JPS60180794A - ロボツトの姿勢制御装置 - Google Patents
ロボツトの姿勢制御装置Info
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- JPS60180794A JPS60180794A JP3631384A JP3631384A JPS60180794A JP S60180794 A JPS60180794 A JP S60180794A JP 3631384 A JP3631384 A JP 3631384A JP 3631384 A JP3631384 A JP 3631384A JP S60180794 A JPS60180794 A JP S60180794A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
本発明は作業アームを３次元空間任意の位置に位置決め
するようにしたロボットに於て、該作業アームの作業軸
先端作業工具の姿勢を制御する姿勢制御装置に関するも
のである。
するようにしたロボットに於て、該作業アームの作業軸
先端作業工具の姿勢を制御する姿勢制御装置に関するも
のである。
（従来技術）
従来空間の任意の位置決めとその位置における作業工具
先端の姿勢を制御可能なロボットとしては第１図に示す
ようなものがあった。これはθ１．θ２．θ３ のロボ
ット各部の回転によってアーム先端における位置決めを
行いアーム先端に設置されたそれぞれ直交する軸θ４．
θ、の回りの回転によって手首部Ｒに装着した作業工具
の姿勢を制御（姿勢を決める）するものである。
先端の姿勢を制御可能なロボットとしては第１図に示す
ようなものがあった。これはθ１．θ２．θ３ のロボ
ット各部の回転によってアーム先端における位置決めを
行いアーム先端に設置されたそれぞれ直交する軸θ４．
θ、の回りの回転によって手首部Ｒに装着した作業工具
の姿勢を制御（姿勢を決める）するものである。
壕だ第２図に示すように直交するｘ、ｙ、ｚの３軸によ
ってアーム先端の空間内の位置決めを行い、アーム先端
に装着した回転アクチュエーターＡ１の出力軸にその出
力軸がＡ１の出力軸に直交するように回転アクチュエー
ターＡ２を設けてＲ部の姿勢を制御するものもある。
ってアーム先端の空間内の位置決めを行い、アーム先端
に装着した回転アクチュエーターＡ１の出力軸にその出
力軸がＡ１の出力軸に直交するように回転アクチュエー
ターＡ２を設けてＲ部の姿勢を制御するものもある。
これらのものはアーム先端に設けられた直交する回転軸
を順次連結するようにして手首部Ｒの姿勢を制御してい
るため、第３図に示すように手首部Ｒに装置した作業工
具先端の位置をかえずに姿勢を変化させるためには手首
部Ｒの空間内における位置をかえる必要が生ずるために
ロボットに前述のような動作をさせるためには複雑な演
算をその制御装置によって行わねばならず、動作プログ
ラムが繁雑となりロボットに高速動作を行わせることが
困難であるという′不具合を有する。
を順次連結するようにして手首部Ｒの姿勢を制御してい
るため、第３図に示すように手首部Ｒに装置した作業工
具先端の位置をかえずに姿勢を変化させるためには手首
部Ｒの空間内における位置をかえる必要が生ずるために
ロボットに前述のような動作をさせるためには複雑な演
算をその制御装置によって行わねばならず、動作プログ
ラムが繁雑となりロボットに高速動作を行わせることが
困難であるという′不具合を有する。
つまり、作業工具先端の空間内の任意の位置決めとその
地点における作業工具の姿勢を決定するのに、例えば第
１図のロボットにおいては０１〜θ、までの５つの要素
が相互に関連しているということで作業工具先端の任意
の位置を決定するためには、その地点における工具の姿
勢決定が不可欠であり同一先端位置でも工具の姿勢によ
ってアーム先端の位置が変わるのでこれはロボットに教
