JPS63254920A - 作業用車両の車速制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、収穫機等の無段変速機を備えた作業用車両の
車速制御装置に関する。

〔従来技術〕

例えば、圃面上の穀物を刈取り、次いでこれを脱穀選別
処理する収穫機においては、脱穀部、刈取部等の作業部
における負荷は、主として走行速度に依存するから、そ
の作業能率の向上のためには、前記作業部において常時
適正な負荷状態のもとてそれぞれの処理が行われるよう
に、収穫作業中の車速を調節することが望ましい、そこ
で従来の収穫機においては、走行速度調節位置を無段階
に変更可清な変速機を備え、該変速機の走行速度調節位
置変更操作用のレバを現状の車速の検出結果に応じて回
動させ、その走行速度を、例えば作業者の判断により手
動にて、又は前記作業部における負荷の検出結果に応じ
て自動的に決定される設定速度に一致せしめるべく動作
する車速制御装置を備えたものがある。

〔発明が解決しようとす′る問題点〕

従来の車速制御装置は、車速の検出結果が前記設定速度
と異なる場合に、前記レバを所定量回動させ、その回動
に応じて変化する車速を再度検出し、その検出結果が設
定速度と一致するまで、前配所定量の回動を繰り返す構
成となっており、−回の回動量が小さい場合には、車速
の検出結果が設定速度と大きく異なるときに、設定速度
を実現するまでに多大の時間を要し、制御の応答性が劣
るという難点があり、この難点を解消すべく一回の回動
量を大きくした場合には、車速の検出結果が設定速度よ
りもわずかに小さい（又は大きい）ときに、これに応じ
て前記レバの増速側（又は減速側）への回動が行われた
結果、車速か前記設定速度よりも大（又は小）となり、
この車速の検出結果に応じて、逆に前記レバの減速側（
又は増速側）への回動が行われ、以後、増、減速が複数
回繰り返される、所謂ハンチングを招来するという難点
があった。

またこのような難点は、同様の車速制御装置を備えたト
ラクタ、田植機等の他の作業用車両においても同様に生
じるものであった。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、車速
が設定速度と異なった場合に、該車速を速やかにしかも
確実に前記設定速度に一致せしめることが可能な作業用
車両の車速制御装置を４１供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明に係る作業用車両の車速制御装置は、操作レバの
回動位置に応じて、その走行速度調節位置を無段階に変
更可能な変速機を備えた作業用車両に装備され、該車両
の走行速度を設定速度に一致せしめるべく、前記レバの
回動位置を変更する作業用車両の車速制御装置において
、前記回動位置の変更速度を、前記走行速度と前記設定
速度との偏差を算出する手段と、該手段の算出結果に基
づいて前記回動位置の変更速度を変更する手段とを具備
することを特徴とする。

〔作用〕

本発明においては、現状の走行速度が設定速度と異なる
場合には、両者間の偏差を算出し、これが大である場合
には、変速機の操作用レバを高速にて回動せしめ、前記
偏差が小である場合には、前記レバを緩やかに回動せし
める。

〔実施例〕

以下本発明をその実施例を示す図面に基づいて詳述する
。第１図は本発明に係る作業用車両の車速制御装置（以
下本発明装置という）を装備した普通型収穫機の略示右
側断面図、第２図はその平面図である。

図において１は、左右一対の走行うローラ２゜２（片側
のみ図示）の上側に搭載された機体であり、機体ｌの上
部左側にはその前後方向全長にわたって脱穀部３が、ま
た機体１の上部右側には前部から順に運転席ＤＳ、籾タ
ンク７及びエンジン８が夫々設置されており、更に機体
１の前側には刈取部４が油圧シリンダ４０の進退動作に
応じて昇降自在に装着しである。

前記走行うローラ２，２は、図示しない主クラッチ、静
油圧式の無段変速装置及びサイドクラッチを介して伝達
される前記エンジン８の駆動力により、左右同時に又は
各別に駆動されるようになしてあり、機体１を前、後進
又は旋回させる。

