DE3806737A1 - Steuereinrichtung zum negativphase-bremsen eines schrittmotors - Google Patents
Steuereinrichtung zum negativphase-bremsen eines schrittmotorsInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Steuereinrichtung zum Negativ
phase-Bremsen eines Schrittmotors für das Abbremsen eines
Schrittmotors zum Anhalten seines Rotors oder einer mecha
nisch mit dem Rotor verbundenen Einrichtung an einer vorbe
stimmten Position.
Bei der Anwendung eines Schrittmotors ist es in aller Regel
erforderlich, den Rotor oder eine mit dem Rotor gekoppelte
Einheit in eine Zielposition möglichst rasch zu bewegen
und ein genaues Stoppen in der Zielposition zu erzielen.
Wenn beispielsweise der Schreib- und Lesekopf einer statio
nären Plattenspeichereinrichtung mit einem Schrittmotor an
getrieben wird, ist es erforderlich, den Schreib- und Lese
kopf rasch in eine angezielte Spur zu bringen, um die Zu
griffzeit zu verringern. Ferner ist es erforderlich, daß der
Kopf genau an der Spur angehalten wird, damit Daten korrekt
geschrieben und gelesen werden können. Der Antrieb eines
Schrittmotors mit hoher Geschwindigkeit ist in aller Regel
nicht verträglich mit seinem genauen Anhalten. Das heißt, es
ist nicht immer einfach, die beiden Betriebsbedingungen kom
patibel miteinander zu gestalten. Ein Schrittmotor ist je
doch in aller Regel vom Mehrphasen-Typ, beispielsweise vom
Zweiphasen-Typ. Wenn daher eine von den beiden Phasenströmen
der Zweiphasen-Spulen definierte Position spezifiziert ist,
kann der Rotor in einer bestimmten Winkelposition genau an
gehalten werden. Das heißt, der Rotor des Schrittmotors be
sitzt eine Winkelposition, die einer Vektorposition ent
spricht, welche durch die Phasenströme definiert ist, so daß
der Rotor an dieser Position arretiert und angehalten werden
kann. Beim Anhalten eines Rotors, welcher mit hoher Geschwin
digkeit umläuft, oszilliert jedoch der Rotor um die Winkel
position, in der er angehalten werden soll, selbst wenn die
Phasenströme eine Vektorposition entsprechend dieser Winkel
position bestimmen, bevor der Rotor stabil stehenbleibt. Das
heißt, es verstreicht eine relativ lange Zeit, um den Rotor
in der angezielten Position endgültig anzuhalten. Die hohe
Umlaufgeschwindigkeit des Rotors verringert daher seine
Wirksamkeit.
Demzufolge ist es beim Anhalten eines Schrittmotors, der mit
hoher Drehzahl umläuft, erforderlich, den Rotor in geeigneter
Weise abzubremsen, um seine Schwingungen um die Zielstopp
position zu verhindern. Zu diesem Zweck ist ein Negativphase-
Bremssystem bekannt. Bei diesem System wird, nachdem eine
Vektorposition entsprechend der endgültigen Stopp-Position
für den Schrittmotor mit den Phasenströmen bestimmt worden
ist, eine Vektorposition bestimmt, die vor der oben beschrie
benen Vektorposition um einen Schritt voraus liegt, so daß
der Rotor des Schrittmotors mit einer Negativphase-Bremsung
beaufschlagt ist, um die Rotordrehzahl zu verringern. Danach
wird die Ausgangsvektorposition wiederum bestimmt, so daß der
Rotor an der endgültigen Halteposition angehalten wird.
Bei einem herkömmlichen Negativphase-Bremssystem können die
Zeitdauer, welche vom Zeitpunkt, an welchem die endgültige
Vektorposition bestimmt ist, bis zur Bestimmung der Vektor
position für die Negativphase-Bremsung und die Zeitdauer,
welche verstreicht vom Zeitpunkt der oben beschriebenen Be
stimmung der Vektorposition für die Negativphase-Bremsung
bis zur erneuten Bestimmung der endgültigen Vektorposition,
unabhängig voneinander festgesetzt werden. Wenn diese Zeit
abläufe auf geeignete Werte festgesetzt sind, wird der Rotor
des Schrittmotors ohne Schwingung bzw. mit einer oder zwei
Schwingungen an der angestrebten Halteposition angehalten.
Das bekannte System ist jedoch noch in den folgenden Punkten
beeinträchtigt: Die oben beschriebenen Zeitabläufe sind auf
festgesetzte Werte festgelegt. Wenn daher die mechanische
Belastung des Schrittmotors nach dem Festlegen der Zeit
abläufe sich ändert, wird der Rotor nicht ausreichend oder
zu stak abgebremst, so daß die erwartete Wirkung nicht er
reicht wird. Außerdem ist das System äußerst empfindlich
auf Änderungen der Versorgungsspannung für den Schrittmotor.
