JPS63234898A - ステツピングモ−タの逆相制動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はステッピングモータの回転子またはこれに機械
結合されている対象を所定位置に停止させるため、ステ
ッピングモータに制動を掛ける際の制御装置に関する。

〔従来の技術〕

ステッピングモータが利用されている多くの用途では、
その回転子ないしはそれに結合された対象を目標位置に
まで極力速やかに移動させるとともにその位置に正確に
停止させる必要がある０例えば固定ディスク記憶装置の
読み書き用のヘッドをステッピングモータで駆動する場
合、アクセスタイムの短縮上ではヘッドを目標トランク
にまで敏速に移動させ、読み書きを正確に行なうにはヘ
ッドをそのトラック上に正しく停止させてやらねばなら
ない、かかるステッピングモータの高速駆動と正確な停
止とは一般的には相反的であって、両持質を両立させる
ことは必ずしも容易でない。

しかし、幸いなことにステッピングモータはふつう複数
相構成１例えば２相構成であって、その２個の相コイル
に流す相電流が作るベクトル位置を指定することにより
その回転子を所定の角度位置に正確に停止させることが
できる。すなわち、ステッピングモータの回転子は相電
流により指定される各ベクトル位置に応じた角度位置を
持っており、最終的には該位置に安定して係止ないしは
保持される。ただし、回転子が高速で駆動されていると
きにこの角度位置に対応するベクトルと相電流により指
定しても、回転子はその位置の前後に振動しながら停止
するので、最終的に目標位置に係止されるまでにかなり
の時間が掛かってしまって、折角回転子を高速で駆動し
た意味が失われてしまう。

従って、ステッピングモータの高速駆動には、その停止
時に有効な制動を掛けて回転子の最終停止位置の前後の
振動を止めてやる必要があり、このための手段として従
来から逆相制動方式と称されるものがよく知られている
。これは、ステッピングモータに最終停止位置に対応す
るベクトル位置を相電流により一旦指定した後、該ベク
トル位置の一つ手前のベクトル位置を指定することによ
りステッピングモータの回転子に逆相制動を掛けて速度
を落としてやった上で、ベクトル位置を最初の指定に戻
すことによって回転子を最終停止位置に係止させるもの
である。

〔発明が解決しようとする問題点〕

この従来技術による逆相制動方式では、最初の最終ベク
トル位置の指定から逆相制動のためのベクトル位置の指
定までの時間、および逆相制動用ベクトル位置の指定か
ら最終ベクトル位置に戻すまでの時間をそれぞれ独立に
設定することができ、これらの時間設定が適切になされ
たとき、ステッピングモータの回転子は目標停止位置に
無振動であるいは１〜２回の振動で係止される。しかし
、これらの時間設定はいずれも固定設定であるため、設
定後にステッピングモータの機械負荷が変動すると制動
が不足したり過制動になって所期の効果が得られなくな
ってしまう、また、ステッピングモータに対する供給電
圧の変動に対しても意外に敏感である。

本発明は、従来技術のもつかかる問題点を解消して、ス
テッピングモータの機械負荷や供給電圧等の条件が変動
しても確実に逆相制動効果が得られるステッピングモー
タの逆相制動制御装置を得ることを目的とするものであ
る。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は逆相制動を掛ける時期と順相に戻す時期をその
時の条件に応じて変えてやることにより従来技術のもつ
問題点を解消しようとするものであって、本発明によれ
ば複数相構成のステッピングモータにその回転子を駆動
しかつ所定位置に係止するための相電流を供給する駆動
回路と、該駆動回路に相電流の作るベクトルの位置をＩ
旨定する指定信号を発する駆動指令手段とを備えるステ
ッピングモータの駆動系に対し、回転子の現在位置を検
出して該位置に表わす現在位置信号値を発する位置検出
回路と、回転子が停止すべき目標位置およびその手前の
所定の設定位置において現在位置信号値がそれぞれ取る
べき第１および第２の信号値を設定する信号値設定手段
と、現在位置信号値の該第１および第２の信号値に対す
る大小を比較してその結果を表わす第１および第２の状
態信号を発する信号値比較手段とを設けて、駆動指令手
段により目標位置を指定する指定信号を駆動回路に発し
た後に回転子が設定位置に達して信号値比較手段からの
第２の状態信号の値が変化したとき駆動指令手段から目
標位置よりは手前のベクトル位置を指定する指定信号を
駆動回路に発して回転子に逆相制動を掛けさせ、さらに
回転子が目標位置に達して信号値比較手段からの第１の
状態信号の値が変化したとき駆動指令手段から目標位置
に対応するベクトル位置を指定する指定信号を駆動回路
に発して回転子を目標位置に係止させることにより上述
の目的を達成するものである。