示する際に大変時間がか＼るという欠点もある。
地点における作業工具の姿勢を決定するのに、例えば第
１図のロボットにおいては０１〜θ、までの５つの要素
が相互に関連しているということで作業工具先端の任意
の位置を決定するためには、その地点における工具の姿
勢決定が不可欠であり同一先端位置でも工具の姿勢によ
ってアーム先端の位置が変わるのでこれはロボットに教
示する際に大変時間がか＼るという欠点もある。
特にロボットに経路制御を行わせる場合には上述のよう
に、工具姿勢を制御するためにはロボットの位置も変化
させるためにロボット位置決めのためのアクチュエータ
ーと姿勢制御のアクチュエーターの協調作業となり精度
をあげることが容易でないという欠点がある。
に、工具姿勢を制御するためにはロボットの位置も変化
させるためにロボット位置決めのためのアクチュエータ
ーと姿勢制御のアクチュエーターの協調作業となり精度
をあげることが容易でないという欠点がある。
（目的）
本発明はアーム先端の空間内の任意の位置決めとアーム
先端に設けられた作業軸の姿勢制御をそれぞれ互いに干
渉せず作動し、高速、高精度なロボットの姿勢制御装置
を提供することを目的としている。
先端に設けられた作業軸の姿勢制御をそれぞれ互いに干
渉せず作動し、高速、高精度なロボットの姿勢制御装置
を提供することを目的としている。
（実施例）
第４図乃至第６図は本発明の一実施例である。
第１アーム１、第２アーム２、第１リンク３、第２リン
ク４は平行４送形リンクを構成し、第１アーム１及び第
１リンク３は夫々支柱５に配設されたモーターＩＶＩ、
、Ｍ、、により回動され、第２アーム２先端の作業軸６
を２次元平面内位置決めを行い、第２アーム２先端に配
設されたモーターＭ３により図示しないボールねじを１
駆動して作業軸６を前記２次元平面に対して垂直な方向
Ｚに直線的に位置決めを行うことにより、３次元空間に
おける任意の位置決めを行うことができるようになって
いる。又作業軸６は図示しないモーターにより作業軸６
の軸Ｗ回りに回転位置決めが可能になっている。
ク４は平行４送形リンクを構成し、第１アーム１及び第
１リンク３は夫々支柱５に配設されたモーターＩＶＩ、
、Ｍ、、により回動され、第２アーム２先端の作業軸６
を２次元平面内位置決めを行い、第２アーム２先端に配
設されたモーターＭ３により図示しないボールねじを１
駆動して作業軸６を前記２次元平面に対して垂直な方向
Ｚに直線的に位置決めを行うことにより、３次元空間に
おける任意の位置決めを行うことができるようになって
いる。又作業軸６は図示しないモーターにより作業軸６
の軸Ｗ回りに回転位置決めが可能になっている。
前記ロボットの作業軸６先端に第３アーム７基部を固定
し、該第３アーム７先端にモーターＭ、により回転する
出力軸８を枢着し、該出力軸８に第４アーム９基部を固
定し、該第４アーム９先端には作業軸６の軸＃’ｃ−ｃ
’とモーターＭ６の出力軸の軸線Ｂ −Ｂ’が一致する
ようにモーターＭ５を固定し、該モーターＭ、の出力軸
（図示せず）にハンド１０を連結し、該ノ・ンド１０に
作業工具１１１乞その先端が前記′２−５の出力軸の軸
線Ａ −Ａ’と軸線Ｂ−Ｂの交点Ｏに一致するよう′に
取り付けである。
し、該第３アーム７先端にモーターＭ、により回転する
出力軸８を枢着し、該出力軸８に第４アーム９基部を固
定し、該第４アーム９先端には作業軸６の軸＃’ｃ−ｃ
’とモーターＭ６の出力軸の軸線Ｂ −Ｂ’が一致する
ようにモーターＭ５を固定し、該モーターＭ、の出力軸
（図示せず）にハンド１０を連結し、該ノ・ンド１０に
作業工具１１１乞その先端が前記′２−５の出力軸の軸
線Ａ −Ａ’と軸線Ｂ−Ｂの交点Ｏに一致するよう′に
取り付けである。
次に作用について説明する。モーターＭ、 、 Ｍ２に
より作業軸６先端を２次元平面所定位置に接動させる。
より作業軸６先端を２次元平面所定位置に接動させる。
次にモーターＭ３を軸線ｃ−ｃ’の回りにＷ回転して作