Aufgabe der Erfindung ist es, zur Vermeidung der beschriebe
nen Schwierigkeiten bei einem herkömmlichen Negativphase-
Bremssystem für einen Schrittmotor eine Steuereinrichtung
zum Negativphase-Bremsen eines Schrittmotors zu schaffen,
bei der selbst bei Änderungen der Betriebsbedingungen wie
die mechanische Belastung und die Versorgungsspannung für
den Schrittmotor die Negativphase-Bremsung positiv bewirkt
wird. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im An
spruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
Bei der Erfindung wird die Zeitsteuerung für die Beaufschlag
gung des Rotors mit der Negativphase-Bremsung und die Zeit
steuerung der Rotorumdrehung bei erneuter Positivphase in
Abhängigkeit von den Betriebsbedingungen des Schrittmotors
gesteuert. Auf diese Weise weden die oben beschriebenen
Schwierigkeiten, welche bei bekannten Einrichtungen auftre
ten, vermieden. Um dies zu erreichen, wird bei der Erfindung
ein Antriebssystem eines Schrittmotors vom Mehrphasen-Typ
vorgesehen. Dieses enthält: eine Antriebsschaltung zur Lie
ferung der Phasenströme an den Rotor des Schrittmotors für
den Antrieb des Rotors und für das Anhalten des Rotors an
einer vorbestimmten Position; eine Antriebsinstruktions
einrichtung, welche Bestimmungssignale für die Antriebs
schaltung vorsieht, welche eine von den Phasenströmen defi
nierte Vektorposition bestimmt; eine Positionsdetektorschal
tung zur Erfassung der vorhandenen Rotorposition und zur Aus
gabe eines Ortungssignales, das die jeweils gerade erfaßte
Position angibt; eine Signalwertfestsetzeinrichtung zum
Festsetzen erster und zweiter Signalwerte, welche das jewei
lige Ortungssignal an einer Zielposition, an welcher der
Rotor angehalten werden soll, und an einer vorbestimmten
Position vor dieser Zielposition jeweils annehmen soll, und
eine Signalwertvergleichseinrichtung zum Vergleichen des
Ortungssignalwerts mit dem ersten Signalwert und dem zweiten
Signalwert und zur Bildung erster und zweiter Zustandssignale
in Abhängigkeit von den Vergleichsergebnissen, so daß dann,
wenn, nachdem die Antriebsinstruktionseinrichtung die Be
stimmungssignale an die Antriebsschaltung zur Bestimmung der
Zielposition abgegeben hat, der Rotor die festgesetzte Posi
tion erreicht und das zweite Zustandssignal der Signalwert
vergleichseinrichtung sich ändert, die Antriebsinstruktions
einrichtung Bestimmungssignale an die Antriebsschaltung lie
fert, welche eine Vektorposition bestimmen, die vor der Ziel
position liegt, dabei der Rotor mit einem Negativphase-Brem
sen beaufschlagt ist und, wenn der Rotor die Zielposition
erreicht und das erste Zustandssignal der Signalwert
vergleichseinrichtung seinen Pegel ändert, die Antriebs
instruktionseinrichtung Bestimmungssignale an die Antriebs
schaltung liefert, welche eine Vektorposition entsprechend
der Zielposition bestimmt.
In der Steuereinrichtung zum Negativphase-Bremsen enthält
die Antriebsinstruktionseinrichtung bevorzugt einen Mikro
prozessor ähnlich wie im Fall eines herkömmlichen Schritt
motors. Die Signalwertfestsetzeinrichtung und die Signal
wertvergleichseinrichtung können gegebenenfalls im Mikro
prozessor enthalten sein. Die Positionsdetektorschaltung
kann so ausgebildet sein, daß die jeweilige Ortung für den
Rotor direkt durch Hall-Elemente oder dgl. erfaßt wird. Be
vorzugt ist die Schaltung jedoch wie folgt ausgebildet: Die
gegenelektromotorische Kraft, welche in die Phasenspulen
des Schrittmotors in der Weise induziert wird, daß sie sich
dynamisch mit der Änderung der Winkelposition des Rotors
ändert, wird erfaßt und differenziert zur Gewinnung des
Ortungssignals, das die jeweilige Position des Rotors an
gibt. Auf diese Weise kann die jeweilige Ortung des Rotors
noch genauer durchgeführt und erfaßt werden. Die Zeit
steuerung, mit der der Rotor mit dem Negativphase-Bremsen be
aufschlagt ist, und die Zeitsteuerung, mit der der Rotor in
positiver Phase umläuft, können noch wirkungsvoller ausge
wählt werden.
