JPS63288659A - 研磨用ロボットによる研磨方法 - Google Patents
研磨用ロボットによる研磨方法Info
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- JPS63288659A JPS63288659A JP12446087A JP12446087A JPS63288659A JP S63288659 A JPS63288659 A JP S63288659A JP 12446087 A JP12446087 A JP 12446087A JP 12446087 A JP12446087 A JP 12446087A JP S63288659 A JPS63288659 A JP S63288659A
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- polishing
- polished
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- polishing tool
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Links
- 238000005498 polishing Methods 0.000 title claims abstract description 50
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 20
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 abstract 1
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 238000010137 moulding (plastic) Methods 0.000 description 1
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野］
本発明は、研磨用ロボットによる研磨方法に関するもの
である。
である。
（従来の技術とその問題点］
一最に、産業用ロボットの動作は、教示−記憶−再生に
より行われ、動作の軌跡、速度、加減速特性が問題とな
ることから、連続経路制ｍ （ＣＰ）やポイントッーポ
イント制御１ｌ（ＦＴＰ）が行われている。前者のＣＰ
にはダイレクトティーチング方式があって、これは産業
用ロボットの動作を作業者がハンドルで実際に移動させ
ながら、通過すべき点の座標をつぎつぎに記憶させ、こ
の点を通過するように連続に位置決めを行うことで動作
を再生させるものである。この場合、移動速度などの条
件も教示できる０例えば、かかるダイレクトティーチン
グ方式に関して、例えば、先端工具の位置を示すデータ
を発生する手段の外に、先端工具の移動方向を示す方向
データを発生する手段を備え、所定周期のサンプリング
ロックによりこれらデータを記憶するとともに、再生時
には記憶された位置データの変化量と方向データの変化
に基づいて再生速度を決める提案がなされている（特開
昭６０−１２４７０６号公報参照）。
より行われ、動作の軌跡、速度、加減速特性が問題とな
ることから、連続経路制ｍ （ＣＰ）やポイントッーポ
イント制御１ｌ（ＦＴＰ）が行われている。前者のＣＰ
にはダイレクトティーチング方式があって、これは産業
用ロボットの動作を作業者がハンドルで実際に移動させ
ながら、通過すべき点の座標をつぎつぎに記憶させ、こ
の点を通過するように連続に位置決めを行うことで動作
を再生させるものである。この場合、移動速度などの条
件も教示できる０例えば、かかるダイレクトティーチン
グ方式に関して、例えば、先端工具の位置を示すデータ
を発生する手段の外に、先端工具の移動方向を示す方向
データを発生する手段を備え、所定周期のサンプリング
ロックによりこれらデータを記憶するとともに、再生時
には記憶された位置データの変化量と方向データの変化
に基づいて再生速度を決める提案がなされている（特開
昭６０−１２４７０６号公報参照）。