而して、収穫機の前進に伴い、その前部の左右両側に設
けた一対のディバイダ４１．４１間から刈取部４に導入
される殻稈は、該刈取部４の上部に位置し、その軸長方
向を機体１の左右方向として軸支された掻き込みリール
４２の回転により後方に引き倒されつつ、刈取部４の下
部に配された刈刃４３によって刈取られ、咳刈刃４３の
後上方にその軸長方向を機体１の左右方向として軸支さ
れた横搬送オーガ４４の回転により、前記刈刃４３後側
のプラントホーム４５上に倒伏した状態にて横方向に搬
送され、刈取部４の後側と前記脱穀部３の上部前側とを
連通ずるフィーダハウス５の前端開口部において、該フ
ィーダハウス５内に設けたチェーンコンベア５０に受は
継がれ、該コンベア５０とフィーダハウス５の底板との
間にて挾扼された状態にて後上方に向けて搬送され、フ
ィーダハウス５の後端開口部から脱穀部３の扱室３０内
に導入される。

フィーダハウス５の底板には、フィーダハウス５内の殻
稈の有無、即ち脱穀部３への送給殻稈の有無を検出する
殻稈センサ５１，５１・・・が左右方向に複数個並設し
である。該殻稈センサ５１．５１・・・としては、例え
ば圧電変換素子の受圧面をフィーダハウス５の内部に向
けて設置し、フィーダハウス５内をチェーンコンベア５
０により搬送される前記殻稈がこれらの受圧面に当接し
た場合に、該殻稈からの受圧力に応じたレベルの信号を
発すべく構成したものを用いればよい。

脱穀部３０扱室３０には、その周面にダブルピンチのス
クリュー及び多数の抜歯を突設してなるスクリュー扱胴
３１が、その軸長方向を機体ｌの前後方向と一致させて
軸支してあり、前記フィーダハウス５の後端開口部から
扱室３０内に導入される殻稈は、スクリュー扱胴３１の
回転に伴う前記スクリューの作用によって後方に移送さ
れる間に、前記扱歯の作用により脱穀されるようになっ
ている。

そして脱穀処理後の扱ぎおろし物は、前記扱胴３１の下
側に張設しである受網３３を通過して、該受網３３の下
方に配設しである揺動選別装置３４上に落下し、該装置
３４の揺動と、脱穀部３の最下部前側に配設しである唐
箕装置３５によって起風され、第１図中に白抜矢符にて
示す如く送風される選別風との相乗作用により比重選別
される。即ち、前記後ぎおろし物中の精粒は、前記選別
風の上流側に位置して設けである１番樋３５上に落下し
、該１番樋３５内を右方向に搬送され、次いでこれの右
端に連設した揚穀筒３５ａの内部を上方に搬送されて、
前記籾タンク７に送給される。また前記後ぎおろし物中
の穂切れ粒、枝梗付着粒等の２番物は、前記選別風の下
流側に位置して設けである２番樋３６上に落下し、該２
番樋３６内を右方に搬送され、次いでこれの右端に連設
した２番還元筒３６ａの内部を前上方に搬送されて、扱
室３０の最前部に再度導入されて再脱穀される。更に前
記後ぎおろし物中に含まれる藁屑等の３番物は、スクリ
ュー扱胴３１の後端部から排出される排藁と共に、脱穀
部３の後部に下向きに開口する３番口３７から圃面上に
排出される。

さて以上の如く脱穀１選別処理を行う収穫機は、前記無
段変速装置にて設定される変速比に応じた走行速度にて
圃面上を走行する。この変速比を設定するための変速レ
バ６０は、運転席ＤＳ左側の操作コラム６に配設されて
おり、運転席ＤＳに着座した作業者は、これを回動操作
することにより、前記変速比を自在に設定することがで
きる。また変速レバ６０の基端枢支部には、該レバ６０
を回動させるためのシフトモータ１６、及び該レバ６０
の回動位置に応じた電位を出力するボテンシッメータを
用いてなるシフトセンサ１５（共に第３図参照）が装着
してあり、シフトモータ１６の正転又は逆転に伴う変速
レバ６０の回動によっても変速比を変更させ得ると共に
、シフトセンサ１５の検出結果に基づいて現状の変速比
を認識し得るようになっている。また前記操作コラム６
には、変速レバ６０の他に、本発明装置にその動作開始
を指令するための自動スイッチ１１　（第３図参照）、
後述の制限車速Ｓｘを設定するための車速設定レバ６１
等の多数のレバ。

