JPS63247680A - 画像追尾装置 - Google Patents
画像追尾装置Info
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- JPS63247680A JPS63247680A JP8171587A JP8171587A JPS63247680A JP S63247680 A JPS63247680 A JP S63247680A JP 8171587 A JP8171587 A JP 8171587A JP 8171587 A JP8171587 A JP 8171587A JP S63247680 A JPS63247680 A JP S63247680A
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- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 13
- 238000002372 labelling Methods 0.000 claims description 11
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 9
- 238000003331 infrared imaging Methods 0.000 claims description 9
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、航空機等の目標と、撮像視野内に同時に存
在するＩＲフレアやデコイ等の擬似熱源とを識別し、擬
似熱源に擬まんされることなく目標のみを追尾すること
が可能な画像追尾装置に関するものでるる。
在するＩＲフレアやデコイ等の擬似熱源とを識別し、擬
似熱源に擬まんされることなく目標のみを追尾すること
が可能な画像追尾装置に関するものでるる。
第５図は、従来の画像追尾装置の構成の一例を示す図で
ろって、（１）は赤外Ｏ＆像装置、（２）はアナログビ
デオ信号、 （３）Ｈサンプリング回路、 ＋４１ｔｉ
デジタルビデオ信号、（５）は２値化回路、（６）は２
値ビデオ信号、（７）はラベリング回路、（８）に特徴
量演算制御信号、（９）は特徴量演算回路、ａ１は特徴
量データ、αυは特徴蓋評価回路、αΔは追尾誤差デー
タである。
ろって、（１）は赤外Ｏ＆像装置、（２）はアナログビ
デオ信号、 （３）Ｈサンプリング回路、 ＋４１ｔｉ
デジタルビデオ信号、（５）は２値化回路、（６）は２
値ビデオ信号、（７）はラベリング回路、（８）に特徴
量演算制御信号、（９）は特徴量演算回路、ａ１は特徴
量データ、αυは特徴蓋評価回路、αΔは追尾誤差デー
タである。
第５図（二おいて、外界の赤外画像を赤外撮像装置（１
）によって撮像され、アナログビデオ信号（２）が得ら
れる。このアナログビデオ信号（２１は、サンプリング
回路（３）によりアナログデジタル変換され、デジタル
ビデオ信号（４）に変換される。前記のデジタルビデオ
信号（４）は。
）によって撮像され、アナログビデオ信号（２）が得ら
れる。このアナログビデオ信号（２１は、サンプリング
回路（３）によりアナログデジタル変換され、デジタル
ビデオ信号（４）に変換される。前記のデジタルビデオ
信号（４）は。
２値化回路（５）（二より、ある定められた閾値Ｔｌに
より２値化され、２値ビデオイｇ号（６）として出力さ
れる。第６図は、２値ビデオ信号（６）の１例を示す図
であって、ｆｉ３は視野、α４は視野中心、（１５は目
標による°ｌ″領域、 ｑｅはＩＲフレア等の擬似熱源
による”１”領域を示している。ここで“１″領域とは
、ｊ４度が閾値Ｔ１より大なる画素の集合でおる。ラベ
リング回路（７）は、前記の２値ビデオ信号（６）を受
け、２値ビデオ信号（６）の°１′画素とその周囲の画
素との連結関係をイラスター走査線ごと（二判断し。
より２値化され、２値ビデオイｇ号（６）として出力さ
れる。第６図は、２値ビデオ信号（６）の１例を示す図
であって、ｆｉ３は視野、α４は視野中心、（１５は目
標による°ｌ″領域、 ｑｅはＩＲフレア等の擬似熱源
による”１”領域を示している。ここで“１″領域とは
、ｊ４度が閾値Ｔ１より大なる画素の集合でおる。ラベ
リング回路（７）は、前記の２値ビデオ信号（６）を受
け、２値ビデオ信号（６）の°１′画素とその周囲の画
素との連結関係をイラスター走査線ごと（二判断し。
連結した領域に含まれる°ｌ”画素が同じラベルな持つ
ように各画素にラベル付けをしていく。それと同時にラ
ベリング回路（７）は、特徴量演算回路（９）が、特徴
量テーブル上の各ラベル領域（＝対応する特徴量データ
を計算していくための特微量演算制（Ｉｉ４］信号（８
）を出力する。
