JPS60239189A - 物体の分離識別方法 - Google Patents
物体の分離識別方法Info
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- JPS60239189A JPS60239189A JP9530784A JP9530784A JPS60239189A JP S60239189 A JPS60239189 A JP S60239189A JP 9530784 A JP9530784 A JP 9530784A JP 9530784 A JP9530784 A JP 9530784A JP S60239189 A JPS60239189 A JP S60239189A
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- Japan
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- plural
- different direction
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- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、物体の分離識別方法、詳しくは、撮像手段に
よって撮像された画像信号よシ対象物のみに対応した信
号を抽出１−でΩ値化することによって対象物と他の物
体とを分離識別する物体の分離識別方法、−特に果実等
複数物体が重なり合っているような場合にも特定対象物
を確実に分離抽出可能な識別方法に関する。
よって撮像された画像信号よシ対象物のみに対応した信
号を抽出１−でΩ値化することによって対象物と他の物
体とを分離識別する物体の分離識別方法、−特に果実等
複数物体が重なり合っているような場合にも特定対象物
を確実に分離抽出可能な識別方法に関する。
上ｉこの種の物体の分離識別方法としては、例えば、複
数のカメラ等の撮像手段によって異なる方向からいわゆ
るステレオ方式によって複数の画像を撮像して、その複
数画像上の座標位置の変化から複数物体の位置を分離す
る手段があった。
数のカメラ等の撮像手段によって異なる方向からいわゆ
るステレオ方式によって複数の画像を撮像して、その複
数画像上の座標位置の変化から複数物体の位置を分離す
る手段があった。
［７かしながら、上記物体の分離識別手段にあっては、
その構成上複数の撮像手段が必要なことから装置の構成
が複雑かつ高価になる欠点があった。 また、異なる方
向から同じ対象を撮像するため、物体を分離識別する念
めの画像処理に座標変換等を伴い、処理が複雑であった
。
その構成上複数の撮像手段が必要なことから装置の構成
が複雑かつ高価になる欠点があった。 また、異なる方
向から同じ対象を撮像するため、物体を分離識別する念
めの画像処理に座標変換等を伴い、処理が複雑であった
。
更に１一つの画像を単純に一２値化すると複数の同じ形
状の対象物が重なシ合っている場合は複数物体を一つの
物体であるかのように処理さｈ、でしまう不都合があシ
、この点からも識別に要する処理が複雑化するため、実
用上十分な時間で処理することが困離であった。
状の対象物が重なシ合っている場合は複数物体を一つの
物体であるかのように処理さｈ、でしまう不都合があシ
、この点からも識別に要する処理が複雑化するため、実
用上十分な時間で処理することが困離であった。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、重なり合った複数物体を確実に分離抽出でき
るとともに、その処理を高速に行なうことが回部な物体
の分離識別方法を提供することにある。
の目的は、重なり合った複数物体を確実に分離抽出でき
るとともに、その処理を高速に行なうことが回部な物体
の分離識別方法を提供することにある。
上記目的を達成すべく、本発明方法は、ｔｉｔｌ記対象
物に対して異なる方向から所定の光量で複数回照光し、
その各照光に同期して撮像さり、た複数の２値化画像情
報の論理積を演算することによって重ｆｘりあった複数
物体の輪郭を自動的に分離抽出する点に特徴を有する。
物に対して異なる方向から所定の光量で複数回照光し、
その各照光に同期して撮像さり、た複数の２値化画像情
報の論理積を演算することによって重ｆｘりあった複数
物体の輪郭を自動的に分離抽出する点に特徴を有する。
つ壕り、異なる方向か゛う向一対象物体を複数回照光し
、夫々の照光によって重なり合った物体に対して異なる
部分に陰を発生させて２値化し、夫々の２値化画像の論
理積をめることによって重なシ合った物体を上紀陰によ
って分離するのである。
、夫々の照光によって重なり合った物体に対して異なる
部分に陰を発生させて２値化し、夫々の２値化画像の論
理積をめることによって重なシ合った物体を上紀陰によ
って分離するのである。
上記特徴故に下記の如き優れた効果が発揮されるに至っ
た。
た。
即ち、異なる方向から撮像対象を複数回照光して、各照
光時のλ値化画像の論理積をめるという簡単な操作で重
なシ合った物体を確実に分離抽出できるに至つ九。
光時のλ値化画像の論理積をめるという簡単な操作で重
なシ合った物体を確実に分離抽出できるに至つ九。
又、撮像時には対象を照光するため、その照光光量を比
較的大きくしておくことによって、自然光の影響を除く
ことが可能であり、従って順光や逆光の状態にある対象
に対しても、特別な自動露出手段を用いることなく処理
できるので、果実の識別等屋外で用いられる識別装置に
も有効Ｋｍいることができる。
較的大きくしておくことによって、自然光の影響を除く
ことが可能であり、従って順光や逆光の状態にある対象
に対しても、特別な自動露出手段を用いることなく処理
できるので、果実の識別等屋外で用いられる識別装置に
も有効Ｋｍいることができる。
以下、本発明方法を果実識別装置に適用した実施例を図