上述の構成において、駆動指令手段としては従来と同様
にマイクロプロセッサを用いるのが便利で、場合により
上記構成中の信号値設定手段や信号値比較手段もこのマ
イクロプロセッサに受は持たせることができる。また、
位置検出回路としては回転子の現在位置をホール素子等
を利用して直接検出することも可能であるが、例えばス
テッピングモータの相コイルからその回転子の角度位置
に応じて動的に変化する逆起電力波形を取り、該波形を
微分することにより回転子の現在位置を表わす現在位置
信号を得る方が、該現在位置をより正確に検出して逆相
への切り換えと順相への復帰をより適切な時期に行なわ
せることができる。

〔作用〕

第１図から第３図を参照しながら上記構成のもつ作用を
説明する。

第１図に示されたステッピングモータ１０は２相構成で
あって、回転子１１と固定子側の２個の相コイル１２ａ
、　１２ｂが示されている。駆動回路２０にはこれら２
個の相コイルにそれぞれ相電流Ｉａ、　Ｉｂを供給する
２個の駆動回路２０ａ、２０ｂが含まれており、それぞ
れ駆動指令手段３０であるマイクロプロセッサから指定
信号ＤＳａ、ＤＳｂを受ける。該指定信号ＤＳａ。

口ｓｂは例えばそれぞれ２ビツトのディジタル信号であ
って、駆動回路２０ａ、２０ｂに正方向、負方向あるい
はゼロの相電流Ｉａ、Ｉｂが作るベクトルの位置を指定
することができ、第２図にこれによって指定可能な８個
のベクトルｖＯ〜ｖ７が示されている。

ベクトルを指定信号により例えば図の矢印のように右回
りに順次指定することによりステッピングモータの回転
子１１は右回りに駆動されるが、この際一つ置きに例え
ば奇数番目のベクトルのみを指定するようにしてもよい
。

本発明における位置検出回路４０は回転子１０の回転中
にその現在位置を検出する要があり、種々の手段でこれ
を検出することができるが、その一手段として該回転中
に相コイル１２ａ、　１２ｂに誘起される逆起電力波形
を利用することができる。ただし正確には相コイルに鎖
交する回転子磁束が回転子の現在位置を表わし、逆起電
力波形はその時間微分波形であるから、該逆起電力波形
を時間積分することにより回転子の現在位置波形が得ら
れる。

従って、第１図の位置検出回路４０は、相コイル１２ａ
。

１２ｂに並列接続された抵抗１３ａ、　１３ｂの中点の
電位を受ける差動増幅器とその出力を受けるＲＣ積分回
路により構成されている。しかし、実用的には後述の実
施例におけるように積分回路を微分回路で置き換えても
実際に得られる現在位置波形に大差はない、第３図ｔａ
＋にはこのようにして得られる位置検出回路４０からの
現在位置信号値ｓｐの波形がｔｉ線で示されており、図
かられかるようにある値に収斂する減衰振動波形になる
。

この現在位置信号値ＳＰを受ける信号値比較手段６０は
例えば図示のように２個のコンパレータ６１，６２を含
み、これらのコンパレータは現在位置信号値ｓｐをその
下に示された信号値設定手段５０から与えられる第１の
信号値ＳＶＩおよび第２の信号値ＳＶ２とそれぞれ比較
して、その結果を示す第１の状態信号ｓｓｉおよび第２
の状態信号ＳＳ２を発する。第１の信号値Ｓｖ１は第３
図かられかるように現在位置信号値ｓｐが収斂する値す
なわち回転子が停止すべき目標位置において現在位置信
号値ｓｐが取るべき値に設定されており、第２の信号値
ＳＶ２はその下方すなわち目標位置の手前の所定の設定
位置において現在位置信号値ｓｐが取る値に設定される
。

この際、当該設定位置すなわち第２の信号値ＳＶ２の値
は逆相制動を掛ける時期を設定するためのもので、回転
子とこれに結合される機械系のもつ慣性やステッピング
モータの電気的特性に応じて逆相制動が最も有効に掛か
るように経験的および実験的に決定される。