ように各画素にラベル付けをしていく。それと同時にラ
ベリング回路（７）は、特徴量演算回路（９）が、特徴
量テーブル上の各ラベル領域（＝対応する特徴量データ
を計算していくための特微量演算制（Ｉｉ４］信号（８
）を出力する。
特徴量演算制御信号（８）には、現在処理中の画素のラ
ベルに対する特徴量テーブルのアドレス情報や、ラベル
領域の結合が発生した場合の特徴量テーブルの書き変え
制御信号などが含まれる。第７図は、２値ビデオ信号の
ラベル付けの１例を示す図であって、２値画像の連結し
た°１”領域ごとに、領域中の全ての画素が、それぞれ
ラベル１．ラベル２．ラベル３とラベル付けされること
を示している。特徴量演算回路（９）は、前記の特微量
演算制御借号（８）を受け、２値画像の各ラベル領域の
各種特徴１ｋを計算し、特徴蓋テーブルを作成すると共
に、これを特徴量データα１として出力する。
ベルに対する特徴量テーブルのアドレス情報や、ラベル
領域の結合が発生した場合の特徴量テーブルの書き変え
制御信号などが含まれる。第７図は、２値ビデオ信号の
ラベル付けの１例を示す図であって、２値画像の連結し
た°１”領域ごとに、領域中の全ての画素が、それぞれ
ラベル１．ラベル２．ラベル３とラベル付けされること
を示している。特徴量演算回路（９）は、前記の特微量
演算制御借号（８）を受け、２値画像の各ラベル領域の
各種特徴１ｋを計算し、特徴蓋テーブルを作成すると共
に、これを特徴量データα１として出力する。
特徴量としては１例えは領域の面積、領域の重心位置。
領域の平均輝度、領域の周長等が用いられる。第８図は
、特徴量演算回路（９）が作成する特徴量テーブルの１
例を示す図である。特徴量評価回路ａｌｌは、前記の特
徴量データσ１を受け、あらかじめ設定されている特徴
量の評価関数に基づいて各ラベル領域の特徴量を評価し
、評価関数′？：最大にするラベル領域を目標として選
択して、その重心の座標を、追Ｊ＠誤差データｃ１邊と
して出力する。
、特徴量演算回路（９）が作成する特徴量テーブルの１
例を示す図である。特徴量評価回路ａｌｌは、前記の特
徴量データσ１を受け、あらかじめ設定されている特徴
量の評価関数に基づいて各ラベル領域の特徴量を評価し
、評価関数′？：最大にするラベル領域を目標として選
択して、その重心の座標を、追Ｊ＠誤差データｃ１邊と
して出力する。
従来の画像追尾装置は以上のように構成されているので
、目標と赤外画像における目標領域とエルフレア等の擬
似熱源領域との識別を可能にし、目標領域のみを正しく
選択してこれを追尾することにより、耐妨害性を向上さ
せることを目的とする。
、目標と赤外画像における目標領域とエルフレア等の擬
似熱源領域との識別を可能にし、目標領域のみを正しく
選択してこれを追尾することにより、耐妨害性を向上さ
せることを目的とする。
この発明にかかる画像追尾装置は、赤外撮像装置により
得られるビデオ信号の２値化。
得られるビデオ信号の２値化。
ラベリング、＃ｔ−徴葉演算を行う赤外系と、前記の赤
外搬像装置に同期した紫外撮像装置により得られるビデ
オ信号の２値化を行う紫外系とを設け、さらに紫外系に
よる°１”領域と共通部分を持つ赤外系の“１”領域の
ラベルを検出し、これを追尾目標の選択対象から除外す
る機能を設けたものである。
外搬像装置に同期した紫外撮像装置により得られるビデ
オ信号の２値化を行う紫外系とを設け、さらに紫外系に
よる°１”領域と共通部分を持つ赤外系の“１”領域の
ラベルを検出し、これを追尾目標の選択対象から除外す
る機能を設けたものである。
この発明においては、赤外１３１１ｇ１の２値化のみで
は職別が困難な目標領域と擬似熱源領域と１．紫外画像
の２値化により得られる情報ケ併用することにより識別
できるので、′４Ｍ似熱源を誤まって目標として選択す
る確率を大巾に減少させ、目標の正確な追尾を可能とす
る。
は職別が困難な目標領域と擬似熱源領域と１．紫外画像
の２値化により得られる情報ケ併用することにより識別
できるので、′４Ｍ似熱源を誤まって目標として選択す
る確率を大巾に減少させ、目標の正確な追尾を可能とす
る。
第１図は、この発明の１実施例の構成を示すものでろっ
て、α３は同期回路、α４は紫外撮像装置、ｎｓｉ第２
のサンプリング回路、 ＵＳは第２の２値化回路、α刀
は論理積回路、 （１８はマスク回路でるる。
て、α３は同期回路、α４は紫外撮像装置、ｎｓｉ第２
のサンプリング回路、 ＵＳは第２の２値化回路、α刀
は論理積回路、 （１８はマスク回路でるる。
第１図において、赤外撮像装置（１）、サンプリング回
路（３１，２値化回路（５）、ラベリング回路（７）、
特徴量演算回路（８）の動作は、〔従来の技術〕の項で
説明した第５図に示すものと全く同等であるので説明を
