JPS63242810A - スライドフオ−ク装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、自動倉庫の荷投機械として使用されているス
タッカクレーン等のスライドフォーク装置のリニアモー
タ駆動に好適なフォーク構造に関する。

〔従来の技術〕

特開昭５７−７７１９９号公報に示すように、スタッカ
クレーン等のスライドフォーク装着は、フォークを左右
に突出させることが必要なため、固定フォークと、固定
フォークに対して水平移動する中段フォークと、中段フ
ォークに対して水平移動する終段フォークとからなって
いる。

中段フォーク、終段フォークはそれぞれベース側に対し
てローラを介して支持されている。また、中段フォーク
、終段フォークはそれぞれ駆動装置で駆動される。

この駆動装置には、前記公報に示すようにチェ７を用い
た方式と、リニアモータを用いた方式とがある。

リニアモータを用いたものにおいては、固定フォークと
中段フォークとの間、及び中段フォークと終段フォーク
との間に、それぞれリニアモータを設置している。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記リニアモータを用いたスライドフォーク装置ではフ
ォークの重なり長さの変化について配慮がされていない
、このため、スライドフォーク装置を所期の速度パター
ンで運転する場合に高度な速度制御が必要なことから、
制御系が高価になるという問題があった。

本発明の目的は速度制御が簡単なリニアモータ駆動のフ
ォーク装置を提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

上記目的は、リニアモータの一次側の設置箇所を各段の
フォークの重なり長さが最短になった場合の重なり部分
のみとすることにより、達成される。

〔作　　　用〕

リニアモータの一次側の設置箇所は可動フォーク前後端
２ケ所で、常に、リニアモータの一次側と可動子とが重
なり合っているので、移動フォークのスライドに関係な
く、推力は通電々流のみで決定される。

右側にスライドさせたい場合に右側に設置した・−・・
次側に通電し、左側にスライドさせたい場合には左側に
設置した一次側に通電すれば、可動フォークは推力を受
けてスライド（フォーク出動作）を始める。そして、出
端からフォーク入動作を行わせる場合には、夫々の一次
側への通電電流をフォーク出動作の場合の逆方向にすれ
ばよい。

以上説明したように、本発明はフォーク重なり長さ変化
のために、特に、通電々流を制御する必要がなく、制御
系が簡素化できる。よって、安価なリニアモータ駆動の
スライドフォーク装置が実現できる。

〔実　施　例〕

以下、本発明を第１図〜第７図に示す一実施例により説
明する。第３図、第４図は理解を容易にするため概略図
として示すものである。本実施例のリニアモータは同期
式である。

第５図において、スライドフォーク装置は１例えば、ス
タッカクレーンの昇降台１に載っている。

スライドフォーク装置は、昇降台１に設置した固定フォ
ーク１０と、中段フォーク２０と、終段フォーク３０と
からなる。固定フォークと中段フォークとの間にのみリ
ニアモータを設置している。

終段フォーク１３の駆動は第３図、第４図に示す如く、
チェ７７０ａ、７０ｂによって行う。

第１図、第２図において、固定フォーク１０は、凹状に
折曲げた板金製の部材であり、垂直片ｌＯａを複数のリ
ブ１２で補強している。垂直片１０ａ、１０ａ上端には
中段フォーク２０を支持するローラ１５を複数取付けて
いる。固定フォーク１０の凹部内にリニアモータの一次
側４０を設置している。

リニアモータの一次側４０はけい素鋼板を積層した固定
子４５と、固定子４５を取巻くコイル５０と、固定子歯
４６と可動子６０との間に磁化力を与えるマグネット５
１と、固定子歯４６と可動子との間に働く吸引力を緩和
するための帰り磁路用のヨーク５３とからなる。

固定子４５は可動子６０側の面にリニアモータによる可
動子の可動方向に向けて所定間隔で固定子歯４６を設け
ている。この固定子歯４６の所定間隔毎にコイル５０を
巻付けている。５１は絶縁樹脂、５２はマイカである。