スイッチ類が配設されている。

第３図は、以上の如く構成された普通型収穫機に装備さ
れた本発明装置の構成を示すブロック図であり、１０は
車速制御部、２０はエンジン回転数制御部である。エン
ジン回転数制御部２０は、エンジン８の回転数を予め設
定された設定回転数（例えばエンジン８の定格回転数）
に一致せしめるべく、例えば燃料噴射ポンプの燃料ラン
ク（以下ランクという）を移動させて、前記エンジン８
への燃料供給量を制御する、所謂アイソクロナス制御を
行うものであり、その入力側には、例えば前記ランクに
同軸的に装着された差動トランスを用いてなるランク位
置センサ２１、及び例えばエンジン８の出力軸に装着さ
れたロータリエンコーダを用いてなるエンジン回転セン
サ２２が夫々接続されていると共に、後述する如（車速
制御部１０の出力ポートｂ６から動作指令信号が与えら
れており、またその出力は、前記ランクを駆動する、例
えぼりニアソレノイドを用いてなるラックアクチェエー
タ２３及び後述する車速制御部１０の入力ポートａ７に
夫々接続されている。

エンジン回転数制御部２０は、記憶している演算式に基
づいて、前記エンジン回転センサ２２から入力される検
出回転数から、これを前記設定回転数に一致させるため
に前記ラックが位置すべき目標ラック位置を算出し、次
いでこれを前記ランク位置センサ２１から入力される現
状のランク位置と比較し、この比較結果に基づいて、両
者間の偏差を解消せしめるべく前記ランクアクチュエー
タ２３に駆動信号を発し、該アクチュエータ２３の動作
によってエンジン８への燃料供給量を調節せしめて該エ
ンジン８の回転数を前記設定回転数に一致せしめるべく
動作する。

一方車速制御部１０は、収穫作業中の収ＷＩ機の走行速
度を、前記車速設定レバ６１の回動位置により設定され
る制限車速Ｓｘに速やかに一致せしめるべく、前記無段
変速装置における変速比の変更動作を行うものであり、
その入力ポートａ１には、前記自動スイッチ１１が接続
されており、該スイッチ１１のオンにより入力ポートａ
１はローレベルに転じる。

また入力ポートａ２又は入力ポートａ３には、脱穀ｇＩ
５３又は刈取部４への動力の保税を行う、図示しない脱
穀クラッチ又は刈取りラッチを係合状態とした場合にオ
ンする脱穀スイッチ１２又は刈取スイソチェ３が夫々接
続されており、脱穀スイッチ１２のオンにより入力ポー
トａ２が、また刈取スイッチ１３のオンにより入力ポー
トａ３が夫々ハイレベルに転じる。

更に入カポ−）ａ４は、比較器５１ａの出力側に接続さ
れており、該比較器５１ａのハイレベル出力に応じて入
力ポートａ４はハイレベルに転じる。

比較器５１ａの十入力は、前記殻稈センサ５１，５１・
・・の出力を重畳した信号となっており、またその−人
力は分圧器５１ｂにて設定される所定の電圧となってい
る。従って入力ポートａ４は、殻稈センサ５１．５１・
・・の受圧面に殻稈が当接し、比較器５１ａにおける十
入力電位が一人力電位よりも高くなった場合、即ち脱穀
部３に刈取部の殻稈が送給されている場合にハイレベル
となる。

車速制御部１０は、入力ポートａｌがローレベルであり
、入力ポートａｚ、ａ３．ａ４が共にハイレベルである
場合、即ち自動スイッチ１１．脱穀スイッチ１２及び刈
取スイッチ１３が全てオンされ、殻稈センサ５１により
殻稈の送給が検出された場合にのみその制御動作を行う
ようになしである。

車速制御部１０の入カポ−）ａ５には、前記車速設定レ
バ６１の基端枢支部に装着され、該レバ６１の回動位置
に応じた電位を出力するポテンショメーク１４が、また
入力ポートａ６には、前記シフトセンサ１５が夫々接続
されており、更に入力ポートａ７には、エンジン８に装
着された前記ランク位置センサ２１の出力信号が与えら
れている。入力ボートａ５．ａ６．ａ７への入力信号は
、車速制御部１０の入力インタフェースにて所定の処理
を施され、夫々のレベルに応じたディジタルデータとし
て取込まれるようになしてあり、車速制御部１０は、入
力ポートａ５への入力信号により、前記制限車速Ｓｘを
、また入カポ−１−ａ６への入力信号により、前記無段
変速装置における現状の変速比Ｐを、更に入力ポートａ
７への入力信号により、エンジン８における現状のラッ
ク位置Ｒを夫々認識する。