省略する。
路（３１，２値化回路（５）、ラベリング回路（７）、
特徴量演算回路（８）の動作は、〔従来の技術〕の項で
説明した第５図に示すものと全く同等であるので説明を
省略する。
同期回路α３は、赤外撮像装置ｆｉ＋と紫外撮像装置σ
４とが全く同じタイミングで同じ点を走査するように同
期信号を発生する。
４とが全く同じタイミングで同じ点を走査するように同
期信号を発生する。
紫外撮像装置α４により得られるアナログビデオ信号は
、赤外撮像装置（１）により得られるアナログビデオ信
号（２）と同様、第２のサンプリング回路０５１及び第
２の２値化回路畑により処理され、第２の２値化ビデオ
信号ａηによる画像の１例を説明する図でろって、■は
擬似熱源による。“１”領域である。第２図より明らか
なように、第２の２値ビデオ信号αηにおいては、目標
による１”領域は検出されず、擬似熱源による°１”領
域が、第６図に示す赤外画像による１１”領域に重なる
”１”領域として検出されている。また＄３図は、第２
図における点Ｐ１ ＋点Ｐ８０点Ｐ、の間の紫外画像の
輝度分布を示す図であって、 ａＪは目標部分、＠は擬
似熱源部分：二対応している。第３図に示されているよ
うに、一般に紫外撮像装置αによる画像においては、目
標部分Ｑυに低輝匿に、擬似熱源部分四は高輝度になる
ことが知られている。したがって、赤外及び紫外の両画
画像においては高輝度な領域を除外することによ
り、擬似熱源による影響を排除することができる。
、赤外撮像装置（１）により得られるアナログビデオ信
号（２）と同様、第２のサンプリング回路０５１及び第
２の２値化回路畑により処理され、第２の２値化ビデオ
信号ａηによる画像の１例を説明する図でろって、■は
擬似熱源による。“１”領域である。第２図より明らか
なように、第２の２値ビデオ信号αηにおいては、目標
による１”領域は検出されず、擬似熱源による°１”領
域が、第６図に示す赤外画像による１１”領域に重なる
”１”領域として検出されている。また＄３図は、第２
図における点Ｐ１ ＋点Ｐ８０点Ｐ、の間の紫外画像の
輝度分布を示す図であって、 ａＪは目標部分、＠は擬
似熱源部分：二対応している。第３図に示されているよ
うに、一般に紫外撮像装置αによる画像においては、目
標部分Ｑυに低輝匿に、擬似熱源部分四は高輝度になる
ことが知られている。したがって、赤外及び紫外の両画
画像においては高輝度な領域を除外することによ
り、擬似熱源による影響を排除することができる。
論理積回路Ｑ＆は、赤外における２値ビデオ信号（６）
と紫外における第２の２値ビデオ信号鰭とを受け１画素
ごとの論理積なとる。マスク回路α！Ｉは、論理積回路
Ｃｌ１ｌの出力が１のとき、ｔ￥ｊ微量演算制御信号（
８）より得られる現在処理中の画素のラベル食号に対応
する特＠ｌ量テーブルのマスクビットに１を立てる。第
４図は、この発明において使用する特徴菫頂算回路（９
）中の特似童テーブルの１例を示す図であり、各ラベル
番号に対応してマスクビットが割り当てられている。
と紫外における第２の２値ビデオ信号鰭とを受け１画素
ごとの論理積なとる。マスク回路α！Ｉは、論理積回路
Ｃｌ１ｌの出力が１のとき、ｔ￥ｊ微量演算制御信号（
８）より得られる現在処理中の画素のラベル食号に対応
する特＠ｌ量テーブルのマスクビットに１を立てる。第
４図は、この発明において使用する特徴菫頂算回路（９
）中の特似童テーブルの１例を示す図であり、各ラベル
番号に対応してマスクビットが割り当てられている。
特徴量評価回路αＶは、〔従来の技術〕の項で説明した
ものと同様に、特徴量データ（１１を評価し、追尾目標
を選択しようとするが、マスクビットに１が立っている
ものについては、選択の対象から除外する。これにより
、保似熱源による領域が、目標として選択されることを
防止することができる。
ものと同様に、特徴量データ（１１を評価し、追尾目標
を選択しようとするが、マスクビットに１が立っている
ものについては、選択の対象から除外する。これにより
、保似熱源による領域が、目標として選択されることを
防止することができる。
以上のように、この発明によれば、赤外画像のみでに識
別が困難であったＩ凡フレア等の擬似熱源による領域を
識別することが可能となり、目標領域のみを目標選別の
対象とすることができるので、画像追尾装置の耐妨害性
を大きく向上させ、目標の正確な追尾が可能となる。
別が困難であったＩ凡フレア等の擬似熱源による領域を
識別することが可能となり、目標領域のみを目標選別の
対象とすることができるので、画像追尾装置の耐妨害性
を大きく向上させ、目標の正確な追尾が可能となる。
第１図はこの発明の１実施例の構成を示す図、第２図は
紫外画像の２値化結果の説明図、第３図に紫外画像の＃