Anhand der Figuren wird die Erfindung noch näher erläutert.
Es zeigt
Fig. 1 ein Blockschaltbild für eine Steuereinrich
tung zum Negativphase-Bremsen eines Schritt
motors als Ausführungsbeispiel der Erfin
dung;
Fig. 2 ein Vektordiagramm zur Erläuterung der von
den Phasenströmen des Schrittmotors gebil
deten Vektoren;
Fig. 3 ein Zeitdiagramm mit Wellenformen der
wesentlichen Signale in der erfindungs
gemäßen Einrichtung;
Fig. 4 ein Schaltbild für ein Ausführungsbeispiel
einer Steuereinrichtung zum Negativphase-
Bremsen eines Schrittmotors nach der Erfin
dung;
Fig. 5(A) bis 5(G) Zeitdiagramme, welche die Wellenformen
wesentlicher Signale der in Fig. 4 darge
stellten Einrichtung wiedergeben;
Fig. 6 ein Flußdiagramm zur Erläuterung des Be
triebs einer in der Einrichtung der Fig. 4
enthaltenen Antriebsinstruktionseinrich
tung und
Fig. 7(A) bis 7(C) Zeitdiagramme zur Darstellung von Wellen
formen wesentlicher Signale in der erfin
dungsgemäßen Einrichtung, welche beim An
halten des Schrittmotors in der Richtung
entgegengesetzt zur Anhalterichtung der
Fig. 3 auftreten.
Der Bremsmechanismus gemäß der Erfindung wird zunächst an
hand der Fig. 1 bis 3 erläutert.
In Fig. 1 besitzt ein Zweiphasen-Schrittmotor 10 einen Rotor
11 und Zweiphasen-Spulen 12 a und 12 b, welche den Stator des
Motors bilden. Eine Antriebseinrichtung 20 besitzt zwei An
triebsschaltungen 20 a und 20 b, welche Phasenströme Ia und
Ib den Phasenspulen 12 a und 12 b liefern. Die Antriebsschal
tungen 20 a und 20 b empfangen Bestimmungssignale DSa und DSb
von einer Antriebsinstruktionseinrichtung 30, die aus einem
Mikroprozessor bestehen kann. Die Bestimmungssignale DSa und
DSb enthalten beispielsweise 2-Bit-Digitalsignale, welche
für die Antriebsschaltungen 20 a und 20 b die Positionen von
Vektoren bestimmen. Diese Vektoren sind definiert durch die
Phasenströme Ia und Ib, welche positive, negative und Null-
Fließrichtungen haben. Die Fig. 2 zeigt acht (8) Vektoren
V 0 bis V 7, welche mit dem Bestimmungssignal, wie oben erläu
tert, bestimmt werden können. Wenn die Vektoren im Uhrzeiger
sinn (wie durch den Pfeil angedeutet) nacheinander mit den
Bestimmungssignalen bestimmt sind, wird der Rotor 11 des
Schrittmotors im Uhrzeigersinn gedreht. In diesem Fall kann
jeder andere Vektor, beispielsweise nur die ungeradzahligen
Vektoren, bestimmt werden.
Bei der Einrichtung nach der Erfindung kann eine Positions
detektorschaltung 40 die jeweilige Position des Rotors 1
bei seiner Drehung erfassen. In einer der Einrichtungen wird
die Wellenform der gegenelektromotorischen Kraft, welche in
die Phasenspulen 12 a und 12 b während der Rotordrehung indu
ziert wird, ausgenützt. Da der Magnetfluß des Rotors, wel
cher die Phasenspulen kreuzt, die jeweilige Position des Ro
tors wiedergibt, und die Wellenform der gegenelektromotori
schen Kraft die Wellenform der Zeitdifferentiation davon
ist, läßt sich die jeweilige Wellenform der Rotorposition
durch eine Zeitintegration der gegenelektromotorischen Kraft
erhalten. Im Hinblick hierauf enthält bei der Erfindung die
Positionsdetektorschaltung 40 einen Differentialverstärker,
der an den Mittelabgriffen von Widerständen 13 a und 13 b,
welche parallel zu den Phasenspulen 12 a und 12 b geschaltet
sind, mit Potentialen versorgt ist. Eine R-C-Integrierschal
tung wird mit dem Ausgangssignal des Differentialverstärkers
versorgt. In der Praxis kann, wie an einem Ausführungsbei
spiel der Erfindung (später noch beschrieben) noch erläutert
wird, die Integrierschaltung durch eine Differenzierschal
tung ersetzt sein. Das heißt, die Wellenform für die Ortung
bzw. die jeweilige Position, welche durch die Differenzier
schaltung erhalten wird, ist gleich der Wellenform, welche
durch die Integrierschaltung erzielt wird. In der Fig. 3 ist
bei (a) die Wellenform für einen Ortungssignalwert SP, wel
cher von der Positionsdetektorschaltung 40 ausgegeben wird,
dargestellt. Die Fig. 3 zeigt, daß die Wellenform eine ge
dämpfte Schwingungswellenform ist, welche zu einem bestimm
ten Wert konvergiert.