面に基いて説明する。
面に基いて説明する。
第１図および第２図に示すように、撮像手段としてのビ
デオカメラ（１）Ｋよシ対象物としての果実囚を撮像し
、その画像信号（ＤＩ＞を果実に対応する特定色等に基
いて２値化手段（３）によって２１ｉ化し、フレームメ
モリ（４）に出力し、その２値化信号（Ｄ、）をモニタ
テレビ等のディスプレイ（５）によって、λ値化された
果実囚の画像として表示すべく構成し、もって、果実識
別装置を構成しておる。
デオカメラ（１）Ｋよシ対象物としての果実囚を撮像し
、その画像信号（ＤＩ＞を果実に対応する特定色等に基
いて２値化手段（３）によって２１ｉ化し、フレームメ
モリ（４）に出力し、その２値化信号（Ｄ、）をモニタ
テレビ等のディスプレイ（５）によって、λ値化された
果実囚の画像として表示すべく構成し、もって、果実識
別装置を構成しておる。
前記フレームメモリ（４）は、異なる方向から所定の光
量で複数回照光する手段としてのヌトロポ＋２１ 、
＋２１の個数に対応した個数のメモ’Ｊ （４ａ）。
量で複数回照光する手段としてのヌトロポ＋２１ 、
＋２１の個数に対応した個数のメモ’Ｊ （４ａ）。
（４ｂ）によって構成してあシ、その出力は論理積を演
算する手段としてのＡＮＤ回路（６）を介して前記ディ
スプレイ（５）に出力されるように構成しであるＯ そして、切換２イツチ（ＳＷ）によってトリガ信号（Ｔ
Ｇ’）を複数のス）ａボ（２１、＋２１に交互に出力し
、果実囚を異なる方向から照光して、ビデオカメラ（１
）Ｋよって撮像し、夫々対応するフレームメモリ（４ａ
）、（４ｂ）に２値化画像信号（Ｄｌｌ）を記憶させ、
このフレームメモリ（４ａ）、（４ｂ） Ｋ記憶された
画像信号をＡＮＤ回路（６）によって論理積をめるので
ある。
算する手段としてのＡＮＤ回路（６）を介して前記ディ
スプレイ（５）に出力されるように構成しであるＯ そして、切換２イツチ（ＳＷ）によってトリガ信号（Ｔ
Ｇ’）を複数のス）ａボ（２１、＋２１に交互に出力し
、果実囚を異なる方向から照光して、ビデオカメラ（１
）Ｋよって撮像し、夫々対応するフレームメモリ（４ａ
）、（４ｂ）に２値化画像信号（Ｄｌｌ）を記憶させ、
このフレームメモリ（４ａ）、（４ｂ） Ｋ記憶された
画像信号をＡＮＤ回路（６）によって論理積をめるので
ある。
即ち、第８図（イ）〜（ハ）に示すように、前記一方の
フレームメモリ（４ａ）に記憶された２値化画像ＣＤ’
ｓ＞は、第８図（イ）に示すように３つの果実（Ａ、）
。
フレームメモリ（４ａ）に記憶された２値化画像ＣＤ’
ｓ＞は、第８図（イ）に示すように３つの果実（Ａ、）
。
（Ａ ＊）、 （Ａ ｓ）が重なｐ合った状態で撮像さ
れている場合、前記一方のヌトロポ（２）による照光に
よって２つの果実（Ａ、） 、 （Ａｓ）の境界部分に
陰が発生することによって分離された状態の画像が得ら
ｈる。
れている場合、前記一方のヌトロポ（２）による照光に
よって２つの果実（Ａ、） 、 （Ａｓ）の境界部分に
陰が発生することによって分離された状態の画像が得ら
ｈる。
一方、他方のフレームメモリ（４ｂ）には、その照光方
向が異なるため、第３図（ロ）に示すように、２つの果
実（ＡＩ） 、 （Ａｎ）の境界部分に陰が発生して分
離された状態の２値化画像（Ｄり）が得られる。
向が異なるため、第３図（ロ）に示すように、２つの果
実（ＡＩ） 、 （Ａｎ）の境界部分に陰が発生して分
離された状態の２値化画像（Ｄり）が得られる。
従って、前記２つの２値化画像（Ｄ’ｓ） 、 ＣＤ！
”）を・単に論理積処理するだけで自動的に第８図（ハ
）に示すように３つの果実（Ａｔ）＠、 （Ａｓ）、（
Ａｓｌが分離でｈた状態の画像信号（Ｄ８）が得られる
のでらシ、密集した複数果実を極めて簡単な処理で分離
抽出することができるに至った。
”）を・単に論理積処理するだけで自動的に第８図（ハ
）に示すように３つの果実（Ａｔ）＠、 （Ａｓ）、（
Ａｓｌが分離でｈた状態の画像信号（Ｄ８）が得られる
のでらシ、密集した複数果実を極めて簡単な処理で分離
抽出することができるに至った。
尚、前記論理積処理は前記２つのフレームメモリ（４ａ
）、（４ｂ）に記憶された信号（Ｄ’ｌ）、 （Ｄ”＊
）をマトリクス演算等によって行なうのみならず、単純
なＡＮＤゲート醇を介して出力させるというような処理
によっても高速に処理可能であり、この点からも果実の
分離抽出に要する処理を簡素化可能である。
）、（４ｂ）に記憶された信号（Ｄ’ｌ）、 （Ｄ”＊
）をマトリクス演算等によって行なうのみならず、単純
なＡＮＤゲート醇を介して出力させるというような処理
によっても高速に処理可能であり、この点からも果実の
分離抽出に要する処理を簡素化可能である。
更に又、前記論理積処理はアナログ的、デジタル的いず
れの手段によっても同様にして行なうことが可能である
。
れの手段によっても同様にして行なうことが可能である
。
又、異なる方向より複数回に亘って対象を照光できれば
よく、撮像手段の向きは変更する必要が無いため、前記
複数のフレームメモリに記憶された画像信号の座標は完
全に一致することとなシ、複数果実を分離抽出する几め
の特別な座標変換等の処理が不要になるという効果もあ
る。
よく、撮像手段の向きは変更する必要が無いため、前記
複数のフレームメモリに記憶された画像信号の座標は完
全に一致することとなシ、複数果実を分離抽出する几め
の特別な座標変換等の処理が不要になるという効果もあ
る。
図面は本発明に係る物体の分離識別方法の実施例を示し
、第１図は果実識別装置の構成を示すブロック図、第２
図は使用状態の説明図、そして、第８図（イ）、（ロ）
、（ハ）はその−値化画像の説明図である。 （１）・・・・・・撮像手段、囚・・・・・・果実。 代理人 弁理士 北 村 修
、第１図は果実識別装置の構成を示すブロック図、第２
図は使用状態の説明図、そして、第８図（イ）、（ロ）
