JP2016107391A - ロボット手首のためのツールアダプタ及びツールアダプタを取り付けたロボット - Google Patents
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- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
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- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0019—End effectors other than grippers
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
20 手首部
22 第1回転部材
24 第2回転部材
26 ツールアダプタ
28 ツール
30 第1取付部
32 第1部分
34 第2取付部
36 第2部分
Claims (4)
- 第1の軸を中心に回転可能な第1回転部材と、該第1の軸に直交する第2の軸を中心に回転可能な第2回転部材とを有する2自由度以上のロボット手首部に、ツールを装着するためのツールアダプタであって、
第1取付部を有し、該第1取付部で前記第2回転部材に取り付けられる第1部分と、
前記第1部分から延長される第2部分であって、第2取付部を有し、該第2取付部で前記ツールに取り付けられる第2部分とを備え、
前記第1取付部と前記第2取付部とは、前記ツールを用いた作業中に対象物から前記ツールを介して前記第2部分に加わる反力の方向が、前記第1の軸と前記第2の軸との双方に交差する方向となる位置に、それぞれ配置される、
ツールアダプタ。 - 前記第1部分と前記第2部分との各々は平板状の形状を有し、前記第1取付部を含む平板状の前記第1部分と、前記第2取付部を含む平板状の前記第2部分とが、互いに零でない角度を成す、請求項1に記載のツールアダプタ。
- 前記ツールがスタッド溶接ガン又は穴明けヘッドである、請求項1又は2に記載のツールアダプタ。
- 請求項1〜3のいずれか1項に記載のツールアダプタを取り付けた2自由度以上の手首部を備えるロボット。
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