
段１７と、同転速度検出子Ｉ没１７の出力にもとづき、
走行特性値を算出する走行特性値り出手段１９と、走行
特性しきい値を設定する走行特性値算出手段２０と、走
行特性値算出手段２０のしきい値に上記算出される走行
特性値を制御すべく、ケゝ−ト弁４、給排弁３、アンロ
ード弁１４の夫々の制御を行うように構成している制御
手段２１とを備えたものである。

（作用） 走行特性算出手段２０によって設定されるしきい値に、
走行特性値が制御されるにあたり、ブレーキ作用圧にお
けるホイールシリンダ６への液圧供給は、開かれた給排
弁３を介してエンジンに直結されたポンプ２の吐出液に
より−Ｃ直接に行われるので、エンジン１にポンプ２の
吐出抵抗が作用することになってこれによりエンジント
ルクが抑えられる。

このように、エンジントルクの抑制とブレーキ作用によ
る１駆動車輪５の外周に発生するトルクの双方を同時に
制御できることになった。

（実施例） 次にこの発明の一実施例を図にもとづいて説明する。

第２図に、自走車両の一例としての自動中に適用した駆
動力制御装置の回路図を第１図にその制御ブ「］ツク図
を、夫々示したとおり、エンノン１に直結されて１駆動
されるボンデ０２の吐出側に、給排弁３とゲート弁４を
直列に接続し、駆動車輪５（前輪）のホイールシリンダ
６へ、給排弁３、ゲート弁４間の液路７によって液圧を
給排できるようにし、ブレーキ波ダル８にて操作される
マスタシリンダ９の液圧は、ゾロポーショニングパルブ
１０を介して従動車輪１１である後輪のホイールシリン
ダ１２及び、ケゝ−ト弁４を介して駆動車輪５のホイー
ルシリンダ６に、夫々供給されるようにし、又、ボンデ
２と給排弁３の間の液路１３からアンロード弁１４によ
ってボンｆ２の液圧をリザーバ２ｚに排出できるように
接続する。

駆動車輪５及び従動車輪１１の回転速度を、回転センサ
Ｓｌ、Ｓ２にて検出して、夫々の回転速度を、この回転
センサＳ、、Ｓ２　と回転速度算出部１５゜１６とから
なる回転速度検出手段１７．１８によって検出し、駆動
車輪５の加速度、スリラフ０率の如き走行特性値を、回
転速度にもとづき、走行特性値算出手段１９にて算出す
る。

上記走行特性値を、望ましい状態に制御するだめの基準
値としてのしきい値は、走行特性値算出手段２０にて設
定され、制御手段２１は、走行特性値がしきい値に近づ
くように、ゲート弁４、給排弁３、及びアンロード弁１
４に夫々、作動指令を出力するものであり、回転速度算
出部１５．１６、走行特性値算出手段１９、走行特性値
算出手段２０、制御手段２１は、例えばマイクロコンビ
ーータにて構成される。

次に制御の一例を第３図の制御特性図にもとづき説明す
る。

停車状態では、アンロード弁１４及びダート弁４は開か
れ、給排弁３が閉じられている（第２図）が、発進操作
によって駆動車輪５の回転速度ＶＤが立上り、スリップ
が大きくなって第１のしきい値Ｖ＋　（例えば駆動車輪
１１０回転速度ｖＴにもとづいて定められている）に達
したとき（第３図の点Ａ）、ゲート弁４及びアンロード
弁１４が共に閉じ、とれにより、ポンプ０２の液圧は、
供給弁３から駆動車輪５のホイールシリンダ６に供給さ
れ、ブレーキ液圧が上昇しく点ａ）、エンノン１にポン
プ０２の負荷が作用する。

回転速度ｖＤの一ヒ契はしばらく続くが、ピーク値（加
速度０として考えた第２のしきい値）に到達すると（点
Ｂ）、この点Ｂ−ｉでの間、エンジン１に大きいポンプ
負荷が作用し続けているのでエンジン回転数も低下し始
め、アンロード弁１４が開いて給排弁３は閉じ（点ｂ）
、ブレーキ力は保持状態に、又、ポンプ０２の液圧はア
ンロード弁１４からリザーバ２２に戻されてエンジン負
荷が小さくなり（点ｂ）、回転速度ＶＤ、スリノゾも次
第に小さくなって、再び第１のしきい値Ｖ１に一致する
（０点）。

そうすると給排弁３のみ開かれてホイール／リンダ６の
液圧は液路１３からアンロード弁１４を通ってリザーバ
２２に戻され（点ｃ）、液圧が低下してブレーキ力も減
少し、エンジントルクは再び増加する。

回転速度ＶＤが最低のピーク値（第３のしきい値）に到
達すると（点Ｄ）、給排弁３が閉じられてブレーキ液圧
０の状態が続く（点ｄ）。

そして、駆動車輪５０回転速度ｖＤが再び立上って第１
のしきい値■１に一致すると、上述した点Ａ〜点り間の
場合と同様な制御が繰返して行われることになる。

スリップ状態が解消されてアンロード弁１４及び給排弁
３の開放時間（Ｔｌ）、即ち、ブレーキ解放時間が所定
以上となったとき、駆動力制御を終るのであるが、実施
例では、時間Ｔ２だけ、さらにゲート弁４を開放してお
いて、ホイールシリンダ６及び液路７彦どに残っている
液圧を完全にリザーバ２２へ排出できるようにしている
。第４図に上記制御におけるフローを示している。

そして、制御例は、上述したものに限られるものでは無
く、走行特性値としてスリップ率、加速度、などを使用
し、しきい値も、種々のものを用いることができる。

第２図において符号２３は液路１３の異常液圧を排出す
るリリーフ弁である。

（発明の効果） この発明に係る自走車両の駆動力制御装置は一ヒ述のよ
うに構成したものであって、ホイール／リンダ６には、
ポンプ２の吐出液が直接に供給されるので、ブレーキ増
圧中ではボンｆ２の吐出抵抗が負荷となってエンジン１
に作用し、これによってエンジントルクが抑えられると
共に、ブレーキ作用によって駆動車輪５の外周のトルク
も抑止される。

したがってこの発明によれば、制御動作におけるブレー
キ作用によって、エン・シントルクの抑制と、駆動車輪
５外周のトルクの抑制の２つの制御動作を、同時でしか
も単一の制御装置のみにより行うことができるものであ
って、しかも、夫々のトルク抑制における負担は、好適
な割合で々されることになった。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示し、第１図は制御回路のブ
ロック図、第２図は制御装置の回路図、第３図は制御特
性図、第４図は制御フローチャートである。 ２・・・ポンプ０．３・給排弁、４・・・ケゝ−ト弁、
６・・・ホイール／リンダ、１７・・・回転速度検出手
段、１９・・走行特性値算出手段、２０・走行特性値算
出手段、２１・制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. マスタシリンダの液圧のホイールシリンダへの供給、遮
   断を行うゲート弁と、ポンプの吐出側とホィールシリン
   ダ間の連通、遮断を行う給排弁と、エンジンに直結され
   て駆動されるポンプの吐出液のリザーバへの逃がし又は
   逃がし停止を行うアンロード弁と、車輪の回転速度検出
   手段と、回転速度検出手段の出力にもとづき、走行特性
   値を算出する走行特性値算出手段と、走行特性しきい値
   を設定する走行特性値設定手段と、走行特性値設定手段
   のしきい値に上記算出される走行特性値を制御すべく、
   ゲート弁、給排弁、アンロード弁の夫夫の制御を行うよ
   うに構成している制御手段とを備えた自走車両の駆動力
   制御装置。