第３図（ａｌにおいて、時刻ｔｏに回転子１１を目標位
置に置くためのベクトル位置を指定する指定信号ＤＳａ
、　ＤＳｂが駆動指令手段３０から駆動回路２０ａ、２
０ｂに発しられると、位置検出回路４０からの現在位置
信号値ｓｐは前述のように図の鎖線で示すような振動波
系となる。この現在位置信号値ｓｐが図示のように立ち
上がり、時刻ｔ１において第２の信号値ＳＶ２と等しく
なると、信号値比較手段６０のコンパレータ６２からの
第２の状態信号ＳＳ２は同図−）に示すように例えばｒ
ＬＪからｒＨＪに変化し、駆動指令手段３０はこの変化
を把えてステッピングモータ１０に逆相制動が掛かるよ
うにその指定信号ＤＳａ、　ＤＳｂの値を切り換える。

いま、第２図のベクトル位置ｖ１が目標位置であって、
前の時刻１０においてベクトル位置ｖ７からこの目標位
置であるベクトル位置ｖ１に切り換えられたものとする
と、この時刻ｔ１では目標位置の手前のベクトル位置で
あるｖＯまたはｖ７にベクトル位置の指定が戻される。

駆動指令手段からの指定信号によるベクトル位置の指定
がこのように逆戻しされることにより、ステッピングモ
ータ１０には強い逆相制動が掛かってその回転子が減速
されるので、時刻ｔ１以降の現在位置信号値ｓｐの波形
は第３図（ａｌに示すようにその鎖線で示す波形から離
れて実線で示すような経過を取ることになる。

この逆相制動時の現在位置信号値ｓｐがさらに第１の信
号値ＳＶＩと等しくなる時刻ｔ２にはステッピングモー
タの回転子は目標位置に到達しており、これと同時に信
号値比較手段６０のコンパレータ６１からの第１の状態
信号ＳＳＩはその状態を例えば第３図＋ｃ＋に示すよう
にｒＬＪからｒＨＪに変えるので、駆動指令手段３０は
これを把えてその指定信号ＤＳａ、　ＤＳｂによるベク
トル位置の指定を目標位置に対応する前述のベクトル位
置ｖ１に再び切り換える。

これによって、ステッピングモータの回転子には該目標
位置に向けての係止力が作用し、第３図ｆａｌに見られ
るようにその後の比較的短時間内に回転子は目標位置に
係止されて完全停止する。

以上の説明かられかるように、逆相制動の開始時期を決
める第２の信号値ＳＶ２と目標位置に対応する第１の信
号値ＳＶＩとの差を過小に設定すると逆相制動の効果は
充分得られないので、第２の信号値ＳＶ２の大きさは第
３図（ａｌに示すように逆相制動時に回転子が目標位置
を僅かに通り過ぎる程度に設定するのが望ましく、第２
の信号値ＳＶ２の選択だけでこの理想条件が満たされな
いときには、逆相制動のためのベクトル位置の選択をこ
れと組み合わせて設定条件を最適化することができる。

かかる最適化がなされたとき、ステッピングモータの回
転子をほとんどオーバシュートなしで目標位置に短時間
内に停止させることができる。また、従来の逆相制動方
式と比較すると、本発明における逆相制動開始時期は単
なる経過時間により決めるのではなく、回転子の実際の
運動状況を反映した現在位置信号値ｓｐと第２の信号値
ＳＶ２が一致する時刻で決定されるので、ステッピング
モータの機械負荷やステッピングモータへの供給電圧な
どの変動要素の影響を補償して、ステッピングモータに
常に適度の逆相制動が掛かることにより短時間内に目標
位置に停止させることができ、これにより前述の所期の
課題が解決される。

〔実施例〕

以下、図を参照しながら本発明の詳細な説明する。第４
図は本発明によるステッピングモータの逆相制動制御装
置の例の回路図、第５図はその主な信号の波形図、第６
図は駆動指令手段３０としてのマイクロプロセッサの動
作を示す流れ図である、この実施例ではステッピングモ
ータ１０は第１図で矢印θで示すように正逆の回転をす
るので、これに応じて信号値設定手段５２では２個の第
２の信号値５Ｖ２ｐ、５Ｖ２ｎが設定され、信号値比較
手段６０は２個の第２の状態信号５Ｓ２ｐ、　５Ｓ２ｎ
を発するように構成されている。また、これら信号値設
定手段および信号値比較手段はいずれもこの実施例では
ハードウェアで回路構成されているものとする。