業軸６をＺ方向に移動し３次元空間所定位置に位置決め
する。次にモーターＭ４゜Ｍ５を夫々軸線Ａ−Ａ’ 、
Ｂ−Ｂ’の回りにα、β回転させる。この時作業工具
ｌ】の先端は常に軸線Ａ−Ａ’、Ｂ−Ｂ’の交点Ｏに一
致した状態で３６０度自由に向きを変え任意の位置に位
置決めできる。
業軸６をＺ方向に移動し３次元空間所定位置に位置決め
する。次にモーターＭ４゜Ｍ５を夫々軸線Ａ−Ａ’ 、
Ｂ−Ｂ’の回りにα、β回転させる。この時作業工具
ｌ】の先端は常に軸線Ａ−Ａ’、Ｂ−Ｂ’の交点Ｏに一
致した状態で３６０度自由に向きを変え任意の位置に位
置決めできる。
なお第３アーム７と第４アーム９とは互に干渉しない形
状であればどのような形状でもよく、作業軸を３次元空
間に位置決めするロボットは他のいかなる形態のロボッ
トでもよい。
状であればどのような形状でもよく、作業軸を３次元空
間に位置決めするロボットは他のいかなる形態のロボッ
トでもよい。
（効果）
本発明によれば作業アームを３次元空間任意位置に位置
決めする機構を有し、該作業アームの作業軸先端に第３
アーム基部を固定し、該第３アーム先端に回転型駆動源
により回転する出力軸を枢着し、該出力軸に第４アーム
基部を固定し、該第４アーム先端には作業軸と同軸に回
転型駆動源により回転する出力軸を枢着し、前記２つの
出力軸軸線を直交させ、第４アームの出力軸先端に取り
付けた工具先端を前記直交点に位置させであるのでロボ
ットに装着された作業工具先端の位置をかえずに作業工
具の姿勢を自由に制御できるためロボットの動作プログ
ラムが簡単になり、だめにロボットに高速動作をさせる
ことが容易であり、かつ作業工具先端の空間内の位置決
めと作業工具の姿勢を互いに独立して制御できるために
ロボットに教示する場合、捷ず一定点Ｏを空間内で位置
決めしてから作業工具の姿勢を決めるだけでよいので教
示の時間が容易であるため短縮でき、位置決めと姿勢が
互３いに干渉しないため高精度を期待できるという効果
がある。
決めする機構を有し、該作業アームの作業軸先端に第３
アーム基部を固定し、該第３アーム先端に回転型駆動源
により回転する出力軸を枢着し、該出力軸に第４アーム
基部を固定し、該第４アーム先端には作業軸と同軸に回
転型駆動源により回転する出力軸を枢着し、前記２つの
出力軸軸線を直交させ、第４アームの出力軸先端に取り
付けた工具先端を前記直交点に位置させであるのでロボ
ットに装着された作業工具先端の位置をかえずに作業工
具の姿勢を自由に制御できるためロボットの動作プログ
ラムが簡単になり、だめにロボットに高速動作をさせる
ことが容易であり、かつ作業工具先端の空間内の位置決
めと作業工具の姿勢を互いに独立して制御できるために
ロボットに教示する場合、捷ず一定点Ｏを空間内で位置
決めしてから作業工具の姿勢を決めるだけでよいので教
示の時間が容易であるため短縮でき、位置決めと姿勢が
互３いに干渉しないため高精度を期待できるという効果
がある。
第１図は従来のロボットの第１比較例斜視図、第２図は
従来のロボットの第２比較例斜視図、第３図は第２図に
手首部を取り付けだ側面図、第４図は本発明の一実施例
正面図、第５図は第４図の作業工具姿勢制御部拡大正面
図、第６図は第４図の要部斜視図である。 ２・・・第２アーム、６・・・作業軸、７・・・第３ア
ーム、８・・・出力軸、９・・・第４アーム、１０・・
・ハンド、１１・・・作業工具、Ｍ、、Ｍ２．Ｍ、、Ｍ
、、Ｍ、、、、モーター、Ａ、 −Ａ’・・Ｍ、軸線、
Ｂ −Ｂ’・・・Ｍ、軸線、ｃ −ｃ’・・・Ｍ３軸線
、０・・・Ａ −Ａ’とＢ −Ｂ’の交点。 特許出願人 ぺんてる株式会社 第１図 第２図 第３図 第４図 手続補正書（自発差出） 昭和５９年５月２１日 特許庁長官 若 杉 和 夫 殿 １、事件の表示 昭和５９年特許願第３６３１３号 ２ 発明の名称 ロボットの姿勢制御装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 東京都中央区日本橋小網町７番２号名称 （５５