一方車速制御部１０の出力ポートｂ＋、ｂ２は、変速レ
バ６０回動用の前記シフトモータ１６に図示しない駆動
回路を介して接続されており、出力ポートｂ１　（又は
出力ポートｂ２）のハイレベル出力に応じてシフトモー
タ１６は正転（又は逆転）し、変速レバ６０は高速（又
は低速）走行側に回動される。出力ポートｂ１及び出力
ポートｂ２からの出力は、後述する如く算出されるデユ
ーティ比りを有するパルス信号である。

車速制御部１０の出力ポートｂ３は、車速側御動作が行
われていることを作業者に報知せしめるための車速ラン
プ１７に、また出力ポートｂ４は、エンジン８における
現状の負荷Ｅがその上限値Ｅ　ｍａｘを超えていること
を作業者に報知せしめるための過負荷ランプ１８に夫々
接続されており、出力ポートｂ３又は同ｂ４のハイレベ
ル出力に応じて車速ランプ１７又は過負荷ランプ１８が
夫々点灯される。

また車速制御部１０の出カポ−）ｂｓは、前記負荷Ｅに
対応するディジタル信号を発する出力ポートであり、該
ボートｂ５からの出力信号は、運転席ＤＳに着座した作
業者が視認可能な位置に配設された負荷モニタ１９に与
えられ、該モニタ１９にてエンジン８における現状の負
荷状態が表示されるようになしである。第５図（ａｌ、
　（ｂｌは、負荷モニタＩ９の表示例であり、車速制御
部１０がその制御動作を行っておらず出力ポートｂ５か
らの信号が与えられていない場合には、負荷モニタ１９
は、第５図（ａ）に示す如くエンジン８の回転数を表示
しており、出力ポートｂ５からの信号が与えられると同
時に該信号に応じて動作すべく切換えられ、第５図（ｂ
ｌに示す如く、エンジン８における現状の負荷Ｅの前記
上限値Ｅｍａｘに対する百分率を表示するようにしであ
る。

更に車速制御部１０の化カポ−）ｂａは、前記エンジン
回転数制御部２０の入力側に接続されており、出力ポー
トｂ６のハイレベル出力に応じて対応するエンジン回転
数制御部２０の入力ポートがハイレベルになった場合に
、該制御部２０は、エンジン８の回転数を前記設定回転
数に維持すべく前述の如き制御動作を行う。

入カポ−）ａ６に入力される信号から走行速度Ｓを算出
するための演算式、入カポ−）ａ７に入力される信号か
らエンジン８の負荷Ｅを算出するための演算式、及びエ
ンジン８における前述の負荷の上限値Ｅ　ｍａｘ等、制
御演算に必要な各種数式及びデータは、車速制御部１０
のＲＯＭ　（読出し専用メモリ）に記憶されている。

さて以上の如く構成された本発明装置の動作につき、車
速制御部１０の制御内容を示す第４図のフローチャート
に基づいて説明する。

本発明装置を装備した普通型酸１機による収１作業の開
始に先立ち、作業者は、まず収穫すべき穀物の種類、該
穀物の圃面上における植立密度等の収穫条件に応じて前
記車速設定レバ６１を操作し、該レバ６１の回動位置を
適宜に設定しておき、次いで、脱穀クラッチ及び刈取り
ラッチを係合すると共に自動スイッチ１１をオンする。

これにより車速制御部１０の入カポ−）ａ２．ａ３がハ
イレベルとなると共に、入カポ−）ａ＋がローレベルと
なる。

その後作業者は、前記変速レバ６０を回動操作し、この
回動位置に対応する適宜の車速にて収穫機を走行させる
。これにより圃面上の殻稈は、前述した如く刈取部４の
動作により刈取られ、フィーダハウス５内を通って税穀
部３に搬送される。

さてこのように搬送される殻稈が、前記殻稈センサ５１
によって検出され、車速制御部１０の入カポ−）ａ４が
ハイレベルに転じると、その動作開始条件が全て満たさ
れたことになり、該制御部ｌＯｉその制御動作を開始し
、まずその化カポ−）ｂｘをハイレベルとし、車速ラン
プ１７を点灯せしめると共に、出力ポートｂ６をハイレ
ベルとし、エンジン回転数制御部２０にその動作開始を
指令して、該ｌ制御部２０の動作により、エンジン８を
その定格回転数にて定速回転せしめる。従って、これ以
後収穫機は、前記変速レバ６０の回動位置に応じて一義
的に定まる車速にて定速走行する。

