JPS6329813A - 搬送車の合流点進行制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はＦＡ　（１；’ａｅｔｏｒｙ　Ａｕｔｏｍａｔ
ｉｏｌ　）の搬送手段として最近よく採用されている搬
送車の合流点進行制御方式に係シ、特にルートによって
交通量が異なる対象、更にルート間での交通量の大小が
時間的に逆転する対象に好適な搬送車の合流点進行制御
方式に関する。

〔従来の技術〕

従来の合流点制御方式は、特開昭５９−２１８５１４号
公報に記載されている。以下、その概要を説明する。

合流点に入り込む各軌道に対して、進行中の搬送車に停
止指令を出して合流点前で搬送車が停止できる位置に、
搬送車の通過を検出できる手段が設けられる。搬送車が
その位置を通過すると、合流点進行手段は、合流エリア
（複数の軌道から搬送車が同時に進行して来た場合に衝
突する可能性のある合流点まわシのエリア）に既に進行
を許している。他の軌道からの搬送車がなければ（合流
エリアがアンロックの状態）、そのまま進行とし、合流
エリアをロックとする。一方、もし、合流エリアに既に
進行を許している、他の軌道からの搬送車があれば（合
流エリアがロックの状態）、該当の搬送車を停止とする
。なお、合流エリアのロック状態からアンロック状態へ
の変更は、搬送車が合流エリアを出た時点で実施される
。

以上の説明から判るように、従来方式は、合流点に先に
到着する搬送車から順に、合流点を通過させるという先
入先出方式である。そのため、合流点に入り込んでいる
軌道上の交通量の違いに応じて進行制御を実施するとい
う点については配慮されていなかった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

第２図にＦＡの典型的な搬送車軌道レイアウトを示す。

図中の太線で示しである軌道２０１上では、いろいろな
荷積卸しステーション２０２行きの物を搬送するための
搬送車１０２が通るため、交通量が多い。軌道２０１の
ように、交通量の多い軌道を主線と呼ぶ。一方、細い線
で示しである軌道２０３上では、ある特定の荷積卸しス
テーション２０２行きの搬送車１０２しか通らず、一般
に交通量は少ない。軌道２０３のように交通１の少ない
軌道を支線と呼ぶ。なお、ある時間帯では支線と考えて
いた軌道に交通量が集中する状況が発生するため、同一
の軌道でも主線になったり支線になったシすることもあ
る。

前述の従来技術では、軌道を全て平等に扱い、合流点で
の搬送車進行制御において主線、支線の配慮がされてお
らず、搬送車が頻繁に通る主線上で搬送車が渋滞してし
まい、搬送車群全体の搬送効率が低下するという問題点
があった。

本発明の第１の目的は、主線上の搬送車を支線上の搬送
車よシ優先して合流点進行制御させる方式を提供するこ
とにある。さらに、本発明の第２の目的は合流点に入り
込む軌道間での交通量の大小が時間帯によシ逆転するこ
とに対しては、その交通量の変化に応じ、各軌道の主線
、支線の役割を容易に切り替えられるようにすることに
ある。

〔問題点を解決するだめの手段〕

上記目的は、合流点く入り込んでくる各軌道上には、合
流点に近い箇所に支線用の、よシ離れた箇所に主線用の
通過情報送信点を設置し、また地上計算機において、搬
送車の交通量データを計算し記憶する交通量計算／記憶
手段、そのデータから各軌道の主線・支線の判定を行な
う主線・支線決定手段、その判定結果と現況とから搬送
車の合流点制御指示を決定する搬送車進行制御指示決定
手段、その決定に従かい搬送車に進行、停止の指示を与
える進行制御指示伝送手段を設けることによシ達成され
る。

〔作用〕

搬送車が通過情報Ａ石点を通過すると、搬送車側から通
過情報が地上計算機へ送信される。これをもとに、交通
量計算／記憶手段は、合流点に人シ込んでいる各軌道に
対し、そこでの最新のある一定時間内の交通量を計算し
、記憶する。主線。