しかしながら、−ａにダイレクトティーチング方式はプ
ログラム等が不要で、便利な方式ではあるものの、かか
る方式を研磨用ロボットに゛適用した場合、研磨する面
積が広くなると、作業者による教示が面倒となる。
ログラム等が不要で、便利な方式ではあるものの、かか
る方式を研磨用ロボットに゛適用した場合、研磨する面
積が広くなると、作業者による教示が面倒となる。
（問題点を解決するための手段）
そこで本発明は、かかる従来技術の問題点を解決するた
めに創作されたもので、その要旨とするところは、ダイ
レクトティーチングを行う研磨用ロボットにおいて、当
該研磨用ロボットのアームの先端部の研磨工具近傍を、
作業者が把持して、所要研磨面の輪郭または外周ポイン
トを教示し、次いで、研磨工具の直線移動の方向、該直
線の隣接するピッチおよび研磨工具の移動速度を演算す
る簡易型プログラムにより、前記教示した範囲内で再生
することにより研磨することを特徴とする研磨用ロボッ
トによる研磨方法にある。
めに創作されたもので、その要旨とするところは、ダイ
レクトティーチングを行う研磨用ロボットにおいて、当
該研磨用ロボットのアームの先端部の研磨工具近傍を、
作業者が把持して、所要研磨面の輪郭または外周ポイン
トを教示し、次いで、研磨工具の直線移動の方向、該直
線の隣接するピッチおよび研磨工具の移動速度を演算す
る簡易型プログラムにより、前記教示した範囲内で再生
することにより研磨することを特徴とする研磨用ロボッ
トによる研磨方法にある。
本発明の構成を作用とともに実施例により詳細に説明す
るが、先ず、本発明が適用される研磨用ロボットの概要
について説明する。
るが、先ず、本発明が適用される研磨用ロボットの概要
について説明する。
第１図は本発明の実施例が適用される研磨用ロボットの
分解側面図、第２図は第１図の全体斜視図を示す。
分解側面図、第２図は第１図の全体斜視図を示す。
これらの図において、ロボット本体２６の側面に上下方
向に摺動する上下スライド部ｌが設けられ、この上下ス
ライド部ｌの前面に設けられた上下２個の突出ブラケッ
ト２に基軸３が固着されている。基軸３の上方には第１
アーム４が回動自在に枢支され、第１アーム４の基部に
は第ルバー５が一体的に突設されている。前記基軸３の
下方には第２アーム６を揺動させるため、第２レバー７
が回動自在に枢支されている。第２レバー７の先端に、
上部第２レバーピン１８゛を介して、連結レバー８が枢
支されており、連結レバー８の先端に、連結ピン９を介
して、第２アーム６の基部が回動自在に枢支されている
。前記第１アーム４の先端に第２アーム６の中央部近傍
が、アームピン１０を介して、回動自在に枢支されてい
る。
向に摺動する上下スライド部ｌが設けられ、この上下ス
ライド部ｌの前面に設けられた上下２個の突出ブラケッ
ト２に基軸３が固着されている。基軸３の上方には第１
アーム４が回動自在に枢支され、第１アーム４の基部に
は第ルバー５が一体的に突設されている。前記基軸３の
下方には第２アーム６を揺動させるため、第２レバー７
が回動自在に枢支されている。第２レバー７の先端に、
上部第２レバーピン１８゛を介して、連結レバー８が枢
支されており、連結レバー８の先端に、連結ピン９を介
して、第２アーム６の基部が回動自在に枢支されている
。前記第１アーム４の先端に第２アーム６の中央部近傍
が、アームピン１０を介して、回動自在に枢支されてい
る。
第２レバービン１８を介して、第ルバー５の先端と、第
１のハイリードボールネジ１２のナツト１３とが回動自
在に連結されている。第１のハイリードボールネジ１２
のネジ軸１４の一端に、第１サーボモーター１５が、ク
ラッチ（図示せず）を介して、連結され、他端に第１エ
ンコーダ１５が連結されている。これらサーボモーター
１５およびエンコーダ１６はコ字形ブラケット１７で支
持され、コ字形ブラケット１７は前記突出ブラケット２
より延出した突部２°を基部として揺動自在に枢支され
ている。
１のハイリードボールネジ１２のナツト１３とが回動自
在に連結されている。第１のハイリードボールネジ１２
のネジ軸１４の一端に、第１サーボモーター１５が、ク
ラッチ（図示せず）を介して、連結され、他端に第１エ