次いで車速制御部ｌＯは、その入力ポートａｓに入力さ
れる信号から、前記制限車速Ｓｘを読み取り、更にその
入力ポートａ６及びａ７に入力される信号から、変速比
Ｐ及びラック位置Ｒを夫々読み取る。前述した如く、エ
ンジン８の回転数は定格回転数に維持されており、収１
機の車速Ｓは変速比Ｐに、またエンジン８の負荷Ｅはラ
ンク位置Ｒに夫々一義的に対応するから、車速制御部１
０は、読み取った変速比Ｐ及びラック位置Ｒを用い、該
制御部ｌＯに記憶されている演算式に従って、収穫機に
おける現状の車速Ｓ及びエンジン８における現状の負荷
Ｅを夫々算出し、算出した負荷Ｅに対応する信号を出力
ポートｂ５から出力して、前記負荷モニタ１９に表示せ
しめると共に、負荷Ｅを前述の負荷の上限値Ｅｍａｘと
比較し、ＥがＥ　ｍａｘよりも大である場合には、化カ
ポ−）ｂｌをハイレベルとし、過負荷ランプ１８を点灯
せしめて、作業者に車速設定レバ６１の低速側への回動
操作を促す。

次いで車速制御部１０は、先に算出した車速Ｓと制限車
速Ｓχとを比較し、ＳがＳｘを中央とする所定の不感帯
幅２・Ｓ”の範囲内にある場合には、サンプリング回数
をカウントするカウンタｎをリセットすると共に、現状
の負荷ＥをＥｌとして記憶して、再度前記各値の読み取
りを行うべく、フローチャートの最初の段階に戻る。一
方Ｓが、前記範囲外にある場合には、前記カウンタｎに
１を加えた後、これを所用サンプリング回数を示す定数
Ｎと比較し、カウンタｎの内容がＮとなるまで前述の動
作を反復し、Ｎ回のサンプリングが行われる間、現状の
車速Ｓが制限車速Ｓｘと異なる状態が継続した場合にの
み次の段階に進む。

さて前述した如く、エンジン８の回転数はその定格回転
数に維持されており、収穫機の車速Ｓは変速装置におけ
る変速比を変更しない限り一定に保たれているから、車
速制御部ｌＯは、通常の収樺作業時には、前記過負荷ラ
ンプ１８の点、消燈及び負荷モニタ１９への出力のみを
行うが、その動作開始直後において車速Ｓが制限車速Ｓ
×と大きく異なる場合、又は前記過負荷ランプ１８の点
灯若しくは負荷モニタ１９の表示内容に従って、作業者
が、制限車速Ｓｘを変更せしめるべく車速設定レバ６２
を回動操作した場合においては、所定のサンプリング周
期にてＮ回のサンプリングが行われる間、現状の車速Ｓ
が制限車速Ｓｘと異なる状態が継続することがあり、こ
のような場合に車速制御部１０は、収穫機の車速Ｓを制
限車速Ｓｘに一致せしめるべく次のように動作する。

まず、車速制御部１０は、Ｎ回目のサンプリング時に算
出した車速Ｓにて収穫機の現状の車速を代表させ、これ
と前記制限車速Ｓｘとの偏差Δ５（＝ｌＳ−３ｘ　　ｌ
）を算出し、次いでこれを予め記憶させである最大偏差
ΔＳ　ｍａｘと比較し、その比較結果に応して出力ポー
トｂ１又は同ｂ２からの出力信号のデユーティ比りを算
出する。皿ち、算出された偏差ΔＳが前記最大偏差ΔＳ
　ｍａｘよりも大である場合には、前記デユーティ比り
は車速制御部１０に予め記憶させである最大デユーティ
比Ｄｍａｘとされ、ΔＳ≦ΔＳｍａｘである場合には、
エンジン８における負荷Ｅの変化率ΔＥを算出し、これ
と前記偏差ΔＳとに応じてデユーティ比りを変化せしめ
るべく次式によりデユーティ比りを算出する。なお前記
変化率ΔＥの算出は、Ｎ回目のサンプリング時に算出し
た現状の負荷Ｅと、これよりＮ−１回前のサンプリング
時に算出され、前述の如＜Ｅ＋　とじて記す、復させで
ある値との差を、サンプリング周期のＮ倍の時間にて陣
笠することにより行われる。