１） べんてる株式会社 ４、代理人 ５、補正命令の日付 自発差出 ６、補正の対象 明 細 書 ｒ −−、−−−４−ｍ ｏｎｍ卵ｍｎ−＋通ｈ 、＾５ｔ
。 明 細 書 １、発明の名称 ロボットの姿勢制御装置 ２、特許請求の範囲 ポットの姿勢制御装置。 ３、発明の詳細な説明 （技術分野） 本発明は３次元空間内で任意の位置決めを可能としたロ
ボットに於て、該作業アームの作業軸先端作業工具の姿
勢を制御する姿勢制御装置に関するものである。 （従来技術） 従来空間の任意の位置決めとその位置における作業工具
先端の姿勢を制御可能なロボットとしては第１図に示す
ようなものがあった。これはθ１．θ２．θ３のロボッ
ト各部の回転によってアーム先端における位置決めを行
い、アーム先端に設置されたそれぞれ直交する軸θ４．
θ５の回りの回転によって手首部Ｒに装着した作業工具
の姿勢を制御（姿勢を決める）するものである。 また第２図に示すように直交するｘ、ｙ、ｚ の３軸に
よってアーム先端の空間内の位置決めを行い、アーム先
端に装着した回転アクチュエーターＡ、の出力軸にその
出力軸がＡ、の出力軸に直交するように回転アクチュエ
ーターＡ２を設けてＲ部の姿勢を制御するものもある。 これらのものはアーム先端に設けられた直交する回転軸
を順次連結するようにして手首部Ｒの姿勢を制御してい
るだめ、第３図に示すように手首部Ｒに装置した作業工
具先端の位置をかえずに姿勢を変化させるためには手首
部Ｒの空間内における位置をかえる必要が生ずるために
ロボットに前述のような動作をさせるだめには複雑な演
算をその制御装置によって行わねばならず、動作プログ
ラムが繁雑となりロボットに高速動作を行わせることが
困難であるという不具合を有する。 つ捷り、作業工具先端の空間内の任意の位置決めとその
地点における作業工具の姿勢を決定するのに、例えば第
１図のロボットにおいては０１〜０５捷での５つの要素
が相互に関連しているということで作業工具先端の任意
の位置を決定するためには、その地点における工具の姿
勢決定が不可欠であり同一先端位置でも工具の姿勢によ
ってアーム先端の位置が変わるのでこれはロボットに教
示する際に大変時間がか＼るという欠点もある。 特にロボットに経路制御を行わせる場合には上述のよう
に、工具姿勢を制御するためにはロボットの位置も変化
させるためにロボット位置決めのためのアクチュエータ
ーと姿勢制御のアクチュエーターの協調作業となり精度
をあげることが容易でないという欠点がある。 （目的） 本発明はアーム先端の空間内の任意の位置決めとアーム
先端に設けられた作業軸の姿勢制御をそれぞれ互いに干
渉せず作動し、高速、高精度なロボットの姿勢制御装置
を提供することを目的としている。 （実施例） 第４図乃至第６図は本発明の一実施例である。 第１アーム１、第２アーム２、第１リンク３、第２リン
ク４は平行４辺形リンクを構成し、第１アーム１及び第
１す／り３は夫々支柱５に配設されたモーターＭ１．
Ｍ２により回動され、第２アーム２先端の作業軸６を２
次元平面内位置決めを行い、第２アーム２先端に配設さ
れたモーターＭ３により図示しないボールねじを駆動し
て作業軸６を前記２次元平面に対して垂直な方向Ｚに直
線的に位置決めを行うことにより、３次元空間における
任意の位置決めを行うことができるようになっている。 又作業軸６はロボット本体に設けられたモーター等の回
転型駆動源（図示せず）でタイミングベルト等の伝達手
段を介して軸Ｗ回りに回転位置決めが可能になっている
。 前記ロボットの作業軸６先端に第３アーム７基部を固定
し、該第３アーム７先端にその出力軸８の軸線Ａ−Ａが
作業軸６の軸線ｃ −ｃ’と直交するようモーターＭ４
を固定し、該モーターＭ４の出力軸８に第４アーム９基
部を固定し、該第４アーム９先端にその軸線Ｂ −Ｂ’