第１図において、２相構成のステッピングモータ１０の
２個の相コイル１２ａ、　１２ｂに対してそれぞれ駆動
回路２０ａ、２０ｂを設けられており、両駆動回路は相
同に構成されてそれぞれ４個のトランジスタ２１、フリ
ーホイーリングダイオード２２およびインバータ２３を
含む、これらの駆動回路２０ａ、２０ｂに対する指定信
号ＤＳａ、ｆｌｓｂは駆動指令手段３０であるマイクロ
プロセッサから与えられ、それぞれ２ビツトの信号であ
る。これら指定信号ＤＳａ、ＤＳｂの各ビット信号はイ
ンバータ２３を介してブリッジ状接続されたトランジス
タ２１のベースに与えられ、プリフジの対辺に位置する
２個のトランジスタ２１をたすき掛は状に同時にオンオ
フする。従って指定信号ＤＳａ、ＤＳｂの各ビットが交
互にｒＬＪの信号値をとったとき、相コイル１２ａ、　
１２ｂには正または負方向の相電流が駆動回路２０ａ、
　２０ｂから供給され、指定信号ＤＳａ、ＤＳｂの両ビ
ットともｒＨＪの信号値をとったとき、相コイル２０ａ
、２０ｂに相電流は供給されない、駆動指令手段３０は
このように各２ビツトの指定信号ＤＳａ、　ＤＳｂの信
号値の組み合わせを選択することにより、前に第２図に
示した相電流が作る８個のベクトル位ｇＶｏ−Ｖ７中の
任意のベクトル位置をステッピングモータ１０に指定で
きる。

この実施例における駆動回路４０は、図の中央部に示さ
れたように増幅部４１．フィルタ部４２および微分回路
部４３から構成されており、その初段の増幅部４１は演
算増幅器４１ａを主体とする差動増幅器であって、その
２個の入力にステッピングモータ１０の相コイル１２ａ
、１２ｂに並列接続された抵抗対１３ａ。

１３ｂの中点の電圧Ａ、Ｂをそれぞれキャパシタ４１ｂ
を介して受ける。ステッピングモータ１ｏが第２図の例
えばベクトル位置ｖ７から目標位置であるベクトル位置
ｖ１に向けて駆動され、その回転子１１の角度位置θが
第５図（ａｌに示すように減衰振動しながら目標位置に
収斂するとき、上述の両電圧Ａ、　Ｈにはその時の逆起
電力波形が同図山）に示すように現われ、両波形はいず
れも角度θの波形を微分した減衰振動波形であって、か
つ位相が互いに１８０゜ずれている、また、この実施例
における信号値設定手段５０は第１の信号値ｓｖｔを設
定する第１信号値設定回路５１と２個の第２の信号値５
Ｖ２ｐ、５Ｖ２ｎを設定する第２信号値設定回路５２と
からなっており、この内の第１信号値設定回路５１は、
図示のように位置検出回路４０の増幅部４１に対して第
１の信号値ＳＶＩに等しいバイアス電圧を掛けるように
、３個の抵抗４１ｄを介して第５図伽）に示すようにこ
の第１の信号値ＳＶＩの分だけ持ち上げられている。

しかし、増幅部４１としての動作はこれとはとくに関係
せず、増幅部４１は帰還抵抗４１ｃを備える差動回路と
して働き、上述のＡ、Ｂ両波形を合成してフィルタ部４
２に与える。このフィルタ部４２は限界周波数が抵抗４
２ｂとキャパシタ４２ｃとで選択されるいわゆる２次特
性をもつローパスフィルタであって、Ａ、Ｂ両波形の合
成波形中の細かなノイズを除去して第５図Ｔｏ）に示す
波形の合成信号Ｃを出力する。なお、前述の第１信号値
設定回路５１はボルテージフォロワ接続の演夏増幅器５
１ａを含み、抵抗対５１ｂにより設定された第１の信号
値ＳＶＩを出力し、該第１の信号値ＳＶＩの電圧値はキ
ャパシタ５１ｃにより安定化されている。

位置検出回路４０の終段である微分回路部４３は、この
第１の信号値ＳＶＩだけ持ち上げられた状態で、キャパ
シタ４３ｂと抵抗４３ｃとで設定される時定数で合成信
号Ｃを微分して、第５図（ｄ＋に示す波形の現在位置信
号ｓｐを出力する。この現在位置信号の波形には第５図
＋ａ＋と比較するとわかるように、はぼ正確に回転子の
角度位置θの波形が再現されており、現在位置信号値ｓ
ｐは第１の信号値ＳＶＩだけ持ち上げられている。この
微分回路部４３はもちろん積分回路であっても差し支え
ない。