・・・（１） 但しΔＥ［＋は基準変化率、Ｄｏはデユーティ比りを変
更割合を示す定数であり、これらは共に車速制御部１０
に予め記憶させである。

前記（１）式に従ってデユーティ比りを算出した後、車
速制御部ＩＯは、車速Ｓと制限車速Ｓｘとの大小関係を
凋べ、ＳがＳｍａｘよりも小である場合には、出力ポー
トｂ１からデユーティ比りなるパルス信号を所定時間出
力し、シフトモータ１６を正転せしめて車速を増加させ
、逆にＳがＳｍａｘよりも小である場合には、出力ポー
トｂ２から前記パルス信号を出力し、シフトモータ１６
を逆転せしめて車速□を減少せしめるべく動作し、その
後、現状の負荷ＥをＥｌとして記↑、αすると共に、前
記カウンタｎをリセットして、制限車速Ｓｘ、変速比Ｐ
及びラック位ｉＲの読み取りを行うべくフローチャート
の最初の段階に戻り、同様の動作を継続する。

前記各値の読み取りを行うべく、フローチャートの最初
の段階に戻る。

このように出力ポートｂ１又は出カポ−）ｂ２から、シ
フトモータ１６を駆動せしめるべく発せられるパルス信
号のデユーティ比りは、前記（１）式から明らかな如く
、制限車速Ｓｘと現状の車速Ｓとの間の偏差ΔＳが小さ
いほど小となる。従って、例えば収穫機による収穫作業
開始時等の如く、現状の車速Ｓが車速設定レバ６１によ
って設定された制限車速Ｓｘよりも十分小さい場合には
、まず大きいデユーティ比りを有するパルス信号により
シフトモータ１６が正転駆動され、これに伴う変速比Ｐ
の増加に応じて車速Ｓが制限車速Ｓｘに近付く辷従って
、シフトモータ１６は小さいデユーティ比りを有するパ
ルス信号によって正転駆動されるようになるから、制御
開始時には速やかに増速か行われ、制限車速Ｓｘ近傍に
おいては、緩やかに増速か行われて、車速Ｓは、速やか
にしかも確実に制限車速Ｓｘに一致せしめられる。

更に（１）式の第２項は、前記デユーティ比りを負荷Ｅ
の変化率ΔＥに応じて変更せしめるための項であり、車
速制御部１０による一回の増速又は減速動作を行った結
果、負荷Ｅがその標準的な変化率ΔＥｏよりも大きい（
又は小さい）変化率ΔＥを示した場合には、この第２項
が負（又は正）となり、第１項によって定まる標準的な
デユーティ比りよりも小さい（又は大きい）デユーティ
比りを有するパルス信号が出カポ−）ｂ＋又はｂ２から
発せられることになる。例えば、前述の作業開始時にお
いて、−回の増速の結果エンジン８における負荷Ｅが、
予想される負荷の増加率よりも大なる増加を示し、前記
第１項によって定まる標準的なデユーティ比りを採用し
た場合に、これに応じた増速により、税穀部３及び刈取
部４における負荷の増加率が過大となることが予想され
るときには、前記第２項の働きにより、前記増速に伴う
デユーティ比りの減少の度合を大とし、逆に一回の増速
の結果前記負荷Ｅが予想される負荷の増加率よりも小な
る増加を示し、より大きいデユーティ比りの採用が可能
であると判断される場合には、より速やかな増速を行わ
せるべく、前記第２項の働きによりデユーティ比りの減
少の度合を小さくするのである。

第６図及び第７図は、デユーティ比りと車速Ｓとの前述
の関係を図示したグラフであり、車速設定レバ６１の操
作により比較的大きい制限車速ＳＸが設定された場合を
第６図に、また比較的小さい制限車速Ｓｘが設定された
場合を第７図に夫々示している。これらの図からも明ら
かな如く、車速Ｓと制限車速Ｓｘとの偏差ΔＳがΔＳｍ
ａｘよりも大である場合には、デユーティ比りとしては
、最大デユーティ比Ｄ　ｗａｘが採用され、ΔＳがΔＳ
ｍａｘ以下となった後は、前記負荷の変化率ΔＥと標準
的な変化率ΔＥ、との差の正、負に応じて、（１１式の
第１項を表す直１ｊｌＡの下側のクロスハツチを施して
示す領域Ｂ内、又は前記直線Ａの上側のハンチングを施
して示す領域Ｃ内において夫々設定されるデユーティ比
りが採用されることになる。