固定子４５は積層したけい素鋼板にさらに厚手の鋼板４
６．４６を重ね、複数のかしめピン４７で一体にしてい
る。固定子４５はボルト４８で取付座５５に固定されて
いる。

取付座５５はリニアモータの一次側４０をユニット化す
るための座であり、固定フォーク１０にボルト５６で取
付けている。

取付座５５凹状であり、その一方の垂直片５５ａの内側
に一方のヨーク５３がボルト５７で固定されている。他
方のヨーク５３は他方の垂直片５５ｂからボルトで前記
一方のヨーク５３に向けて押付けられている。このため
、二つのヨーク５３゜５３間のマグネット５１，５１．
固定子４７は一方のヨーク５３に向けて押付けられてい
る。これによって帰り磁路の隙間の発生を防止している
。

リニアモータの可動子６０の固定子歯４６の面は所定間
隔で歯６１を設けている。可動子６ｏは中段フォーク２
０の裏面に取付座６２を介して取付けられている。可動
子歯６１と固定子歯４６との間、ヨーク５３の上端の下
面と可動子６０の上面との間には、それぞれ所定の隙間
を設けている。

ヨーク５３の上端は内側に曲っている。

中段フォーク２０は板金製であり、その幅方向（スライ
ドフォークのスライド方向に対して直角方向）の中央を
上方に突出させて可動子６０を設置している０両端は中
央部よりも下方に位置している。両端の先端にはガイド
レール２２．２２を設置している。ガイドレール２２の
外側の面には固定フォーク１０の複数のローラ１５の入
る溝がある。これによって中段フォーク２０は固定フォ
ーク１０に支持されている。一方、ガイドレール２２の
内側の面には終段フォーク３０に設置したローラ３５の
入る溝がある。これによって終段フォーク３０は中段フ
ォーク２０に支持されている。

ガイドレール２２と中央の突出部との間には終段フォー
ク３０を駆動するためのチェ７７０ａ。

７０ｂが配置されている。２５ａ、２５ｂはそのチェ７
７０ａ、７０ｂを支えるスプロケットであり、中段フォ
ーク２０に設置されている。チェ７７０ａ、７０ｂの通
過のためにスプロケット２５ａ、２５ｂの下面の中段フ
ォーク２０の部材を切欠いている。スプロケッ）２５ａ
はスライド方向の一端に設置され、スプロケッ）２５ｂ
は他端に設置されている。

終段フォーク３０の上面は荷物の載置面である。

裏面には複数のローラ３５を設置している。

第３図、第４図はチェ７７０ａ、７０ｂの配置を示す概
略図である。終段フォーク３０の一端に固定したチェ７
７０ａはスプロケット２５ａを通って固定フォーク１０
の一端に固定している。終段フォーク３０の他端に固定
したチェ７７０ｂはスプロケッ）２５ｂを通って固定フ
ォークｌＯの他端に固定されている。

第５図、第６図において、リニアモータの一次側４０は
中段フォーク２０のスライド方向に４０ａ、４０ｂに２
分割されている。該一次側４０を構成する構成部品もス
ライド方向に２分割されている。第２図は一方の一次側
を示すものである。

第５図、第６図は、終段フォーク３０を一方側の最長位
置まで突出した状態（フォーク出端という）を示してい
る。このため、中段フォーク２０も中段フォークの出端
まで突出している。このように分割した一次側４０ａ、
４０ｂの長さは、この突出時の中段フォーク２０に設置
した可動子６０との重なり代と同一である。このため、
２つの一次側４０ａ、４０ｂの間には空間がある。可動
子６０は中段フォーク２０の実質的に全長にわたって設
置している。

かかる構成において、コイル５０に通電すると、可動子
６０を有する中段フォーク２０が一方に突出する。これ
によって、チェ７７０ａ、７０ｂを介して終段フォーク
３０が同方向に突出する。