この現在位置信号値ｓｐは信号値比較手段６０の３個の
コンパレータ６１　＊　６２　ｐ　＊　６２　ｎの一方
の入力に共通に与えられる。この内の第１の状態信号Ｓ
Ｓ１発生用のコンパレータ６１の他方の入力には前述の
第１の信号値ＳＶＩが与えられるが、第２の状態信号５
Ｓ２ｐ＋　５Ｓ２ｎ発生用の２個のコンパレータ６１ｐ
、６１ｎの他方の入力には、信号値設定手段５０の第１
信号値設定回路５１内の抵抗対ｓ２ｐ、　５２ｎによっ
て設定された第２の信号値５Ｖ２ｐ、　５Ｖ２ｎがそれ
ぞれ与えられる。

第２の信号値５Ｖ２ｐと第２の状態信号５Ｓ２ｐとは回
転子１１の正方向回転用であり、第２の信号値５Ｖ２ｎ
と第２の状態信号５Ｓ２ｎとは負方向回転用であり、第
５図＋ｄ）に示すように第２の信号値５ｖ２ｐは第１の
信号値ＳＶＩよりは低く、第２の信号値５Ｖ２ｎは第１
の信号値ＳＶＩより高く設定される。なお、コンパレー
タ６１，６２ｐ、６２ｎの出力側には電位引き上げ用の
抵抗６３が接続され、これにより駆動指令手段３ｏとし
てのマイクロプロセッサにはＴＴＬレベルの第１の状態
信号ＳＳ１　と第２の状態信号５Ｓ２ｐ、　５Ｓ２ｎが
第５図（ｅｌ〜（幻に示すように比較結果に応じた波形
で与えられる。

以上で本発明装置内の各部の構成と動作の説明を終えた
ので、ついで第６図の駆動指令手段３０としての動作を
中心にしてその全体動作を説明する。

この第６図に示された流れは、駆動指令手段３０が前述
のように例えば第２図のベクトル位置ｖ７から最終目標
位置としてのベクトル位ＩＶＩを指定信号ＤＳａ、　Ｄ
Ｓｂにより駆動回路２０ａ、２０ｂに指定した後に直ち
に起動される。このときステッピングモータ１０の回転
子は正方向に駆動されているものとし、駆動指令手段３
０はこの駆動方向を方向フラグＯｒのｒＨＪ値によって
記憶しているものとする。

最初のステップＳ１では、駆動指令手段３０は信号値比
較手段６０からまず第２の状態信号５Ｓ２ｐ、　５Ｓ２
ｎを読み込み、続くステップＳ２で第２の状態信号５Ｓ
２ｐの状態がｒＬＪか否かを判定する。この時刻ｔｏで
は前の第３図（ｂｌかられかるように第２の状態信号５
Ｓ２ｐはｒＬＪであるから、ステップＳ２の判定は然り
と出て流れは直ちにステップｓ１に帰る。つまりこの状
態では回転子１１の現在位置を示す現在位置信号値ｓｐ
が第３図（ｌｋ＞に示すように第２の信号値５Ｖ２ｐま
で立ち上がるのを待機しているが、両値が時刻ｔ１で一
致すると第３図山）に示すように第２の信号値５Ｓ２ｐ
が「Ｈ」に変わるので、流れはステップＳ３に移る。こ
のステップＳ３では前のステップ５１で読み込んだ第２
の状態信号５Ｓ２ｎがｒＬＪか否かが判定されるが、第
５図ｔｔＩかられかるように第２の状態信号５Ｓ２ｎは
最初からｒＨＪであり、現在位置信号値ｓｐが第１の信
号値室ＳＶＩより高い第２の信号値５Ｖ２ｎまで立ち上
がらないとｒＬＪに変わらないから、当然この時刻ｔ１
ではまだｒＨＪの状態にある。従ってステップＳ３にお
ける判定結果は否と出て流れはさらにステップＳ４に移
り、駆動回路３０は指定信号ＤＳａ、ＤＳｂを切り換え
てステッピングモータ１０に逆相制動を掛ける。この指
定信号としては、前述のように目標位置に対応するベク
トル位置ｖ１よりは手前のベクトル位置ｖ７に戻ること
を指定するか、場合によりそれより目標位置寄りのベク
トル位置ｖＯを指定する。いずれにせよ、ステッピング
モータ１０の回転子１１にはこれによって制動が掛かり
急速に減速されるが、駆動指令手段３ｏ側では動作をス
テップＳ５に移す。