ンコーダ１５が連結されている。これらサーボモーター
１５およびエンコーダ１６はコ字形ブラケット１７で支
持され、コ字形ブラケット１７は前記突出ブラケット２
より延出した突部２°を基部として揺動自在に枢支され
ている。
前記第２レバー７の先端と、第２レバービン１８を介し
て、第２のハイリードボールネジ１８のナツト２０とが
回動自在に連結されている。第２のハイリードボールネ
ジ１９のネジ軸２１の一端に第２サーボモーター２２が
、クラッチ（図示せず）を介して、連結され、他端に第
２エンコーダ２３が連結されている。これらサーボモー
ター２２およびエンコーダ２３はコ字形ブラケット２４
で支持され、コ字形ブラケット２４は前記下方の突出ブ
ラケット２の突出ブラケット２′を基部としてｔｉｐ自
在に枢支されている。
て、第２のハイリードボールネジ１８のナツト２０とが
回動自在に連結されている。第２のハイリードボールネ
ジ１９のネジ軸２１の一端に第２サーボモーター２２が
、クラッチ（図示せず）を介して、連結され、他端に第
２エンコーダ２３が連結されている。これらサーボモー
ター２２およびエンコーダ２３はコ字形ブラケット２４
で支持され、コ字形ブラケット２４は前記下方の突出ブ
ラケット２の突出ブラケット２′を基部としてｔｉｐ自
在に枢支されている。
なお、２５は第２ア〜ムロの先端に吊設された研磨工具
を示し、研磨工具２５は図示しない研磨工具モーターで
微振動されるようになっている。
を示し、研磨工具２５は図示しない研磨工具モーターで
微振動されるようになっている。
第１および第２アーム４．６は以上のような構成になっ
ているので、上下スライド部１を適宜位置に停止させ、
作業者が研磨工具２５の近傍を把持してプラスチック成
形用の金型Ｂの表面の輪郭やポイントに沿って（これに
ついては後述する）移動させ、エンコーダ１６．２３を
介して、ロボットに教示する。かかる場合、第１および
／または第２アーム４．６は矢印ａ、ｄのように揺動す
る（ａの揺動角θ、とし、基部３をθ１軸とする。
ているので、上下スライド部１を適宜位置に停止させ、
作業者が研磨工具２５の近傍を把持してプラスチック成
形用の金型Ｂの表面の輪郭やポイントに沿って（これに
ついては後述する）移動させ、エンコーダ１６．２３を
介して、ロボットに教示する。かかる場合、第１および
／または第２アーム４．６は矢印ａ、ｄのように揺動す
る（ａの揺動角θ、とし、基部３をθ１軸とする。
また、ｄの揺動角をθ２とし、アームピン１０をθ２軸
とする）が、例えば、第１アーム４が矢印ａのように移
動ずれば、第ルバー５も同時に矢印すのように揺動する
から、ブラケット１７も矢印Ｃのように若干揺動しなが
ら、ナツト１３を螺進させて、ネジ軸１４に回動を与え
、第１エンコーダ１６を回動させる。この場合、ボール
ネジ１２はハイリード形の機構を採用しているので、極
めて軽い操作力で、ナツト１３は螺進する。
とする）が、例えば、第１アーム４が矢印ａのように移
動ずれば、第ルバー５も同時に矢印すのように揺動する
から、ブラケット１７も矢印Ｃのように若干揺動しなが
ら、ナツト１３を螺進させて、ネジ軸１４に回動を与え
、第１エンコーダ１６を回動させる。この場合、ボール
ネジ１２はハイリード形の機構を採用しているので、極
めて軽い操作力で、ナツト１３は螺進する。
次いで、操作盤（図示せず）上の記憶再生用のスイッチ
を入れれば、第１および第２サーボモーター１５．２２
によって、第１および第２のハイリードボールネジ１２
．１９が同時または個別に、正逆転を伴いながら回転す
る。例えば、第１のハイリードボールネジ１２のネジ軸
１４が回動するれば、ネジ軸１４に矢印Ｃのように若干
の１１動を生じながらナツト１３が螺進する。その結果
、第２レバー７が揺動し、それによって、第１のアーム
４が矢印ａ方向に揺動して所定の位置に停止する。次い
で、第２のハイリードボールネジ１９のネジ軸２１が回
動ずれば、ネジ軸２１に矢印ｆのような若干の揺動を与
えながら、ナツト２０が螺進する。その結果、第２レバ
ー７が揺動し、それによって、連結レバー８を介して、
第２アーム６が揺動して研磨工具２５を所定の位置に停
止させ、微振動している研磨工具２５が金型Ｂの表面を
