JPS63242811A - スライドフオ−ク装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、自動倉庫の荷投機械として使用されているス
タッカクレーン等のスライドフォーク装置のりニアモー
タ駆動に好適なフォーク構造に関する。

〔従来の技術〕

特開昭５７−７７１９９号公報に示すように。

スタッカクレーン等のスライドフォーク装置は、フォー
クを左右に突出させることが必要なため、固定フォーク
と、固定フォークに対して水平移動する中段フォークと
、中段フォークに対して水平移動する終段フォークとか
らなっている。

中段フォーク、終段フォークはそれぞれベース側に対し
てローラを介して支持されている。また、中段フォーク
、終段フォークはそれぞれ駆動装置で駆動される。

この駆動装置には、前記公報に示すようにチェンを用い
た方式と、リニアモータを用いた方式とがある。

リニアモータを用いたものにおいては、固定フォークと
中段フォークとの間、及び中段フォークと終段フォーク
との間に、それぞれリニアモータを設置している。

尚、フォークの出入を停止させる手段としては、前記チ
ェンを用いた方式では、駆動用のモータに電磁ブレーキ
を設け、モータへの通電停止と共に電磁ブレーキへの通
電を停止して行っている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記リニアモータを用いたスライドフォーク装置では、
直線運転するもののブレーキ装置が配慮がされておらず
、スライドフォーク装置をリニアモータで駆動する場合
には問題があった。

本発明の目的は可動フォークの停止装置を提供すること
にある。

〔問題点を解決するための手段〕

上記目的は、可動フォークの直線運動をロック用チェー
ンによってロック用スプロケットの回転運動に変換し、
このスプロケット軸に電磁ブレーキを取付けることによ
り、達成される。

〔作　　　用〕

スライドフォーク装置５の可動フォークが固定フォーク
に対して相対的に移動すると、可動フォークの前後部に
取付けられているロック用チェーンも同様に移動し、ロ
ック用スプロケットを回転させる。このスズロケット軸
に取付けた電磁ブレーキを動作させることにより、可動
フォークの移動を制止できる。

〔実　施　例〕

以下、本発明を第１図〜第７図に示す一実施例により説
明する。第３図〜第５図は理解を容易にするため概略図
として示すものである６本実施例のリニアモータは同期
式である。

第６図において、スライドフォーク装置は、例えば、ス
タッカクレーンの昇降台１に載っている。

スライドフォーク装置は、昇降台１に設置した固定フォ
ーク１０と、中段フォーク２０と、終段フォーク３０と
からなる。固定フォークと中段フォークとの間にのみリ
ニアモータを設置している。

終段フォーク１３の駆動は第３図、第４図に示す如く、
チェ７７０ａ、７０ｂによって行う。

第１図、第２図において、固定フォーク１０は、凹状に
折曲げた板金製の部材であり、垂直片１０ａを複数のリ
ブ１２で補強している。垂直片１０ａ、１０ａ上端には
中段フォーク２０を支持するローラ１５を複数取付けて
いる。固定フォーク１０の凹部内にリニアモータの一次
側４０を設置している。

リニアモータの一次側４０はけい素鋼板を積層した固定
子４５と、固定子４５を取巻くコイル５０と、固定子歯
４６と可動子６０との間に磁化力を与えるマグネット５
１と、固定子歯４６と可動子との間に働く吸引力を緩和
するための帰り磁路用のヨーク５３とからなる。

固定子４５は可動子６０側の面にリニアモータによる可
動子の可動方向に向けて所定間隔で固定子歯４６を設け
ている。この固定子歯４６の所定間隔毎にコイル５０を
巻付けている。５１は絶縁樹脂、５２はマイカである。

固定子４５は積層したけい素鋼板にさらに厚手の鋼板４
６．４６を重ね、複数のかしめビン４７で一体にしてい
る。固定子４５はボルト４８で取付座５５に固定されて
いる。

取付座５５はリニアモータの一次側４０をユニット化す
るための座であり、固定フォーク１０にボルト５６で取
付けている。

取付座５５凹状であり、その一方の垂直片５５ａの内側
に一方のヨーク５３がボルト５７で固定されている。他
方のヨーク５３は他方の垂直片５５ｂからボルトで前記
一方のヨーク５３に向けて押付けられている。このため
、二つのヨーク５３゜５３間のマグネット５１，５１．
固定子４７は一方のヨーク５３に向けて押付けられてい
る。これによって帰り磁路の隙間の発生を防止している
。

リニアモータの可動子６０の固定子歯４６の面は所定間
隔で歯６１を設けている。可動子６０は中段フォーク２
０の裏面に取付座６２を介して取付けられている。可動
子歯６１と固定子歯４６との間、ヨーク５３の上端の下
面と可動子６０の上面との間には、それぞれ所定の隙間
を設けている。

ヨーク５３の上端は内側に曲っている。

中段フォーク２０は板金製であり、その幅方向（スライ
ドフォークのスライド方向に対して直角方向）の中央を
上方に突出させて可動子６０を設置している０両端は中
央部よりも下方に位置している０両端の先端にはガイド
レール２２．２２を設置している。ガイドレール２２の
外側の面には固定フォーク１０の複数のローラ１５の入
る溝がある。これによって中段フォーク２０は固定フォ
ーク１０に支持されている。一方、ガイドレール２２の
内側の面には終段フォーク３０に設置したローラ３５の
入る溝がある。これによって終段フォーク３０は中段フ
ォーク２０に支持されている。