なお本実施例においては、第６図及び第７図からも明ら
かな如く、車速Ｓと制限車速Ｓｘとの大小関係に拘わら
ず前記（１）式にて算出されるデユーティ比りにてシフ
トモータ１６を回転させる構成としているが、実際の収
穫機に本発明装置を通用する場合には、車速Ｓが制限車
速Ｓｘよりも大であり、税穀部３又は刈取部４等の作業
部における負荷が過大となっている場合には、この過負
荷状態から可及的速やかに脱却せしめることを優先すべ
きであり、前記（１）式の第２項を除いた式を用い、負
荷の変化率ΔＥの如何に拘わらずデユーティ比りを算出
するのがよい。

また本実施例においては、普通型収穫機に本発明装置を
装備した場合について説明したが、自説型収穫機、トラ
クタ等の他の作業用車両においても本発明装置は適用可
能であることは言うまでもない。

また本実施例においては、設定速度たる制限車速Ｓｘが
、負荷モニタ１９の表示内容、又は過負荷ランプ１８の
点灯を視認した作業者により操作される車速設定レバ６
１の回動位置に応じて設定される構成としたが、例えば
、エンジン８に装着されたラック位置センサ２１の検出
結果に基づいて算出される負荷Ｅに応じて、これを適正
値に維持すべく、車速制御部１０において制限車速Ｓ×
を自動的に設定する構成とすることも可能である。

また本実施例においては、エンジン８がアインクロナス
制御されるものとして説明したが、エンジン８が通常の
エンジンであっても本発明装置は通用可能であり、その
場合には、車速Ｓをシフトセンサ１５の検出結果とエン
ジン回転センサ２２の検出結果とにより算出するか、又
は走行うローラ２の駆動軸に回転数検出器を装着し、該
検出器の検出結果に基づいて、車速Ｓを直接的に検出す
る構成とすればよい。

更に本実施例においては、シフトモータ１６の駆動信号
のデユーティ比りを変更することにより、変速レバ６０
の回動速度を変更する構成としたが、該速度の変更手段
はこれに限るものではなく、また前記デユーティ比りを
算出するための演算式は前記（１１式に限るものではな
い。

〔効果〕

以上詳述した如く本発明装置においては、現状の走行速
度と設定速度との偏差に基づいて無段変速機の走行速度
設定位置の変更速度が変更されるから、前記偏差が大で
ある場合、初期には走行速度の変更が速やかになされ、
偏差が小さくなるに従って緩やかな変更がなされるから
、車速か、速やかにしかも確実に設定速度に一致せしめ
られる一方、前記偏差が小である場合、走行速度の変更
が緩やかになされるから、ハンチングを生しる膚がなく
、確実に前記設定速度が実現される等優れた効果を奏す
る。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すものであり、第１図は本
発明装置を装備した普通形成１機の右側断面図、第２図
はその平面図、第３図は本発明装置の構成を示すブロッ
ク図、第４図は車速制御部の制御内容を示すフローチャ
ート、第５図（ａｌ、　（ｂｌは負荷モニタの表示例を
示す図、第６図及び第７図はシフトモータの駆動信号の
デユーティ比と現状の車速との関係を示すグラフである
。 ３・・・脱穀部　　４・・・刈取部　　８・・・エンジ
ン１０・・・車速制御部　　１５・・・シフトセンサ　
　１６・・・シフトモータ　　１９・・・負荷モニタ　
　２０・・・エンジン回転数制御部　　５０・・・フィ
ードチェイン５１・・・穀１センサ　　６０・・・変速
レバ　　６１・・・車速設定レバ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、操作レバの回動位置に応じて、その走行速度調節位
   置を無段階に変更可能な変速機を備えた作業用車両に装
   備され、該車両の走行速度を設定速度に一致せしめるべ
   く、前記レバの回動位置を変更する作業用車両の車速制
   御装置において、 前記走行速度と前記設定速度との偏差を算 出する手段と、 該手段の算出結果に基づいて前記回動位置 の変更速度を変更する手段と を具備することを特徴とする作業用車両の 車速制御装置。