度分布の説明図、第４図はこの発明で用いられる特徴量
テーブルの１例を示す図、第５図は従来の画像追尾装置
の構成の１例を示す図、第６図は赤外画像による２値化
ビデオ信号（６）の１例を示す図、第７図はラベリング
の説明図、第８図は従来の画像追尾装置で用いられる特
徴量テーブルの１例を示す図である。 図において、（１）は赤外撮像装置、（３）はサンプリ
ング回路、＋５１ｕ２値化回路、 （７１ｒｌニラベリ
ング回路、（９）は特徴量演算回路、 ａＩＩは特徴量
評価回路、 ｔ１３１は同期回路、 （１４１に紫外撮
像装置、 ＵＳは第２のサンプリング回路、ｔｔｅＨ第
２の２値化回路、ｕａｉ論理積回路、（１ｇはマスク回
路である。 なお０図中同一めるいは相当部分には、同一符号を付し
て示してめる。
紫外画像の２値化結果の説明図、第３図に紫外画像の＃
度分布の説明図、第４図はこの発明で用いられる特徴量
テーブルの１例を示す図、第５図は従来の画像追尾装置
の構成の１例を示す図、第６図は赤外画像による２値化
ビデオ信号（６）の１例を示す図、第７図はラベリング
の説明図、第８図は従来の画像追尾装置で用いられる特
徴量テーブルの１例を示す図である。 図において、（１）は赤外撮像装置、（３）はサンプリ
ング回路、＋５１ｕ２値化回路、 （７１ｒｌニラベリ
ング回路、（９）は特徴量演算回路、 ａＩＩは特徴量
評価回路、 ｔ１３１は同期回路、 （１４１に紫外撮
像装置、 ＵＳは第２のサンプリング回路、ｔｔｅＨ第
２の２値化回路、ｕａｉ論理積回路、（１ｇはマスク回
路である。 なお０図中同一めるいは相当部分には、同一符号を付し
て示してめる。
Claims (1)
- 外界の赤外画像を撮像する赤外撮像装置と、前記の赤外
撮像装置の出力をＡ／Ｄ変換するサンプリング回路と、
前記のサンプリング回路の出力を２値化する２値化回路
と、前記の２値化回路の出力のラベル付け処理を行うラ
ベリング回路と、前記のラベリング回路の出力によりラ
ベル付けされた連結領域の各種特徴量を演算する特徴量
演算回路と、外界の紫外画像を撮像する紫外撮像装置と
、前記の赤外撮像装置と前記の紫外撮像装置との同期を
とる同期回路と、前記の紫外撮像装置の出力をＡ／Ｄ変
換する第２のサンプリング回路と、前記の第２のサンプ
リング回路の出力を２値化する第２の２値化回路と、前
記の２値化回路の出力と前記の第２の２値化回路の出力
との論理積を取る論理積回路と、前記の論理積回路の出
力を受けて前記の特徴量演算回路中の特徴量テーブルの
うち特定のラベルを無効にするマスクデータを発生する
マスク回路と、前記の特徴量テーブルのデータを評価し
目標領域を選択する特徴量評価回路とを備えたことを特
徴とする画像追尾装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8171587A JPS63247680A (ja) | 1987-04-02 | 1987-04-02 | 画像追尾装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8171587A JPS63247680A (ja) | 1987-04-02 | 1987-04-02 | 画像追尾装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63247680A true JPS63247680A (ja) | 1988-10-14 |
Family
ID=13754096
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8171587A Pending JPS63247680A (ja) | 1987-04-02 | 1987-04-02 | 画像追尾装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63247680A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0355310A2 (de) * | 1988-08-25 | 1990-02-28 | Deutsche Aerospace AG | System zum Erkennen des Starts und des Anflugs von Objekten |
| WO2003088672A1 (fr) * | 2002-04-17 | 2003-10-23 | Fujitsu Limited | Systeme de surveillance |