が出力軸８の軸線Ａ −Ａ’と直交し、かつ、作業軸６
の軸線ＣＣ／と交わるよう工具１１を取り付けである。 図示した例では、工具１１を第４アーム９先端に固定さ
れたモーターＭ、の出力軸（図示せず）に固着された手
首部１０に取り付けて軸線Ｂ−Ｂ′を中心に回転可能と
なし、その先端を軸線Ａ−Ａ′と軸線ｃ −ｃ’の交点
Ｏと一致し得るようなしたものを示したが、第４アーム
９先端への工具１１０堆り付けは第４アーム９先端に直
接工具１１を取り付けるようなす等種々変更可能であっ
て、要′するに工具１１は前述せる如く第４アーム９先
端にその軸線Ｂ −Ｂ’が出力軸８の軸線Ａ −Ａ、’
と直交し、かつ、作業軸６の軸線Ｃ−Ｃ′と交わるよう
取シ付けられていれば良い。 次に作用について説明する。モーターＭ、、Ｍ２により
作業軸６先端を２次元子面所定位置に移動させる。次に
モーターＭ３により作業軸６をＺ方向に移動し３次元空
間所定位置に位置決めする。次にモーターＭ、、Ｍ、を
夫々軸線Ａ−Ａ’、ＢＢ／を中心にα、β回転させる。 この時作業工具１１の先端は常に軸線Ａ −Ａ’とＢ
−Ｂ’の交点に一致し得る状態で３６０度自由に向きを
変え任意の姿勢をとることができる。 なお第３アーム７と第４アーム９とは互に干渉しない形
状であればどのような形状でもよく、作業軸を３次元空
間に位置決めするロボットは他のいかなる形態のロボッ
トでもよい。 （効果） 本発明によれば、空間内で任意の位置決めを可能とした
ロボットであって、該ロボットの作業軸先端に第３アー
ム基部を固定し、該第３アーム先端にその出力軸の軸線
が作業軸の軸線と直交するよう回転型駆動源を固定し、
該回転型駆動源の出力軸に第４アーム基部を固定し、該
第４アーム先端にその軸線が出力軸の軸線と直交し、か
つ、作業軸の軸線と交わるよう工具を取り付けてなるの
で、ロボットに装着された作業工具先端の位置を変えず
に作業工具の姿勢を自由に制御できるためロボットの動
作プログラムが簡単になり、ためにロボットに高速動作
をさせることが容易であり、かつ作業工具先端の空間内
の位置決めと作業工具の姿勢を互いに独立して制御でき
るためにロボットに教示する場合、まず一定点Ｏを空間
内で位置決めしてから作業工具の姿勢を決めるだけでよ
いので教示の時間が容易であるため短縮でき、位置決め
と姿勢が互いに干渉しないため高精度を期待できるとい
う効果がある。 ４、図面の簡単な説明 第１図は従来のロボットの第１比較例斜視図、第２図は
従来のロボットの第２比較例斜視図、第３図は第２図に
手首部を取り付けた側面図、第４図は本発明の一実施例
正面図、第５図は第４図の作業工具姿勢制御部拡大正面
図、第６図は第４図の要部斜視図である。 ２・・・第２アーム、６・・・作業軸、７・・・第３ア
ーム、８・・・出力軸、９・・・第４アーム、１０・・
・手首部、１１・・・作業工具、Ｍ、 、 Ｍ２７ Ｍ
３． Ｍ４． Ｍ、・・・モー２−１Ａ−Ａ′・・・Ｍ
４軸線、Ｂ −Ｂ’・・・作業工具の軸線、ｃ −ｃ’
・・・作業軸の軸線、Ｏ・・・Ａ −Ａ’とＣ−Ｃ′の
交点。 特許出願人 ぺんてる株式会社
従来のロボットの第２比較例斜視図、第３図は第２図に
手首部を取り付けだ側面図、第４図は本発明の一実施例
正面図、第５図は第４図の作業工具姿勢制御部拡大正面
図、第６図は第４図の要部斜視図である。 ２・・・第２アーム、６・・・作業軸、７・・・第３ア
ーム、８・・・出力軸、９・・・第４アーム、１０・・
・ハンド、１１・・・作業工具、Ｍ、、Ｍ２．Ｍ、、Ｍ
、、Ｍ、、、、モーター、Ａ、 −Ａ’・・Ｍ、軸線、
Ｂ −Ｂ’・・・Ｍ、軸線、ｃ −ｃ’・・・Ｍ３軸線
、０・・・Ａ −Ａ’とＢ −Ｂ’の交点。 特許出願人 ぺんてる株式会社 第１図 第２図 第３図 第４図 手続補正書（自発差出） 昭和５９年５月２１日 特許庁長官 若 杉 和 夫 殿 １、事件の表示 昭和５９年特許願第３６３１３号 ２ 発明の名称 ロボットの姿勢制御装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 東京都中央区日本橋小網町７番２号名称 （５５