支線決定手段はその交通ｉＫもとづき、前述の各軌道を
主線ちるいは支線と決定する。この決定された主線、支
線情報に基づき、搬送車進行ｆｆ１ｌＪ御指示決定手段
は、主線側搬送車に対しては、既に合流エリアに搬送車
がいる場合および一定時間内に地上計算機から制御指示
が得らｎなかりた場合にのみ停止させる。一方、支線側
搬送車に対しては、合流エリア内に搬送車がなく、合流
点エリアに近づく主線側搬送車がない場合に限シ進行さ
せる。

進行制御指示伝送手段は、決定された進行制御内容を搬
送車へ送信する。

以上により、合流点において、交通量の変化に応じ、交
通量の多い軌道上の搬送車全優先的に、且つ、衝突させ
ることなく安全に進行させることができる。

〔実施例〕

以ド１本発明の一実施例を第１図、第３〜６区により説
明する。

第３図は、第２図で示した全体軌道レイアウトのなかか
ら、１つの合流点の部分を抜き出した図でちる。この図
により１本発明ｌこおいて軌道上に設置される各種の点
（通信点など））てついて説明する。軌道３０１と軌道
３０２が合成点３０３に合流している。それらの軌道に
は、主線通過情報送信点３０４，３０５、支線通過情報
送信点３０６゜３０７、待機点３０８，３０９を設け、
合流点３３１０の出口には、出口地点３１１を設ける。

第１図は１本発明の機能ブロック図を示す。軌道上の通
過情報送信点１０１（第３図の３０４〜３０７に対芯）
を搬送車１０２が通過したことを車上制御装置１０３が
検出し、その通過情報１０４を地上計算機１０５内の交
通量計算／記憶手段１０６へ送信する。交通量計算／記
憶手段１０６は、その通過情報１０４をもとに、最新の
一定時間内での各軌道上の交通量を計算し、記憶する。

主線・支線決定手段１０７は、合流点に入り込んでいる
軌道群（第３図では、３０１，３０２）に対し、交通量
の比率あるいは差がある一定値以上の場合、交通量の多
い軌道を主線、交通量の少ない軌道を支線と決定する。

したがって、交通量が逆転した場合には、本手段は該当
する軌道の主線。

支線を変えることになる。なお、交通量の比率あるいは
差が一定値以内であれば、従来方式のように、それぞれ
の軌道を平等に扱う。

搬送車進行制御指示決定手段１０８は、各軌道に対して
決定されている主線、支線情報と搬送車の状況（搬送車
の位置など）に基づき、主線上の搬送車を支線上の搬送
車よυ優先させ、且つ、衝突させることなく安全に進行
制御するものである。

これについては、後で詳述する。

進行制御指示伝送手段１０９は、進行制御指示全車上制
御装置１０３が受けとれる伝文フォーマットに変換し、
送信する。

つぎに、地上計算機１０５内の搬送制御手段の処理と車
上制御装置１０３の処理手順を第４図。

第５図のフローチャート及び第６図により説明する。

第４図は、地上計算機１０５と地上制御装置１０３との
処理の関係を示したものである。地上制御装置１０３は
、搬送車１０２が軌道上通過情報送信点１０１を通過し
たことを検出すると、通過情報送信点通過を地上計算機
１０５へ送信する（４０１）。この情報を受けて、地上
計算機１０５側の進行制御処理４０２がなされる。この
処理を第５図により説明する。この処理は、主線用と支
線用とに分かれている。いま、搬送車１０２が主線上の
通信点を通過したとする。進行制御処理４０２では、ま
ず１合流エリア３１０がロックか否かを第６図に示す軌
道状況テーブルを参照し、調べる（ブロック５０１）。

ここで、ロックとは、合流エリア３１０に既に搬送車１
０２が存在することを意味する。もし、ロックなら、衝
突をさけるため、進行制御指示を停止とする（ブロック
５０２）。一方、ロックでなければ、進行可能であるた
め、進行制御指示を進行としくブロック５０３）、後続
の搬送車１０２が入ってとないように、合流エリア３１
０をロックする（ブロック５０４）。

以上は、搬送車１０２が主線上の通信点を通過した際の
進行制御処理４０２の説明であシ、以下では、支線上の
場合の進行制御処理４０２について、第５図の下半分に
よシ説明する。