このステップＳ５では第１の状態信号ＳＳ１を読み込み
、さらに次のステップＳ６でこの第１の状Ｊｕｔ号ＳＳ
１がｒＬＪか否かを判定する。逆相制動を時刻ｔ１で開
始した直後はまだ現在位置信号値ｓｐが充分立ち上がら
ず、第３図（Ｃ１かられかるように第１の状態信号ＳＳ
１はまだｒＬＪの状態であるから、動作はさらにステッ
プＳ９に移るが、今の場合方向フラグ［ｌＦはｒＨＪで
あるから、動作の流れはステップＳ９からステップＳ５
に帰されて、第１の状態信号ＳＳ１がｒＨＪに変わるの
を待機するステップＳ５からステップＳ７までの繰り返
えしループに入る。

第３図に示された時刻ｔ３に回転子１１が目標位置に達
して第１の状態信号ＳＳ１がｒＨＪに変わると、駆動指
令手段３０の動作はステップＳ６からループを抜は出し
てステップＳ８に移る。このステップＳ８では方向フラ
グＯｒがｒＬＪか否かが判定されるが、結果は当然台と
出るので、動作はステップＳ９に入って、駆動指令手段
３０はその指定信号ＤＳａ、　ＤＳｂにより目標位置に
対応するベクトル位置ｖ１を駆動回路に指定する。つま
りこのステップＳ９では、今までの逆相制動状態を順相
に戻すことより、ステッピングモータの回転子１１に係
止力を作用させてそれを目標位置に停止させる０以上に
より回転子の正方向回転に対する逆相制動の制御動作が
完了する。

次に回転子が負の回転方向から目標位置に停止される場
合の動作を説明する。この場合、駆動指令手段３０はこ
の負の回転方向を方向フラグＤＦにｒＬＪを立てること
により記憶しており、回転子１１は前とは逆に例えば第
２図のベクトル位置ｖ１から目標位置に対応するベクト
ル位置ｖ７に向けて操作されているものとする。また、
第７図は前の輌３図に対応してこの負方向回転時の主な
信号の波形を示すものである。

時刻１０で第６図の流れが起動されたとき、第７図（ａ
ｌかられかるように現在位置信号値ｓｐは高い値をもち
、第１の信号値ＳＶＩよりも低い第２の信号値５Ｖ２ｐ
より当然高い値をもつから、第２の状態信号３３２１）
はｒＨＪの状態にある。従って、最初のステップＳ１の
直後のステップＳ２における判定結果は否となって動作
はステップＳ３に移る。このとき、第２の信号値５Ｓ２
ｎの方は第７図（ｂｌかられかるようにまだｒＬＪの状
態であるから、このステップＳ３の判定は然りとなり、
駆動指令手段３０は動作をステップＳ１に戻すことによ
り現在位置信号値ｓｐが第２の信号値５Ｖ２ｎにまで立
ち下がるのを待機する。

時刻ｔｌにおいて現在位置信号値ｓｐが第２の信号値５
Ｖ２ｎと一致して第２の状態信号５Ｓ２ｎがｒＨＪに変
わると、流れはステップＳ４に移り、駆動指令手段３０
は例えばベクトル位置ｖ１またはｖＯを指定信号により
指定することによりステッピングモータ１０に逆相制動
を掛けて回転子１１を減速させる。この制動中、駆動指
令手段３０はステップＳ５において第１の状態信号ＳＳ
１を読み込み、次のステップｓ６でそれがｒＬＪか否か
を判定するが、今度の場合は第７図（０１かられかるよ
うに時刻ｔｉ後も第１の状態信号ＳＳ１はｒＨＪなので
動作はステップｓ８に移る。

このステップＳ８の判定は今の場合方向フラグＤＦがｒ
ＬＪであるから然りとなって流れはステップｓ５に帰り
、以後ステップＳ５．　ステップＳ６およびステップＳ
８を含む繰り返えしループにより現在位置信号値ＳＰが
第１の信号値ＳＶＩまで立ち下がるのを待機する。回転
子１１が減速されながら時刻ｔ２に目標位置に達し、現
在位置信号値ｓｐが第１の信号値ｓｖｉと等しくなって
第１の状態信号ＳＳＩがｒＬＪになると、流れはステッ
プＳ７に入り、方向フラグＤＦがｒＬＪであるからさら
に動作はステップＳ９に移り、駆動指令手段３０は指定
信号ＤＳａ、　ＤＳｂにより目標位置に対応するベクト
ル位置ｖ７を指定して駆動回路に与える。この順相指定
により回転子１１は目標位置に係止されて第７図（ａｌ
に示すように時刻ｔ２後の比較的短時間内に静止する。