１） べんてる株式会社 ４、代理人 ５、補正命令の日付 自発差出 ６、補正の対象 明 細 書 ｒ −−、−−−４−ｍ ｏｎｍ卵ｍｎ−＋通ｈ 、＾５ｔ
。 明 細 書 １、発明の名称 ロボットの姿勢制御装置 ２、特許請求の範囲 ポットの姿勢制御装置。 ３、発明の詳細な説明 （技術分野） 本発明は３次元空間内で任意の位置決めを可能としたロ
ボットに於て、該作業アームの作業軸先端作業工具の姿
勢を制御する姿勢制御装置に関するものである。 （従来技術） 従来空間の任意の位置決めとその位置における作業工具
先端の姿勢を制御可能なロボットとしては第１図に示す
ようなものがあった。これはθ１．θ２．θ３のロボッ
ト各部の回転によってアーム先端における位置決めを行
い、アーム先端に設置されたそれぞれ直交する軸θ４．
θ５の回りの回転によって手首部Ｒに装着した作業工具
の姿勢を制御（姿勢を決める）するものである。 また第２図に示すように直交するｘ、ｙ、ｚ の３軸に
よってアーム先端の空間内の位置決めを行い、アーム先
端に装着した回転アクチュエーターＡ、の出力軸にその
出力軸がＡ、の出力軸に直交するように回転アクチュエ
ーターＡ２を設けてＲ部の姿勢を制御するものもある。 これらのものはアーム先端に設けられた直交する回転軸
を順次連結するようにして手首部Ｒの姿勢を制御してい
るだめ、第３図に示すように手首部Ｒに装置した作業工
具先端の位置をかえずに姿勢を変化させるためには手首
部Ｒの空間内における位置をかえる必要が生ずるために
ロボットに前述のような動作をさせるだめには複雑な演
算をその制御装置によって行わねばならず、動作プログ
ラムが繁雑となりロボットに高速動作を行わせることが
困難であるという不具合を有する。 つ捷り、作業工具先端の空間内の任意の位置決めとその
地点における作業工具の姿勢を決定するのに、例えば第
１図のロボットにおいては０１〜０５捷での５つの要素
が相互に関連しているということで作業工具先端の任意
の位置を決定するためには、その地点における工具の姿
勢決定が不可欠であり同一先端位置でも工具の姿勢によ
ってアーム先端の位置が変わるのでこれはロボットに教
示する際に大変時間がか＼るという欠点もある。 特にロボットに経路制御を行わせる場合には上述のよう
に、工具姿勢を制御するためにはロボットの位置も変化
させるためにロボット位置決めのためのアクチュエータ
ーと姿勢制御のアクチュエーターの協調作業となり精度
をあげることが容易でないという欠点がある。 （目的） 本発明はアーム先端の空間内の任意の位置決めとアーム
先端に設けられた作業軸の姿勢制御をそれぞれ互いに干
渉せず作動し、高速、高精度なロボットの姿勢制御装置
を提供することを目的としている。 （実施例） 第４図乃至第６図は本発明の一実施例である。 第１アーム１、第２アーム２、第１リンク３、第２リン
ク４は平行４辺形リンクを構成し、第１アーム１及び第
１す／り３は夫々支柱５に配設されたモーターＭ１．
Ｍ２により回動され、第２アーム２先端の作業軸６を２
次元平面内位置決めを行い、第２アーム２先端に配設さ
れたモーターＭ３により図示しないボールねじを駆動し
て作業軸６を前記２次元平面に対して垂直な方向Ｚに直
線的に位置決めを行うことにより、３次元空間における
任意の位置決めを行うことができるようになっている。 又作業軸６はロボット本体に設けられたモーター等の回
転型駆動源（図示せず）でタイミングベルト等の伝達手
段を介して軸Ｗ回りに回転位置決めが可能になっている
。 前記ロボットの作業軸６先端に第３アーム７基部を固定
し、該第３アーム７先端にその出力軸８の軸線Ａ−Ａが
作業軸６の軸線ｃ −ｃ’と直交するようモーターＭ４
を固定し、該モーターＭ４の出力軸８に第４アーム９基
部を固定し、該第４アーム９先端にその軸線Ｂ −Ｂ’