Der Ortungssignalwert SP wird einer Signalwertvergleichs
einrichtung 60 zugeleitet, welche beispielsweise zwei Kom
paratoren 61 und 62 aufweisen kann. Der Komparator 61 ver
gleicht den Ortungssignalwert SP mit einem ersten Signalwert
SV I, der von einer Signalwertfestsetzeinrichtung 50 abgegeben
wid, und liefert ein erstes Zustandssignal SS 1, das das
Vergleichsergebnis wiedergibt. In gleicher Weise vergleicht
der Komparator 62 den Ortungssignalwert SP mit einem zweiten
Signalwert SV 2, der von der Signalwertfestsetzeinrichtung 50
geliefert wird, und bildet ein zweites Zustandssignal SS 2.
Wie in Fig. 3 dargestellt ist, wird der erste Signalwert SV 1
auf einen Wert festgelegt, gegen welchen der Ortungssignal
wert SP konvergiert, das heißt, auf einen Wert, welchen der
Ortungssignalwert SP an der Zielposition, an welcher der
Rotor angehalten werden soll, annehmen soll. Der zweite
Signalwert SV 2 ist unterhalb des ersten Signalwertes SV 1
festgelegt. Das heißt, der zweite Signalwert wird auf einem
Wert festgelegt, welchen der Ortungssignalwert SP an einer
bestimmten Position vor der Zielposition annehmen soll. Der
zweite Signalwert SV 2 dient zur Festlegung der Zeitsteuerung
des Starts des Negativphase-Bremsvorgangs des Rotors. Er
wird daher experimentell und aufgrund von Erfahrungswerten
bestimmt, so daß das Negativphase-Bremsen des Rotors am wir
kungsvollsten durchgeführt wird in Abhängigkeit von der
Trägheit des Rotors, von der mechanischen Einheit, welche an
den Rotor gekoppelt ist, der elektrischen Charakteristik des
Schrittmotors und dgl.
Wenn die Antriebsinstruktionseinrichtung 30 an die Antriebs
schaltungen 20 a und 20 b Bestimmungssignale DSa und DSb, wel
che eine Vektorposition zum Setzen des Rotors 11 an einer
Zielposition zu einem bestimmten Zeitpunkt, wie es in Fig.
3(a) dargestellt ist, liefern, schwingt der Ortungssignal
wert SP, welcher von der Positionsdetektorschaltung 40 abge
geben wird, wie es durch die strichlierte Linie dargestellt
und oben erläutert ist. Wenn der Ortungssignalwert SP so
ansteigt, daß er gleich dem Pegel des zweiten Signalwertes
SV 2 zu einem Zeitpunkt t 1 ist, verändert sich der Pegel des
zweiten Zustandssignals SS 2, welches vom Komparator 62 in der
Signalwertvergleichseinrichtung 60 erzeugt wird, beispiels
weise von einem niedrigen Pegel (L) auf einen hohen Pegel
(H). Infolge der Pegeländerung ändert die Antriebsinstruk
tionseinrichtung 30 die Werte der Bestimmungssignale DSa und
DSb, so daß das Negativphase-Bremsen des Schrittmotors 10
bewirkt wird. Für die weitere Erläuterung wird angenommen,
daß die Zielposition die Vektorposition V 1 in der Fig. 2 ist
und zu einem früheren Zeitpunkt t 0 die Vektorposition V 1 an
stelle der Vektorposition V 7 ausgewählt ist. In diesem Fall
wird zum Zeitpunkt t 1 die Vektorposition V 0 oder V 7, welche
vor der Zielposition liegt, mit den Bestimmungssignalen
bestimmt. Das heißt, die Vektorposition ist bestimmt in
Gegenrichtung zu den Bestimmungssignalen, welche von der An
triebsinstruktionseinrichtung 30 abgegeben werden. Als Ergeb
nis hiervon ergibt sich, daß der Schrittmotor 10 zwangsläu
fig einer Negativphase-Bremsung unterworfen ist und die Ro
tordrehzahl sich verringert. Deshalb hat zum Zeitpunkt t 1 und
danach der Ortungssignalwert SP eine Wellenform, wie sie
durch die ausgezogene Linie dargestellt ist. Diese unter
scheidet sich von der Wellenform, welche durch die strich
lierte Linie dargestellt ist.
