JPS5824971A - 画像マスク装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、撮像手段から出力される複数の対象物画像
を含む画像信号から特定の対象物画像のみを含む画像信
号をビデオＲＡＭに取り込む過程で抽出し得る画像マス
ク装置に関する。

例えば、近年開発が盛んな産業用ロボットにおいては、
パターン認識等を行うための視覚装置の視覚入力手段と
して、テレビカメラが広く用いられている。

ところで、複数の対象物の中の特定の対象物のみ全パタ
ーン認識する場合、従来はその特定の対象物のみが撮像
範囲に入るようにテレビカメラをズームアンプするか、
複数の対象物全そのまま撮像してその画像データをビデ
オＲＡＭ（リフレッシュメモリ）に格納した後、特定の
対象物の画像のみをプログラムによって抽出するように
していた。

しかしながら、前者の場合ズーミングに時間かかかるば
かりか特定の対象物をテレビカメラの撮像範囲に入れる
ための制御が難しく、又後者の場合、ビデオＲＡＭに一
画面分の画像データ全格納し素抜処理を行なうので、そ
れだけ時間がかかや、何れもパターン認識の高速化を計
る上で問題があった。

この発明は、上記の点に鑑みてなされたもので、撮像手
段（テレビカメラ）から出力される複数の対象物画像を
含む画像信号力）ら、特定の対象物画像のみを含む画像
信号をビデオＲＡＭに取り込む過程で抽出し得る画像マ
スク装置を提供して、パターン認識の高速化を計ること
を目的とする。

そのため、この発明による画像マスク装置は、マスク部
分に対応する各画素と非マスク部分（ｉ［！］Ｉ而にお
ける特定の対象物画像のみを含む部分）とＴｉ、”１“
、０“によって区別してなるマスク用画像データを記憶
したメモリと、撮像手段から出力きれる画像信号に対応
する画素のマスク用画像データを前記メモリから順次読
み出す読出制御手段と、この読出制御手段によって読み
出されたマスク用画像データがマスク部分のデータであ
る時前記画像信号を撮像対象物以外の背景を示す画像信
号に変換し、マスク用画像データが非マスク部分のデー
タである時前記画像データを有効にするマスク制御手段
とによって構成する。

以下、この発明の実施例全添付図面を参照しながら説明
する。

第１図は、この発明の一実施例を示すブロック構成図で
ある。。

同図中、１は撮像手段としてのテレビカメラであり、例
えば第２図（イ）に示すような２つの対象物に各々対応
する画像Ａ、Ｂｉ含む画像信号Ｓｖ’！ｉ−１例えば順
次走査による信号列で出力する。なお、この画像信号Ｓ
ｖには垂直、水平同期信号が重畳されている。

メモリ２には、第２図（イ）に示す２つの画像Ａ。

Ｂのうちの画像Ａのみを抽出するためのマスク用画像デ
ータＭとして、例えば第２図（ロ）に示すような画像Ｂ
ｉマスクするためのマスク部分に対応する各画素をゝゝ
Ｏ″９画像Ａ（画像量するための非マスク部分に対応す
る各画素全ゝゝ１″とした２値化画像データを順次走査
に対応する順に記憶している。

なお、マスク用画像データＭは、例えば特定の対象物（
第１図では画像Ａに対応する対象物）が存在するエリア
を示すパターンを描いたフリップを対象物が実際に置か
れる場所に置いて撮像し、それによって得られる画像信
号全２値化して形成する。

一°シ出制御回路３は、検波回路４が画像信号Ｓｖを検
波して得た垂直、水平同期信号Ｐｖ＋　ＰＨに基づいて
、画像信号Ｓｖに対応する画素のマスク用画像デ〜りＭ
をメモリ２から順次読み出すための読出信号ＲＤｉ形成
し、それによってメモリ２からマスク用画像データＭｉ
順次読み出す。

マスク制御手段５は、ゲート入力がゝゝ１″の時にのみ
オンするアナログスイッチＡＳＩ、ＡＳ２゜インバータ
エ、及び明レベル電圧発生回路６とによって構成され、
読出制御回路６によってメモリ２から読み出されたマス
ク用画像データＭがマスク部分のデータゝゝ０″である
時画像信号Ｓｖ’に撮像対象物以外の背景全示す画像信
号に変換し、マスク用画像データＭが非マスク部分のデ
ータゝゝ１″である時画像信号ＳＶをそのまま有効にす
る。