合流エリア３１０はロックかを調べる（ブロック５０５
）。ロックであれば、進行制御指示を停止とする（ブロ
ック５０６）。ロックでなければ、まず、主線待機中の
搬送車１０２はあるかを第６図の軌道状況テーブルを参
照して調べる（ブロック５０７）。待機中の搬送車１０
２があれば、進行制御指令を停止とする（ブロック５０
６）。待機中の搬送車１０２がなければ、つぎに主線の
通過情報を通過し、末だ合流エリア３１０に入っていな
い搬送車１０２があるかを第６図の軌道状況テーブルを
参照して調べる（ブロック５０８）。

あれば、進行制御指示を停止とする（ブロック５０６）
。なければ、進行可能を意休し、進行制御指示を進行と
しくブロック５０９）１合流エリアをロックする（ブロ
ック５１Ｏ）。

以上の進行制御処理４０２が行なわれた後、その進行制
御内容は、地上計算機１０５から車上制御装置１０３へ
伝送される。その後の処理を第４図に戻シ、説明する。

地上制御装置１０３は、通過点通過情報を送信後、ある
一定時間経過後、進行制御指令があったかどうかをチェ
ックする（ブロック４０３）。進行制御指示があう、そ
の内容が進行であれば（ブロック４０４）、進行を続行
する（ブロック４０５）。

進行指令の内容が停止であれば（ブロック４０４）、待
機点停止とする（ブロック４０６）。

もし、一定時間内に運行制御指令が得られなければ（ブ
ロック４０３）、フェイルセールのため、待機点停止と
する（ブロック４０６）。待機点で停止中の搬送車１０
２への進行指示は、ブロック４０２で進行制御処理が繰
シ返されその搬送車１０２が進行できる状況（合流エリ
アがアンロックになる等）になると（ブロック４０７）
、進行指示が地上計算機１０５から車上制御装置１０３
に送信される。これを受けて、車上制御装置１０３は、
待機中の搬送車１０２を進行（意味としては発進）とす
る（ブロック４０８）。

本実施例によれば、合流点において交通量の変化に応じ
て、交通量の多い軌道上の搬送車１０２を交通量の少な
い軌道上の搬送車１０２よシ優先的に進行制御させるこ
とができ、合流点での渋滞の発生を阻止できる。また、
制御指令がある一定時間後までにかえってこない場合、
搬送車１０２を停止させる制御を行１士うことによシ、
衝突の発生を阻止できる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、 （１）　　交通量の多い主線の搬送車の優先進行が行な
える。

（２）交通量の変化に即し、各軌道の主線、支線の役割
を容易に切シ替えできる。

以上の（１）、（２）によ）、高トラフィツクな無人搬
送車群システムにおいて、合流点での待ちを少なくシ、
搬送効率を向上できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の機能構成図、第２図は、ＦＡでの典
型的な搬送車軌道レイアウト、第３図は、第２図の中の
合流点部分を切シ出したレイアウト、第４図は、地上計
算機と車上制御装置との関連で本発明の搬送制御の処理
手順を示したフローチャート、第５図は第４図中の進行
制御処理の詳細手項を示したフローチャート、第６図は
進行□□〕＼ 第　１　　図 ４ス１気 第　Ｚ　図 封気 ｌρ２垢孟車 ２１７　　＃ｌｌｉ住轢ノ ｚＩ１７ｚ　　義り利１ヶ匹ズテー７暑ン２θ３飢直（
を線） 罵３図 冨　４　図 冨　５　図 ・ｉ練用遣イデ滲ｑ御ヌき対」

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、合流点のある搬送車軌道レイアウトにおいて、合流
   点に入り込んでいる各軌道上に、それぞれ、合流点に近
   い箇所に支線用の、より離れた箇所に主線用の通過情報
   通信点を設け、該通過情報をもとに各軌道の交通量を計
   算して記憶し、該交通量をもとに各軌道に対し、主線か
   支線を決定し、決定された主線、支線のもと、主線側搬
   送車に対し、合流エリア内に搬送車がいる場合および一
   定時間内に進行指示が与えられなかつた場合のみ停止さ
   せ、一方、支線側搬送車に対しては、合流エリアに搬送
   車がなく、一定時間内に進行指示がえられ、合流エリア
   に近ずく主線側搬送車がない場合に限つて進行させると
   いう進行制御指示を決定し、決定された進行制御指示を
   搬送車に送信することを特徴とする搬送車の合流点進行
   制御方式。