Zum Zeitpunkt t 2, an welchem der Ortungssignalwert SP den
ersten Signalwert SV 1 während des Negativphase-Bremsvorgangs
annimmt, erreicht der Rotor des Schrittmotors die Zielposi
tion und gleichzeitig ändert sich der Pegel des ersten Zu
standssignals SS 1, welches vom Komparator 61 in der Signal
wertvergleichsschaltung 60 vorgesehen wird, von einem niedri
gen Pegel (L) zu einem hohen Pegel (H), wie es in der Fig.
3(c) gezeigt ist. Als Folge dieses Pegelwechsels ändert die
Antriebsinstruktionseinrichtung 30 die Inhalte der Bestim
mungssignale DSa und DSb zur Auswahl der Vektorposition
V 1, d. h. der Zielposition. Als Ergebnis hiervon wirkt eine
Blockierkraft auf den Rotor des Schrittmotors, so daß er in
die Zielposition bewegt wird. Wie in Fig. 3(a) dargestellt
ist, wird der Rotor in der Zielposition innerhalb relativ
kurzer Zeit blockiert und vollständig angehalten.
Wie aus obiger Beschreibung zu ersehen ist, kann dann, wenn
der Unterschied zwischen dem zweiten Signalwert SV 2 für die
Bestimmung des Starts des Negativphase-Bremsvorgangs und dem
ersten Signalwert SV 1 für die Zielposition äußerst gering
ist, kein hoher Negativphase-Bremseffekt erwartet werden.
Deshalb wird bevorzugt der zweite Signalwert SV 2 so bestimmt,
daß, wie in der Fig. 3a gezeigt ist, der Rotor etwas über
die Zielposition während des Negativphase-Bremsvorgangs
hinausgeht. In dem Fall, in welchem die Bedingung lediglich
durch die Wahl des zweiten Signalwertes SV 2, wie oben, nicht
erfüllt werden kann, läßt sich die Vektorposition für den
Negativphase-Bremsvorgang in Verbindung mit oben beschriebe
nem Verfahren auswählen. Wenn die Betriebsbedingungen auf
diese Weise festgelegt sind, kann der Rotor des Schrittmotors
innerhalb einer beachtlich kurzen Zeit ohne ein Darüber
hinausschießen in der Zielposition angehalten werden.
Bei dem Negativphase-Bremssystem nach der Erfindung wird
im Gegensatz zu einem herkömmlichen System die Zeitsteuerung
des Beginns des Negativphase-Bremsvorgangs nicht aus einem
Zeitablauf bestimmt. Das heißt, die Zeitsteuerung wird be
stimmt von dem Zeitpunkt, an welchem der Ortungssignalwert
SP, welcher die aktuelle Bewegungssituation des Rotors dar
stellt, mit dem zweiten Signalwert SV 2 übereinstimmt. Auf
diese Weise werden aus verschiedenen Faktoren, wie bei
spielsweise einer mechanischen Belastung und der Versor
gungsspannung für den Schrittmotor, herrührende Wirkungen
kompensiert und ein geeignetes Negativphase-Bremsen für den
Schrittmotor erreicht. Demzufolge läßs sich der Rotor in der
Zielposition innerhalb einer äußerst kurzen Zeit anhalten.
Die Fig. 4 zeigt ein Schaltbild für eine Steuereinrichtung
zum Negativphase-Bremsen eines Schrittmotors nach der Erfin
dung. Die Fig. 5 zeigt Wellenformen für Signale der Schal
tung der Fig. 4. Die Fig. 6 zeigt ein Flußdiagramm für den
Betrieb eines Mikroprozessors, welcher die Antriebsinstruk
tionseinrichtung 30 im Schaltbild der Fig. 4 verkörpert.
Bei diesem Ausführungsbeispiel ist der Schrittmotor 10 dreh
bar in Vorwärtsrichtung und in Rückwärtsrichtung, wie durch
den Pfeil O in der Fig. 4 gezeigt ist. In Abhängigkeit von
der Drehrichtung des Schrittmotors 10 bestimmt eine Signal
wertfestsetzschaltung 52 zwei zweite Signalwerte SV 2 p und
SV 2 n. Die Signalwertvergleichseinrichtung 60 liefert zwei
zweite Zustandssignale SS 2 p und SS 2 n. Beim dargestellten
Ausführungsbeispiel werden die Einrichtungen 52 und 60 durch
Hardware verwirklicht.