| WO2006095110A2 (fr) * | 2005-03-07 | 2006-09-14 | Dxo Labs | Procédé pour commander une action, notamment une modification de netteté, à partir d'une image numérique en couleurs |
| JP2010210212A (ja) * | 2009-03-12 | 2010-09-24 | Toshiba Corp | 対象物識別装置 |
| JP2011080890A (ja) * | 2009-10-08 | 2011-04-21 | Toshiba Corp | 対象物識別装置 |
| US20110293140A1 (en) * | 2010-05-28 | 2011-12-01 | Qualcomm Incorporated | Dataset Creation For Tracking Targets With Dynamically Changing Portions |
-
1987
- 1987-04-02 JP JP8171587A patent/JPS63247680A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0355310A2 (de) * | 1988-08-25 | 1990-02-28 | Deutsche Aerospace AG | System zum Erkennen des Starts und des Anflugs von Objekten |
| WO2003088672A1 (fr) * | 2002-04-17 | 2003-10-23 | Fujitsu Limited | Systeme de surveillance |
| WO2006095110A2 (fr) * | 2005-03-07 | 2006-09-14 | Dxo Labs | Procédé pour commander une action, notamment une modification de netteté, à partir d'une image numérique en couleurs |
| WO2006095110A3 (fr) * | 2005-03-07 | 2006-11-02 | Dxo Labs | Procédé pour commander une action, notamment une modification de netteté, à partir d'une image numérique en couleurs |
| US7920172B2 (en) | 2005-03-07 | 2011-04-05 | Dxo Labs | Method of controlling an action, such as a sharpness modification, using a colour digital image |
| US8212889B2 (en) | 2005-03-07 | 2012-07-03 | Dxo Labs | Method for activating a function, namely an alteration of sharpness, using a colour digital image |
| JP2010210212A (ja) * | 2009-03-12 | 2010-09-24 | Toshiba Corp | 対象物識別装置 |
| JP2011080890A (ja) * | 2009-10-08 | 2011-04-21 | Toshiba Corp | 対象物識別装置 |
| US20110293140A1 (en) * | 2010-05-28 | 2011-12-01 | Qualcomm Incorporated | Dataset Creation For Tracking Targets With Dynamically Changing Portions |
| US9256956B2 (en) * | 2010-05-28 | 2016-02-09 | Qualcomm Incorporated | Dataset creation for tracking targets with dynamically changing portions |
| US9785836B2 (en) | 2010-05-28 | 2017-10-10 | Qualcomm Incorporated | Dataset creation for tracking targets with dynamically changing portions |
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