すなわち、マスク用画像データＭがゝゝ０“の時は、ア
ナログスイッチＡＳＩがオフで、アナログスイッチＡＳ
２がインバータＩの作用によりオンとなるから、撮像対
象物以外の背景を示す画像信号５ｖｏ（この場合、背景
を白としてそれを示す明レベル電圧信号）がテレビカメ
ラ１からの画像信号Ｓｖの代りに明レベル電圧発生回路
６から出力される。

また、マスク用画像データＭがゝゝ１“の時は、逆にア
ナログスイッチＡＳ、　　がオンで、アナログスイッチ
ＡＳ２がオフとなるから、テレビカメラ１からの画像信
号Ｓｖがそのまま出力される。

なお、明レベル電圧発生回路６は、読出制御回路６から
の垂直、水平同期信号Ｐｖ、ＰＨ’に重畳した明レベル
の画像信号５ｖｏｆ出力するようになっている。

このようにすれば、第２図（イ）に示す画像Ａ、Ｂを含
む画像信号Ｓｖが一画面分マスク制御回路５に入力され
ると、第２図（ハ）に示すように画像Ａのみを含む画像
信号Ｓ’ｖ’に得ることができ、この画像信号Ｓ’　ｖ
　ｋ順次２値化して図示しないビデオＲＡＭに格納すれ
ば、撮像からビデオＲＡＭへの画像データの格納までを
一連の動作でなし得るので、パターン認識の高速化を計
れる。

第６図は、この発明の他の実施例？示すブロック構成淋
であり、第１図と対応する部分には同一符号を付しであ
る。

この第３図に示す実施例では、テレビカメラからの画像
信号を２値化して得た２値化画像信号Ｄｖを処理するよ
うになっている。

すなわち、第２図（イ）に示す画像Ａ、Ｂがゝゝ１″で
、背景部がゝゝ０″となるように２値化画像信号Ｄｖ’
にマスク制御手段としてのＡＮＤ回路５の一方の入力端
子に人力すると共に、読出制御回路６によってメモリ２
から読み出される第２図（ロ）に示すようなマスク用画
像データＭｉＡＮＤ回路５の他方の入力端子に入力して
、このＡＮＤ回路５の出力を図示しないビデオＲＡＭに
格納する２値化画稼信号Ｄ′■とする。

このようにすれば、やはり画像Ａ、Ｂ’に含む２値化画
像信号Ｄｖが一画面分ＡＮＤ回路に入力されると、画像
Ａのみを含む２値化画像信号６ｖを得ることができ、こ
の２値化画像信号Ｄｖをそのまま図示しないビデオＲＡ
Ｍに順次格納すれば、第１図の実施例と同様な効果を奏
する。

なお、第６図において垂直、水平同期信号Ｐｖ。

ＰＨは、第１図の実施例と同様にテレビカメラからの画
像信号を検波回路によって検波することによって得てい
る。

また、テレビカメラとして外部同期式のもの全使用した
場合は、その同期回路から直接垂直、水平同期信号を得
ることかでさる。

以上説明したように、−この発明による画像マスク装置
にあっては、撮像手段から出力される複数の対象物画像
ヲ含む画像信号から、特定の対象物画像のみを含む画像
信号全ビデオＲＡＭに取り込む過程で抽出し得るので、
ノ（ター／認識の高速化を計れる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明の一実施例金示すブロック構成図、 第２図（イ）〜（ハ）は、夫々第１図の動作説明に供す
る第２図 （イ）　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　（ロ）（ハ） 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １　マスク部分に対応する各画素と非マスク部分に対応
   する各画素とをゝゝ１／／、％Ｊ”によって区別してな
   るマスク用画像データ全記憶したメモリと、撮像手段か
   ら出力嘔れる画像信号に対応する画素のマスク用画像デ
   ータを前記メモリから順次読み出す読出制御手段と、こ
   の読出制御手段によって読み出されたマスク用画像デー
   タがマスク部分のデータである時前記画像信号を撮像対
   象曲以外の背景を示す画像信号に変換し、マスク用画像
   データが非マスク部分のデータである時前記画像信号を
   有効にするマスク制御手段とによって構成したこと全特
   徴とする画像マスク装置。