Wie die Fig. 4 außerdem zeigt, sind für die beiden Phasen
spulen 12 a und 12 b des Zweiphasenschrittmotors 10 die An
triebsschaltungen 20 a und 20 b vorgesehen. Diese Antriebs
schaltungen 20 a und 20 b sind in ihrer Anordnung gleich und
jede enthält vier Transistoren 21, vier Freilaufdioden 22
und vier Inverter 23. Die Antriebsinstruktionseinrichtung
(Mikroprozessor) 30 liefert die Bestimmungssignale DSa und
DSb, welche 2-Bitsignale sind. Die Bitsignale dieser Be
stimmungssignale DSa und DSb werden den Basiselektroden der
Transistoren 21 in Brückenschaltung zugeführt, so daß in
jeder Brückenschaltung zwei Transistoren 21, die an diagonal
entgegengesetzten Seiten liegen, und die restlichen Transisto
ren 21 in der anderen Brückendiagonale abwechselnd in den
leitfähigen Zustand (EIN) und in den nichtleitfähigen Zu
stand (AUS) gesteuert sind. Wenn daher die Bits der Bestim
mungssignale DSa und DSb abwechselnd auf einen niedrigen
Pegel (L) gesetzt sind, liefern die Antriebsschaltungen 20 a
und 20 b Positiv- oder Negativphase-Ströme an die Phasenspulen
12 a und 12 b. Wenn die Bits der Bestimmungssignale DSa und
DSb auf einen hohen Pegel (H) angehoben sind, wird kein
Strom an die Phasenspulen 20 a und 20 b geliefert. Die An
triebsinstruktionseinrichtung 30 wählt eine der Kombinationen
der Signalwerte der Bestimmungssignale DSa und DSb, wie
oben beschrieben, aus für die Spezifizierung des Schritt
motors 10 auf eine der acht Vektorpositionen V 0 bis V 7,
welche von den Phasenströmen, wie in Fig. 2 gezeigt ist, ge
bildet werden.
Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel enthält die Posi
tionsdetektorschaltung 40 eine Verstärkerstufe 41, eine Fil
terstufe 42 und eine Differenzierstufe 43, die etwa in der
Mitte der Fig. 4 dargestellt sind. Die erste Stufe der An
triebsschaltung 40, d. h. die Verstärkerstufe 41, ist ein
Differentialverstärker, der im wesentlichen einen Operations
verstärker 41 a mit zwei Eingangsklemmen aufweist. Diese wer
den mit zwei Spannungen A und B an den Verbindungspunkten
zweier Widerstandspaare 13 a und 13 b, welche parallel zu den
Phasenspulen 12 a und 12 b des Schrittmotors 10 geschaltet
sind, über Kondensatoren 41 b und 41 b versorgt. Wenn der
Schrittmotor beispielsweise aus der Vektorposition V 7 in der
Fig. 2 in Richtung zur Vektorposition V 1, welche als Ziel
position ausgewählt ist, in der Weise bewegt wird, daß die
Winkelstellung des Rotors 1 des Schrittmotors 10 zur Ziel
position mit einer gedämpften Schwingung konvergiert, wie
es in Fig. 5(A) dargestellt wird, zeigen die Spannungen A
und B gegenelektromotorische Kraft-Wellenformen, die in
Fig. 5(B) dargestellt sind. Diese Wellenformen stellen
gedämpfte Schwingungen dar, welche durch Differentiation
der Wellenform der Winkelposition erhalten werden, und sie
sind gegeneinander um 180° phasenverschoben.