、（ハ）はその−値化画像の説明図である。 （１）・・・・・・撮像手段、囚・・・・・・果実。 代理人 弁理士 北 村 修
Claims (1)
- 撮像手段（１）Ｋよって撮像された画像信号（Ｄｌ）よ
り対象物置のみに対応した信号を抽出して２値化するど
とによって、対象物置と他の物体とを分離識別する物体
の分離識別方法であって、前記物体図に対して異なる方
向から所定の光量で複数回照光し、その各照光に同期し
て撮像された複数の、２値化画像情報の論理積を演算す
ることによって重なりあった複数物体の輪郭を自動的に
分離抽出することを特徴とする６４の分離識別方法。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9530784A JPS60239189A (ja) | 1984-05-12 | 1984-05-12 | 物体の分離識別方法 |
| AU33750/84A AU556157B2 (en) | 1983-12-08 | 1984-10-01 | Colour signal separating apparatus |
| GB08425397A GB2151353B (en) | 1983-12-08 | 1984-10-08 | Color signal separating apparatus |
| DE19843438943 DE3438943A1 (de) | 1983-12-08 | 1984-10-24 | Vorrichtung zum trennen von farbsignalen |
| FR848416299A FR2556543B1 (fr) | 1983-12-08 | 1984-10-24 | Appareil de separation de signal de couleur |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9530784A JPS60239189A (ja) | 1984-05-12 | 1984-05-12 | 物体の分離識別方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60239189A true JPS60239189A (ja) | 1985-11-28 |
Family
ID=14134105
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9530784A Pending JPS60239189A (ja) | 1983-12-08 | 1984-05-12 | 物体の分離識別方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60239189A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6379490A (ja) * | 1986-06-17 | 1988-04-09 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 収穫機における穀稈識別方法 |
| JPS6393489A (ja) * | 1986-10-08 | 1988-04-23 | Nec Corp | 位置検出方式 |
| JPH0257683U (ja) * | 1988-10-20 | 1990-04-25 | ||
| GB2308340A (en) * | 1995-12-19 | 1997-06-25 | Rover Group | Vehicle interior trim panel assembly with collapsible fixing means |
| JP2013052315A (ja) * | 2011-08-31 | 2013-03-21 | Taisei Corp | 大塊搬送物検知システム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5048856A (ja) * | 1973-09-01 | 1975-05-01 |
-
1984
- 1984-05-12 JP JP9530784A patent/JPS60239189A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5048856A (ja) * | 1973-09-01 | 1975-05-01 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6379490A (ja) * | 1986-06-17 | 1988-04-09 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 収穫機における穀稈識別方法 |
| JPS6393489A (ja) * | 1986-10-08 | 1988-04-23 | Nec Corp | 位置検出方式 |
| JPH0257683U (ja) * | 1988-10-20 | 1990-04-25 | ||
| GB2308340A (en) * | 1995-12-19 | 1997-06-25 | Rover Group | Vehicle interior trim panel assembly with collapsible fixing means |
| GB2308340B (en) * | 1995-12-19 | 2000-02-16 | Rover Group | A vehicle trim panel assembly |
| JP2013052315A (ja) * | 2011-08-31 | 2013-03-21 | Taisei Corp | 大塊搬送物検知システム |
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