以上説明した実施例のほか、本発明は種々の態様で実施
をすることができる０例えば位置検出回路はステッピン
グモータの回転子の現在位置ないしはその波形をほぼ正
確に表わす現在位置信号値を発しうるちのであれば足り
、実施例における指定の回路構成に限らず種々公知の手
段や回路を組み合わせることにより適宜に構成すること
ができる。信号値設定手段や信号値比較手段についても
、実施例におけるようにそれらをハードウェアにより構
成する必要はとくにはなく、駆動指令手段であるマイク
ロプロセッサ内にその一部ないし全部をソフトウェアと
して組み込むことが可能である。

〔発明の効果） 以上説明したように本発明によれば、複数相構成のステ
ッピングモータにその回転子を駆動しかつ所定位置に係
止するための相電流を供給する駆動回路と、該駆動回路
に相電流の作るベクトルの位置を指定する指定信号を発
する駆動指令手段とを備えたステッピングモータの制御
ｌＩ装置に対し、回転子の現在位置を検出して該位置に
表わす現在位置信号値を発する位置検出回路と、回転子
が停止すべき目標位置およびその手前の所定の設定位置
において現在位置信号値がそれぞれ取るべき第１および
第２の信号値を設定する信号値設定手段と、現在位置信
号値の該第１および第２の信号値に対する大小を比較し
てその結果を表わす第１および第２の状態信号を発する
信号値比較手段とを設け、ステッピングモータの回転子
が最終的に停止すべき目標位置の手前の設定位置に達し
たとき、第２の状態信号の値の変化時点を把えて駆動指
令手段から目標位置よりは手前の逆相関係となるベクト
ル位置を指定する指定信号を駆動回路に発することによ
り回転子に逆相制動を掛けて急速に減速させ、さらに回
転子が減速されながら目標位置に達したとき、第１の状
態信号の値の変化を把えて駆動指令手段から目標位置に
対応する順相のベクトル位置を指定する指定信号を駆動
回路に発することにより回転子に係止力を掛けて短時間
内に目標位置に停止させる。これにより、ステッピング
モータの回転子には信号値設定手段からの第２の信号値
により設定された適切な目標位置の手前の位置から有効
な逆相制動を掛け、減速された状態で目標位置に達した
とき係止力を作用させて、極く僅かなオーバシュートで
回転子を目標位置に短時間内に静止させることができる
９本発明によるかかる逆相制動と順相係止とを組み合わ
せることにより、回転子に順相係止力のみを働かせて目
標位置の前後に振動させながら回転子を停止させる場合
と比べて、回転子が静止するまでの時間をほぼ１桁短縮
することができる。

また、上述のように本発明においては、上記の逆相制動
を働かせる時機が位置検出回路からの現在位置信号値て
表わされた回転子の実際の位置に応じて決定され、また
順相係止に戻す時機も同様に回転子の実際位置に応じて
決定されるので、従来の逆相制動制御のようにかかる両
時機をあらかじめそれぞれ一定時間に設定しておく場合
と比較して、逆相制動と順相係止の開始時機時をより適
切に選ぶことができ、回転子が静止するまでの時間をほ
ぼＡに短縮することができる。さらに、従来の逆相制動
！１１１１がステッピングモータの機械負荷や供給電圧
等の条件が変動すると逆相制動の効果が充分得られなか
ったのに対し、本発明によれば上記の効果を常に確実に
得ることが可能である。