Beim dargestellten Ausführungsbeispiel enthält die Signal
wertfestsetzeinrichtung 50 eine erste Signalwertfestsetz
schaltung 51 zum Festsetzen des ersten Signalwertes SV 1
und eine zweite Signalwertfestsetzschaltung 52 zum Festsetzen
zweier zweiter Signalwerte SV 2 p und SV 2 n. Die Spannungen A
und B werden so weit erhöht, bis der erste Signalwert SV 1
der ersten Signalwertfestsetzschaltung 51 mit Hilfe von drei
Widerständen 41 d den in Fig. 5(B) dargestellten Verlauf an
nimmt, so daß eine Vorspannung gleich dem ersten Signalwert
SV 1 an die Verstärkerstufe 41 in der Positionsdetektorschal
tung 40 angelegt ist. Jedoch wird der Betrieb der Verstärker
stufe 41 durch die Vorspannung nicht stark beeinflußt. Das
heißt, die Verstärkerstufe 41 arbeitet als Differential
verstärker mit einem Rückkopplungswiderstand 41 c, so daß eine
Zusammensetzung der beiden Wellenformen A und B an die Fil
terstufe 42 gelegt ist. Die Filterstufe ist als Tiefpaßfilter
ausgebildet mit einer sogenannten "Sekundärcharakteristik",
in welcher die untere Grenzfrequenz durch einen Widerstand
42 b und einen Kondensator 42 c bestimmt ist. Die Filterstufe
42 dient zur Beseitigung feiner Störanteile aus der zusammen
gesetzten Wellenform von A und B und liefert als Ausgangs
signal ein zusammengesetztes Signal C, das in Fig. 5(C) dar
gestellt ist. Die oben beschriebene erste Signalwertfest
setzschaltung 51 enthält einen als Spannungsfolger geschal
teten Operationsverstärker 51 a und liefert als Ausgangs
signal den ersten Signalwert SV 1, der durch ein Widerstands
paar 51 b bestimmt ist. Der erste Signalwert SV 1 wird durch
einen Kondensator 51 stabilisiert.
In Abhängigkeit von der Vorspannung durch den ersten Signal
wert SV 1 differenziert die Differenzierstufe 43, welche die
letzte Stufe der Positionsdetektoreinrichtung 40 bildet, das
zusammengesetzte Signal C mit einer Zeitkonstante, welche
durch einen Kondensator 43 b und einen Widerstand 43 c bestimmt
ist, und liefert als Ausgangssignal den Ortungssignalwert
SP, wie er in Fig. 5(D) dargestellt ist. Aus einem Vergleich
zwischen den Wellenformen der Fig. 5(A) und 5(D) ist er
sichtlich, daß die Wellenform des Ortungssignalwertes SP im
wesentlichen die Wellenform der Winkelposition des Rotors
wiedergibt und die Wellenform für den Ortungssignalwert
um so viel angehoben ist wie der erste Signalwert SV 1. Die
Differenzierstufe 43 kann auch durch eine Integrations
schaltung ersetzt sein.
Der Ortungssignalwert SP wird den ersten Eingangsklemmen
von drei Komparatoren 61, 62 p und 62 n der Signalwertver
gleichseinrichtung 60 zugeführt. Der oben beschriebene
Signalwert SV 1 wird der anderen Eingangsklemme des Kompara
tors 61, welcher ein erstes Zustandssignal SS 1 vorsehen kann,
zugeführt. Die zweiten Signalwerte SV 2 p und SV 2 n, welche
durch Widerstände 52 p und 52 n in der zweiten Signalwert
festsetzschaltung festgelegt sind, werden den anderen Ein
gangsklemmen der Komparatoren 62 p und 62 n zugeführt zur Er
zeugung der zweiten Zustandssignale SS 2 p und SS 2 n. Der zwei
te Signalwert SV 2 p und das zweite Zustandssignal SS 2 p dienen
zur Drehung des Rotors 11 in die positive Richtung, und der
zweite Signalwert SV 2 n und das zweite Zustandssignal SS 2 n
dienen zur Drehung des Rotors 11 in die negative Richtung.
Wie die Fig. 5(D) zeigt, ist der zweite Signalwert SV 2 p
geringer als der rste Signalwert SV 1 und der zweite Signal
wert SV 2 n ist höher als der erste Signalwert SV 1. Potential
erhöhende Widrstände 63 sind an die Ausgangsklemmen der
Komparatoren 61, 62 p und 62 n angeschlossen, so daß das erste
Zustandssignal SS 1 und die zweiten Zustandssignale SS 2 p und
SS 2 n, welche auf TTL-Pegel liegen, in Wellenformen entspre
chend den Vergleichsergebnissen an die Antriebsinstruktions
einrichtung (Mikroprozessor) 30 geliefert werden.
Der Betrieb der Einrichtung wird in Verbindung mit dem Be
trieb der Antriebsinstruktionseinrichtung 30 unter Bezugnah
me auf die Fig. 6 noch erläutert. Unmittelbar nach der Spezi
fizierung der Vektorposition von der Vektorposition V 7 zur
Vektorposition V 1 (der endgültigen Zielposition) für die An
triebsschaltungen 20 a und 20 b mit den Bestimmungssignalen
DSa und DSb in oben beschriebener Weise beginnt die Antriebs
instruktionseinrichtung 30 mit ihrem Betrieb, wie es im
Flußdiagramm der Fig. 7 dargestellt ist. Hierzu wird angenom
men, daß im vorliegenden Fall der Schrittmotor 10 in die
positive Richtung gedreht wird und die Antriebsinstruktions
einrichtung 30 die Antriebsrichtung mit dem Richtungskenn
zeichen DF, welches bei "H" liegt, gespeichert hat.