詳細な動作を第７図のフローチャートで説明する。フォ
ーク動作の要求があった場合、まずスライドフォーク装
置のスライド方向を判定する。そして、固定フォーク上
の物品の出し入れを行うラック側にあるリニアモータ（
一次側４０）だけを駆動する（コイル５０に通電する）
。ここまでが、Ｆ１〜Ｆ６の動作である。中段フォーク
２０が動き出すとリニアモータの速度制御を行い、フォ
ーク出端の位置近くまでフォークを移動させる。そして
、中段フォーク停止位置を位置検出器（図示せず）で検
出すると、リニアモータを停止させる。

ここまでの動作がＦ７〜Ｆ９である。

以上説明した動作はフォークをラック側へ伸ばす動作で
あったが、伸びたフォークを固定フォーク側へ戻す動作
も同様にして行う０例えば左側に突出したフォークを度
すには左側のリニアモータのコイル５０ａに通電する。

スライドフォーク装置において、必要な駆動力は起動時
の動力で定まるので、一方の一次側４０で起動できる力
を発生できれば良い、このため一方の一次側４０にのみ
通電するのが好都合である。

これは終段フォーク３０を有しないものにも利用できる
。また、中段フォーク２０と終段フォークとの間にリニ
アモータを設置する場合にも利用できるものである。

また、第１図から明らかな如く、リニアモータの高さく
ヨークの高さ）に比べて、中段フォークの下面がら終段
フォークの上面までの高さはきわめて小さい。これは中
段フォークと終段フォークとの間にリニアモータを設置
せず、 チェノで駆動しているようにしているためである。

従って、実質的なフォークの高さを低くできるものであ
る。

また、チェノ７０ａ、７０ｂをリニアモータの両側に設
置しているので、固定フォーク１０の下面から終段フォ
ーク３０の上面までの高さを小さくできるものである。

同期式を用いているので、大きな推力を得ることができ
る。

尚、固定フォーク１０、終段フォーク３０にそれぞれガ
イドレールを設ければ、中段フォーク２０にローラ１５
，３５を設けることになる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、移動フォークのスライドに関係なく、
通電々流だけで推力が決まるから、速度制御のために、
特別な電流制御を行う必要がない。

よって、制御系が安価になるとともに、リニアモータ自
体も各段の全長にわたって設置するよりも低価格化、軽
量化できる。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の一実施例のスライドフォーク装置の縦
断面図、第２図は第１図のリニアモータの移動方向に沿
った縦断面図、第３図はチェノの配置を示すための第１
図の側面図、第４図はチェノの配置を示すための第１図
の平面図、第５図は本発明の一実施例の斜視図である。 第６図は本発明のスライドフォーク装置の移動方向に沿
った縦断面図、第７図は本発明のリニアモータの制御の
フローチャートである。 １０−−−−−一固定フオーク、２０−−−−−一中段
フオーク、３０−−一−−−終段フオーク、１５　、３
５−−−−−一ローラ、２２−−−−−−ガイドレール
、２５ａ、２５ｂ　−−−−−スプロケット、４０．４
０ａ、４０ｂ　　−一−−−−ＩＪニア％　−タの一次
側、４５−−−−−一固定子、５０−−−−−−コイル
、５１−−−−−−マグネット、５５−−一−−−ヨー
ク、５Ｏ−−−−−一可動子、？Ｏａ、７０ｂ−−−−
−−−チェンｈ　　　　″′− ３２図 ２６図 （５０１１）　　　　　　　　　　　（５０ｂ）１７図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、リニアモータによって移動フォークを固定フォーク
   の一端及び他端からそれぞれ突出可能に設けてなるスラ
   イドフォーク装置において、可動フォークの移動方向に
   沿って固定フォークに設置するリニアモータの一次側は
   、可動フォークが一端側に突出した場合に固定フォーク
   に重なる部分と、可動フォークが他端側に突出した場合
   に固定フォークに重なる部分とにそれぞれ分割して設け
   、それぞれの一次側のコイルに選択的に通電する制御装
   置を設けたことを特徴とするスライドフォーク装置。