研磨する。
を入れれば、第１および第２サーボモーター１５．２２
によって、第１および第２のハイリードボールネジ１２
．１９が同時または個別に、正逆転を伴いながら回転す
る。例えば、第１のハイリードボールネジ１２のネジ軸
１４が回動するれば、ネジ軸１４に矢印Ｃのように若干
の１１動を生じながらナツト１３が螺進する。その結果
、第２レバー７が揺動し、それによって、第１のアーム
４が矢印ａ方向に揺動して所定の位置に停止する。次い
で、第２のハイリードボールネジ１９のネジ軸２１が回
動ずれば、ネジ軸２１に矢印ｆのような若干の揺動を与
えながら、ナツト２０が螺進する。その結果、第２レバ
ー７が揺動し、それによって、連結レバー８を介して、
第２アーム６が揺動して研磨工具２５を所定の位置に停
止させ、微振動している研磨工具２５が金型Ｂの表面を
研磨する。
なお、前記上下スライド部ｌはロボット本体２６に対し
て上下に摺動するが、その上下摺動させる構造は次のと
おりである。すなわち、ロボット本体２６の側面に軸受
′ブラケット２７．２７が突設され、軸受ブラケット２
７に、軸受２８を介して、ボールネジ２９が縦設されて
いる。ボールネジ２９のネジ軸３０にナツト３１が螺合
され、ナツト３１に、Ｌ字形部材３２を介して、前記上
下スライド部１が固定されている。ネジ軸３０の上端に
、ジツイント３３を介して、第３サーボモーター３４お
よび第３エンコーダ３５が連結されている。
て上下に摺動するが、その上下摺動させる構造は次のと
おりである。すなわち、ロボット本体２６の側面に軸受
′ブラケット２７．２７が突設され、軸受ブラケット２
７に、軸受２８を介して、ボールネジ２９が縦設されて
いる。ボールネジ２９のネジ軸３０にナツト３１が螺合
され、ナツト３１に、Ｌ字形部材３２を介して、前記上
下スライド部１が固定されている。ネジ軸３０の上端に
、ジツイント３３を介して、第３サーボモーター３４お
よび第３エンコーダ３５が連結されている。
また、第１図中、３６はセンサー、３７は制御装置を示
し、Ａ部詳細は第２図中Ａ矢視で示す。
し、Ａ部詳細は第２図中Ａ矢視で示す。
ここにおいて、本発明の、かかる研磨用ロボットに対す
る教示方法には簡易型プログラムインプット方式を採用
して行われる。すなわち、先ず、本発明の第１実施例で
ある輪郭教示方式としては、研磨する全面について教示
するのではなく、研磨する部分の外周（輪郭）をなぞる
（アーム先端部を作業者が持って、研磨する面の外周を
研磨工具２５でなぞる）ことにより、研磨する部分の教
示を行う０次いで、再生時には、操作盤上で直接移動方
向（Ｘ方向またはＹ方向）と隣接する直線のピッチｐお
よび移動速度を作業者がセットするだけ、第３図（１）
または（ＩＩ）のように、直線で塗りつぶすように研磨
工具２５が移動し、金型Ｂの研磨面を研磨する。
る教示方法には簡易型プログラムインプット方式を採用
して行われる。すなわち、先ず、本発明の第１実施例で
ある輪郭教示方式としては、研磨する全面について教示
するのではなく、研磨する部分の外周（輪郭）をなぞる
（アーム先端部を作業者が持って、研磨する面の外周を
研磨工具２５でなぞる）ことにより、研磨する部分の教
示を行う０次いで、再生時には、操作盤上で直接移動方
向（Ｘ方向またはＹ方向）と隣接する直線のピッチｐお
よび移動速度を作業者がセットするだけ、第３図（１）
または（ＩＩ）のように、直線で塗りつぶすように研磨
工具２５が移動し、金型Ｂの研磨面を研磨する。
かかる輪郭教示の際、金型ＢのＸ−Ｙ平面に直交する方
向（凹凸）の対応は、第１図のセンサー３６で、研磨工
具２５の金型Ｂへの押付力を検出せしめて設定した押付
力が一定になるように、制御装置３７を介して、第３サ
ーボモーター３４を駆動し制御する。
向（凹凸）の対応は、第１図のセンサー３６で、研磨工
具２５の金型Ｂへの押付力を検出せしめて設定した押付
力が一定になるように、制御装置３７を介して、第３サ
ーボモーター３４を駆動し制御する。
かかる輪郭教示方式の教示フローチャートおよび再生フ
ローチャートを第５図（１）、（１１）に示す。但し、
第５図（１）において、教示時、θ１、θ２軸はフリー