が出力軸８の軸線Ａ −Ａ’と直交し、かつ、作業軸６
の軸線ＣＣ／と交わるよう工具１１を取り付けである。 図示した例では、工具１１を第４アーム９先端に固定さ
れたモーターＭ、の出力軸（図示せず）に固着された手
首部１０に取り付けて軸線Ｂ−Ｂ′を中心に回転可能と
なし、その先端を軸線Ａ−Ａ′と軸線ｃ −ｃ’の交点
Ｏと一致し得るようなしたものを示したが、第４アーム
９先端への工具１１０堆り付けは第４アーム９先端に直
接工具１１を取り付けるようなす等種々変更可能であっ
て、要′するに工具１１は前述せる如く第４アーム９先
端にその軸線Ｂ −Ｂ’が出力軸８の軸線Ａ −Ａ、’
と直交し、かつ、作業軸６の軸線Ｃ−Ｃ′と交わるよう
取シ付けられていれば良い。 次に作用について説明する。モーターＭ、、Ｍ２により
作業軸６先端を２次元子面所定位置に移動させる。次に
モーターＭ３により作業軸６をＺ方向に移動し３次元空
間所定位置に位置決めする。次にモーターＭ、、Ｍ、を
夫々軸線Ａ−Ａ’、ＢＢ／を中心にα、β回転させる。 この時作業工具１１の先端は常に軸線Ａ −Ａ’とＢ
−Ｂ’の交点に一致し得る状態で３６０度自由に向きを
変え任意の姿勢をとることができる。 なお第３アーム７と第４アーム９とは互に干渉しない形
状であればどのような形状でもよく、作業軸を３次元空
間に位置決めするロボットは他のいかなる形態のロボッ
トでもよい。 （効果） 本発明によれば、空間内で任意の位置決めを可能とした
ロボットであって、該ロボットの作業軸先端に第３アー
ム基部を固定し、該第３アーム先端にその出力軸の軸線
が作業軸の軸線と直交するよう回転型駆動源を固定し、
該回転型駆動源の出力軸に第４アーム基部を固定し、該
第４アーム先端にその軸線が出力軸の軸線と直交し、か
つ、作業軸の軸線と交わるよう工具を取り付けてなるの
で、ロボットに装着された作業工具先端の位置を変えず
に作業工具の姿勢を自由に制御できるためロボットの動
作プログラムが簡単になり、ためにロボットに高速動作
をさせることが容易であり、かつ作業工具先端の空間内
の位置決めと作業工具の姿勢を互いに独立して制御でき
るためにロボットに教示する場合、まず一定点Ｏを空間
内で位置決めしてから作業工具の姿勢を決めるだけでよ
いので教示の時間が容易であるため短縮でき、位置決め
と姿勢が互いに干渉しないため高精度を期待できるとい
う効果がある。 ４、図面の簡単な説明 第１図は従来のロボットの第１比較例斜視図、第２図は
従来のロボットの第２比較例斜視図、第３図は第２図に
手首部を取り付けた側面図、第４図は本発明の一実施例
正面図、第５図は第４図の作業工具姿勢制御部拡大正面
図、第６図は第４図の要部斜視図である。 ２・・・第２アーム、６・・・作業軸、７・・・第３ア
ーム、８・・・出力軸、９・・・第４アーム、１０・・
・手首部、１１・・・作業工具、Ｍ、 、 Ｍ２７ Ｍ
３． Ｍ４． Ｍ、・・・モー２−１Ａ−Ａ′・・・Ｍ
４軸線、Ｂ −Ｂ’・・・作業工具の軸線、ｃ −ｃ’
・・・作業軸の軸線、Ｏ・・・Ａ −Ａ’とＣ−Ｃ′の
交点。 特許出願人 ぺんてる株式会社
Claims (1)
- 作業アームを３次元空間任意位置に位置決めする機構を
有し、該作業アームの作業軸先端に第３アーム基部を固
定し、該第３アーム先端に回転型駆動源により回転する
出力軸を枢着し、該出力軸に第４アーム基部を固定し、
該第４アーム先端には作業軸と同軸に回転型駆動源によ
シ回転する出力軸を枢着し、前記２つの出力軸軸線を直
交させ、第４アームの出力軸先端に俄り付けた工具先端