【図面の簡単な説明】

図はすべて本発明に関するもので、第１図は本発明によ
るステッピングモータの逆相制動制ｍ装置を原理的に示
すブロック回路図、第２図はステッピングモータの相電
流が作るベクトル図、第３図はステッピングモータが所
定方向から停止するまでの本発明装置内の主な信号の波
形図、第４図は本発明の実施例回路図、第５図は該実施
例回路内の主要信号の波形図、第６図は本発明装置内の
駆動指令手段の動作を示す流れ図、第７図はステッピン
グモータが第３図の場合とは逆方向から停止するまでの
本発明装置内の主な信号の波形図である０図において、 １０ニステンピングモータ、１１ニスチツピングモータ
の回転子、１２ａ、　１２ｂ：ステッピングモータの相
コイル、１３ａ、　１３ｂ：回転子の現在位置検出用抵
抗対、２０．２０ａ、２０ｂ　：駆動回路、２１：トラ
ンジスタ、２２：フリーホイーリングダイオード、２３
：インバータ、３０：駆動指令手段ないしはマイクロプ
ロセッサ、４０：位置検出回路、４１：増幅部、４１ａ
：演算増幅器、４１ｂ：演算増幅器への入力キャパシタ
、４１ｃ：帰還抵抗、４１ｄ：増幅部の第１信号値設定
回路との接続用抵抗、４２：フィルタ部、４２ａ二演算
増幅器、４２ｂ：限界周波数設定用抵抗、４２ｃ：限界
周波数設定用キャパシタ、４３：微分回路部、４３ａ：
演算増幅器、４３ｂ：微分時定数設定用キャパシタ、４
３ｃ：ｌｉ分待時定数設定用抵抗５０：信号値設定手段
、５１：第１信号値設定回路、５１ｂ：第１の信号値設
定用抵抗対、５１Ｃ：第１の信号値明いてい用キャパシ
タ、５２：第２信号値設定回路、５２ｐ、５２ｎ：正負
の第２の信号値設定用抵抗対、６０＝信号値比較手段、
６１．６２ｐ＋　６２ｎ　：コンパレータ、６３：コン
パレータ出力電位引き上げ用抵抗、Ａ、Ｂ：逆起電力波
形検出点の電圧、Ｃ：逆起電力波形の合成信号、ＤＦ：
回転子の回転方向を示す方向フラグ、ＤＳａ、ＤＳｂ：
各２ビツトの指定信号、Ｔａ、　ｒｂ：相電流、ＳＰ：
現在位置信号ないしは現在位置信号値、ＳＳｌ：第１の
状態信号、ＳＳ２．５Ｓ２ｐ。 ５Ｓ２ｎ　：第２の状態信号、ＳＶＩ：第１の信号値、
Ｓν２゜５Ｖ２ｐ、５Ｖ２ｎ：第２の信号値、５１〜Ｓ
９：駆動指令手段として、の動作ステップ、ｔ１本発明
による逆相制動制御開始時刻、ｔｌ：逆相制動開始時刻
、Ｃ２：順相逆止開始時刻、ν０〜Ｖ７：ステツピング
モータの相電流が作るベクトル位置、である。 ｌ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）複数相構成のステッピングモータにその回転子を駆
   動しかつ所定位置に係止するための相電流を供給する駆
   動回路と、該駆動回路に相電流の作るベクトルの位置を
   指定する指定信号を発する駆動指令手段と、回転子の現
   在位置を検出して該位置に表わす現在位置信号値を発す
   る位置検出回路と、回転子が停止すべき目標位置および
   その手前の所定の設定位置において現在位置信号値がそ
   れぞれ取るべき第１および第２の信号値を設定する信号
   値設定手段と、現在位置信号値の該第１および第２の信
   号値に対する大小を比較してその結果を表わす第１およ
   び第２の状態信号を発する信号値比較手段とを備え、駆
   動指令手段により目標位置を指定する指定信号を駆動回
   路に発した後に回転子が設定位置に達して信号値比較手
   段からの第２の状態信号の値が変化したとき駆動指令手
   段から目標位置よりは手前のベクトル位置を指定する指
   定信号を駆動回路に発して回転子に逆相制動を掛けさせ
   、さらに回転子が目標位置に達して信号値比較手段から
   の第１の状態信号の値が変化したとき駆動指令手段から
   目標位置に対応するベクトル位置を指定する指定信号を
   駆動回路に発して回転子を目標位置に係止させるように
   したことを特徴とするステッピングモータの逆相制動制
   御装置。 ２）特許請求の範囲第１項記載の装置において、駆動指
   令手段がマイクロプロセッサであることを特徴とするス
   テッピングモータの逆相制動制御装置。 ３）特許請求の範囲第１項記載の装置において、位置検
   出回路がステッピングモータの相コイルに誘起される振
   動性の逆起電力波形を微分して現在位置信号を発するこ
   とを特徴とするステッピングモータの逆相制動制御装置
   。 ４）特許請求の範囲第３項記載の装置において、第１の
   状態信号が現在位置信号に相加されて信号値比較手段に
   比較入力として与えられることを特徴とするステッピン
   グモータの逆相制動制御装置。 ５）特許請求の範囲第１項記載の装置において、第２の
   信号値が信号値設定手段によりステッピングモータの正
   逆両回転方向に対して別個に設定され、信号値比較手段
   が該別個に設定された２個の第２の信号値をそれぞれ現
   在位置信号値と比較して２個の第２の状態信号を発する
   ようにしたことを特徴とするステッピングモータの逆相
   制動制御装置。