とし、Ｚ軸（凹凸方向）はセンサー３６に加わる力を読
み取り、その力に応じてＺ軸の移動速度を制御する。ま
た、第５図（１）における注の詳細は第５図（Ｉｆｆ）
に示す。
ローチャートを第５図（１）、（１１）に示す。但し、
第５図（１）において、教示時、θ１、θ２軸はフリー
とし、Ｚ軸（凹凸方向）はセンサー３６に加わる力を読
み取り、その力に応じてＺ軸の移動速度を制御する。ま
た、第５図（１）における注の詳細は第５図（Ｉｆｆ）
に示す。
次に、本発明の第２の実施例は簡易型プログラムインプ
ット方式におけるポイント教示方式を採用している。す
なわち、外周の適宜ポイントを指定（教示）することに
より、研磨する部分を教示する方式であり、外周のポイ
ントの指定は第２アーム６の先端部を作業者が把持して
研磨工具２５を移動させて行う０次いで、再生時にはこ
の指示したポイントとポイントを直線で結んでその内側
を、前記輪郭教示と同様、研磨する。
ット方式におけるポイント教示方式を採用している。す
なわち、外周の適宜ポイントを指定（教示）することに
より、研磨する部分を教示する方式であり、外周のポイ
ントの指定は第２アーム６の先端部を作業者が把持して
研磨工具２５を移動させて行う０次いで、再生時にはこ
の指示したポイントとポイントを直線で結んでその内側
を、前記輪郭教示と同様、研磨する。
かかるポイント教示方式の例を第４図（１）、（ＩＩ）
に示す、第４図（Ｉ）３ポイント教示の例で、移動方向
、ピッチＰおよび移動速度は前記輪郭教示方式と同様で
あり、第４図（■）は５ポイント教示法を示す、かかる
ポイント教示方式の教示フローチャートを第４図（１）
の右側に示す。
に示す、第４図（Ｉ）３ポイント教示の例で、移動方向
、ピッチＰおよび移動速度は前記輪郭教示方式と同様で
あり、第４図（■）は５ポイント教示法を示す、かかる
ポイント教示方式の教示フローチャートを第４図（１）
の右側に示す。
以上要するに本発明は特許請求の範囲に記載された構成
を採択したので次の効果を奏する。
を採択したので次の効果を奏する。
研磨面の輪郭または外周ポイントを、作業者が教示する
のみであるから、広い研磨面の教示が簡易化できるとと
もに、一方、プログラムは簡易型であるから、単に直線
移動、隣接する直線のピッチおよび、移動速度など簡素
化されたプログラムとなり、金型という不規則な輪郭に
対するプログラム作成時の、Ｘ−Ｙ座標、セットの回路
など誤りの多い作業が容易にできる。
のみであるから、広い研磨面の教示が簡易化できるとと
もに、一方、プログラムは簡易型であるから、単に直線
移動、隣接する直線のピッチおよび、移動速度など簡素
化されたプログラムとなり、金型という不規則な輪郭に
対するプログラム作成時の、Ｘ−Ｙ座標、セットの回路
など誤りの多い作業が容易にできる。
第１図は本発明の実施例が適用された研磨用ロボットの
分解側面図、第２図は第１図の外観斜視図、第３図（１
）、（ＩＩ）は本発明の第１の実施例の研磨状態図、第
４図（１）、（ｎ）は本発明の第２の実施例の研磨状態
図、第５図（ｆ）、（■）、（Ｉ［［）は本発明の教示
フローチャート、再生フローチャートおよび注の詳細を
示す。 ６・・・第２アーム、２５・・・研磨工具。 代理人 弁理士 岡 部 吉 彦 第３図 （１） （ＩＩ）八 第４図 （１） （ＩＩ）第５図
分解側面図、第２図は第１図の外観斜視図、第３図（１
）、（ＩＩ）は本発明の第１の実施例の研磨状態図、第
４図（１）、（ｎ）は本発明の第２の実施例の研磨状態
図、第５図（ｆ）、（■）、（Ｉ［［）は本発明の教示
フローチャート、再生フローチャートおよび注の詳細を
示す。 ６・・・第２アーム、２５・・・研磨工具。 代理人 弁理士 岡 部 吉 彦 第３図 （１） （ＩＩ）八 第４図 （１） （ＩＩ）第５図
Claims (1)
- ダイレクトティーチングを行う研磨用ロボットにおいて
、当該研磨用ロボットのアームの先端部の研磨工具近傍
を、作業者が把持して、所要研磨面の輪郭または外周ポ
イントを教示し、次いで、研磨工具の直線移動の方向、
該直線の隣接するピッチおよび研磨工具の移動速度を演
算する簡易型プログラムにより、前記教示した範囲内で
再生することにより研磨することを特徴とする研磨用ロ