ガイドレール２２と中央の突出部との間には終段フォー
ク３０を駆動するためのチェ７７０ａ。

７０ｂが配置されている。２５ａ、２５ｂはそのチェ７
７０ａ、７０ｂを支えるスプロケットであり、中段フォ
ーク２０に設置されている。チェ７７０ａ、７０ｂの通
過のためにスプロケット２５ａ、２５ｂの下面の中段フ
ォーク２０の部材を切欠いている。スプロケット２５ａ
はスライド方向の一端に設置され、スプロケッ）２５ｂ
は他端に設置されている。

終段フォーク３０の上面は荷物の載置面である。

裏面には複数のローラ３５を設置している。

第３図、第５図はチェ７７０ａ、７０ｂの配置を示す概
略図である。終段フォーク３０の一端に固定したチェ７
７０ａはスプロケット２５ａを通って固定フォーク１０
の一端に固定している。終段フォーク３０の他端に固定
したチェ７７０ｂはスプロケッ）２５ｂを通って固定フ
ォーク１０の他端に固定されている。

第１図、第４図、第５図において、固定フォーク１０の
前後端部にはスプロケッ）８０ａ、８０ｂが設置されて
いる。８１は取付座である。スプロケッ）８０ａ、８０
ｂは中段フォーク２０のガイドレール２２の近傍の下方
に位置している。一方のスプロケッ）８０ａの軸には電
磁ブレーキ８５が連結されている。他方のスブロケッ）
８０ｂの軸にはロータリエンコーダ８６が連結されてい
る。ロータリエンコーダ８６は回転することによってパ
ルスを出力するものである。中段フォーク２０の一端の
下面に連結したチェ７８２は他端側のスプロケッ）８０
ａ、そして一端側のスプロケッ）８０ｂを通った後、中
段フォーク２０の他端の下面に連結されている。

かかる構成において、コイル５０に通電すると、可動子
６０を有する中段フォーク２０が一方に突出する。これ
によって、チェ７７０ａ、７０ｂを介して終段フォーク
３０が同方向に突出する。

かかる構成によれば、第１図から明らかな如く、リニア
モータの高さくヨークの高さ）に比べて、中段フォーク
の下面から終段フォークの上面までの高さはきわめて小
さい。これは中段フォークと終段フォークとの間にリニ
アモータを設置せず、チェ７で駆動しているようにして
いるためである。

従って、実質的なフォークの高さを低くできるものであ
る。

また、チェ７７０ａ、７０ｂをリニアモータの両側に設
置しているので、固定フォーク１０の下面から終段フォ
ーク３０の上面までの高さを小さくできるものである。

同期式を用いているので、大きな推力を得ることができ
る。

尚、固定フォーク１０、終段フォーク３０にそれぞれガ
イドレールを設ければ、中段フォーク２０にローラ１５
，３５を設けることになる。

さて、中段フォーク２０の移動に伴ってスブロケッ）８
０ａ、８０ｂも回転する。このため、フォークを突出さ
せた状態やフォークを後退させた状態（コイル５０への
通電を停止した状態）では、電磁ブレーキ８５への通電
を停止する。このため、外部からの負荷によるフォーク
の後退や突出を防止できるものである。もちろん、中段
フォーク２０の移動時に電磁ブレーキ８５を制動側に作
動させれば、停止のための制動用としても利用できる。

また、フォークの移動は、第７図に示す如く、Ｂ点まで
加速し、０点まで等速移動させ、Ｄ点まで減速させ、Ｅ
点まで低速度で等速移動させ、そしてＥ点で停止動作に
入り、目的位置Ｆに停止させるようになっている。この
ため、中段フォーク２０の移動開始点Ａからの現在の移
動位置を把握することが望ましい。

上記実施例では中段フォーク２０の移動によって回転す
るスプロケット８０ｂにロータリエンコーダを取付け、
これによって現在位置を検出するようにしている。中段
フォーク２０の固定のために必要な機器（スプロケット
、チェノ）を利用できるので、安価に構成できるもので
ある。

尚、チェノ８２は凹凸を有するベルトでもよい。

〔発明の効果〕

本発明によれば、スライドフォーク装置のメカニカルロ
ックを簡単な構成で、しかも安価に実現できるもので、
コンパクトで信頼性の高いリニアモータ駆動のスライド
フォーク装置とすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のスライドフォーク装置の縦
断面図、第２図は第１図のりニアモータの移動方向に沿
った縦断面図、第３図は移動用のチェノの配置を示すた
めの第１図の側面図、第４図は固定用のチェノの配置を
示すための第１図の側面図、第５図はチェノの配置を示
すための第１図の平面図、第６図は本発明の一実施例の
斜視図である。第７図はフォークの移動パターン図であ
る。 １０−−−−−一固定フオーク、２０−−−−−一中段
フオーク、３０−−−−−一終段フオーク、１５　、３
５−−−−−一ローラ、２２−−−−−−ガイドレール
、２５ａ、２５ｂ　−−−−−スプロケット、４０−−
−−−−リニアモータの一次側、４５−−−一−−固定
子、５０−−−−−−コイル、５１−−−−−マグネッ
ト、５５−−−−−−ヨーク、ｅｏ−−−−−一可動子
、７０ａ、７０ｂ−−−−−チェノ、　８０ａ、８０ｂ
−一−−−スプロケット、８２−−−−−−チェノ、８
５−−−−−一電磁ブ第２目 第４図 １５図 ４７図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、リニアモータで駆動される可動フォークを有するス
   ライドフォーク装置において、可動フォークの移動方向
   の一端に連結したチェンを固定フォークの他端側に設置
   した第１のスプロケット、そして固定フォークの一端側
   に設置した第２のスプロケットを通した後、可動フォー
   クの他端側に連結し、一方のスプロケットに電磁ブレー
   キを設けたことを特徴とするスライドフォーク装置。