を前記直交点に位置させたロボットの姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3631384A JPS60180794A (ja) | 1984-02-29 | 1984-02-29 | ロボツトの姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3631384A JPS60180794A (ja) | 1984-02-29 | 1984-02-29 | ロボツトの姿勢制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60180794A true JPS60180794A (ja) | 1985-09-14 |
Family
ID=12466348
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3631384A Pending JPS60180794A (ja) | 1984-02-29 | 1984-02-29 | ロボツトの姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60180794A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7081700B2 (en) | 2003-03-19 | 2006-07-25 | Canon Kabushiki Kaisha | Manipulator |
| JP2011000643A (ja) * | 2009-06-16 | 2011-01-06 | Seiwa Kogyo:Kk | 真空吸着パッドセッティング装置における定置板の傾斜角度設定装置 |
| JP2016107391A (ja) * | 2014-12-10 | 2016-06-20 | ファナック株式会社 | ロボット手首のためのツールアダプタ及びツールアダプタを取り付けたロボット |
| WO2018181040A1 (ja) * | 2017-03-29 | 2018-10-04 | Ntn株式会社 | 多関節ロボット |
-
1984
- 1984-02-29 JP JP3631384A patent/JPS60180794A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7081700B2 (en) | 2003-03-19 | 2006-07-25 | Canon Kabushiki Kaisha | Manipulator |
| US7122940B2 (en) | 2003-03-19 | 2006-10-17 | Canon Kabushiki Kaisha | Manipulator |
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| CN105690418A (zh) * | 2014-12-10 | 2016-06-22 | 发那科株式会社 | 工具适配器及机器人 |
| US10150217B2 (en) | 2014-12-10 | 2018-12-11 | Fanuc Corporation | Tool adapter for robot wrist and robot with tool adapter attached thereto |
| CN105690418B (zh) * | 2014-12-10 | 2019-12-17 | 发那科株式会社 | 工具适配器及机器人 |
| DE102015121262B4 (de) | 2014-12-10 | 2021-11-11 | Fanuc Corporation | Werkzeugadapter für ein Roboterhandgelenk und Roboterhandgelenk mit daran angebrachtem Werkzeugadapter |
| WO2018181040A1 (ja) * | 2017-03-29 | 2018-10-04 | Ntn株式会社 | 多関節ロボット |
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