ボットによる研磨方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12446087A JPS63288659A (ja) | 1987-05-20 | 1987-05-20 | 研磨用ロボットによる研磨方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12446087A JPS63288659A (ja) | 1987-05-20 | 1987-05-20 | 研磨用ロボットによる研磨方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63288659A true JPS63288659A (ja) | 1988-11-25 |
Family
ID=14886069
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12446087A Pending JPS63288659A (ja) | 1987-05-20 | 1987-05-20 | 研磨用ロボットによる研磨方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63288659A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014133273A (ja) * | 2013-01-09 | 2014-07-24 | Komatsu Ntc Ltd | 多軸加工ワイヤソーシステム |
| DE102018000467A1 (de) | 2017-01-24 | 2018-07-26 | Fanuc Corporation | Robotersystem, das eine kraftgesteuerte Schiebevorrichtung umfasst |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53136258A (en) * | 1977-04-27 | 1978-11-28 | Kobe Steel Ltd | Memorization and reproduction type industrial robot |
| JPS60131158A (ja) * | 1983-12-19 | 1985-07-12 | Aida Eng Ltd | 研磨ロボツト |
-
1987
- 1987-05-20 JP JP12446087A patent/JPS63288659A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53136258A (en) * | 1977-04-27 | 1978-11-28 | Kobe Steel Ltd | Memorization and reproduction type industrial robot |
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| DE102018000467A1 (de) | 2017-01-24 | 2018-07-26 | Fanuc Corporation | Robotersystem, das eine kraftgesteuerte Schiebevorrichtung umfasst |
| US10423154B2 (en) | 2017-01-24 | 2019-09-24 | Fanuc Corporation | Robot system including force-controlled pushing device |
| DE102018000467B4 (de) | 2017-01-24 | 2019-10-02 | Fanuc Corporation | Robotersystem, das eine kraftgesteuerte Schiebevorrichtung umfasst |
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