Im ersten Schritt S 1 liest die Antriebsinstruktionseinrich
tung 30 die zweiten Zustandssignale SS 2 p und SS 2 n, welche
als Ausgangssignale von der Signalwertvergleichseinrichtung
50 geliefert werden. Im zweiten Schritt S 2 wird dann be
stimmt, ob das zweite Zustandssignal SS 2 p bei "L" liegt oder
nicht. Zu diesem Zeitpunkt t 0 befindet sich das Zustands
signal SS 2 p bei "L", wie aus der Fig. 3(b) ersichtlich ist.
Es wird daher der Schritt S 1 wiederum in Gang gesetzt, d. h.
dieser Zustand bleibt unverändert, bis der Ortungssignalwert
SP, welcher die jeweilige Position des Rotors 11 wiedergibt,
auf den zweiten Signalwert SV 2 p angehoben ist, wie es in
Fig. 3(a) dargestellt ist. Wenn der Ortungssignalwert SP den
zweiten Signalwert SV 2 p zum Zeitpunkt t 1 erreicht, wird das
zweite Zustandssignal SS 2 p auf "H" angehoben, wie es in Fig.
3(b) dargestellt ist, und es wird der Schritt S 3 in Gang
gesetzt. Im Schritt S 3 wird bestimmt, ob das zweite
Zustandssignal SS 2 n, welches im Schritt S 1 gelesen wurde,
bei "L" liegt oder nicht. Aus Fig. 5(G) ist jedoch ersicht
lich, daß das zweite Zustandssignal SS 2 n vom Beginn an bei
"H" gehalten ist und daß es nicht auf "L" gesetzt ist, bis
der Ortungssignalwert SP den zweiten Signalwert SV 2 n, der
höher ist als der erste Signalwert SV 1, erreicht. Demzufolge
befindet sich zum Zeitpunkt t 1 das zweite Zustandssignal
SS 2 n bei "H". Als Ergebnis der Bestimmung im Schritt S 3 er
gibt sich hieraus "NEIN" (N), und der Schritt S 4 wird in
Gang gesetzt. Im Schritt S 4 schaltet die Antriebsinstruk
tionseinrichtung 30 die Bestimmungssignale DSa und DSb für
das Negativphase-Bremsen am Schrittmotor 10. Im einzelnen
bewirken hierbei die Bestimmungssignale, daß der Rotor zur
Vektorposition V 7 zurückkehrt, die vor der Vektorposition
liegt, welche der Zielposition entspricht, oder zu der Vek
torposition V 1 sich bewegt, wenn er näher an der Zielposition
sich befindet - je nach Lage des Falls. Hieraus ergibt sich,
daß der Rotor 11 des Schrittmotors so abgebremst ist, daß
seine Geschwindigkeit rasch verringert wird. Andererseits
wird in der Antriebsinstruktionseinrichtung 30 der Betrieb
von Schritt S 4 auf Schritt S 5 weitergeleitet.
Im Schritt S 5 liest die Antriebsinstruktionseinrichtung 30
das erste Zustandssignal SS 1, und im nächsten Schritt S 6
wird bestimmt, ob das Zustandssignal SS 1 bei "L" liegt oder
nicht. Unmittelbar nach dem Zeitpunkt t 1, an welchem der
Negativphase-Bremsvorgang gestartet worden ist, ist der Or
tungssignalwert SP noch nicht ausreichend angehoben, und das
erste Zustandssignal SS 1 liegt immer noch bei "L", wie es in
Fig. 3(c) dargestellt ist. Es wird daraufhin der Schritt S 7
in Gang gesetzt. In diesem Fall befindet sich der Richtungs
hinweis DF bei "H", und der Betrieb wird deshalb vom Schritt
S 7 auf den Schritt S 5 verschoben. Das bedeutet, daß eine
Schleife gebildet wird, in welcher die Schritte S 5 bis S 7
wiederholt durchgeführt werden, bis das erste Zustandssignal
SS 1 auf "H" angehoben ist.
Wenn zum Zeitpunkt t 2 in Fig. 3 der Rotor 11 die Zielposition
erreicht und das erste Zustandssignal SS 1 auf "H" angehoben
ist, wird der Betrieb der Antriebsinstruktionseinrichtung 30
vom Schritt S 6 auf S 8 verschoben und die Schleife verlassen.
Im Schritt S 8 wird bestimmt, ob das Richtungskennzeichen DF
bei "L" liegt oder nicht. Für den Fall, daß das Richtungs
kennzeichen DF bei "H" liegt, wird der Schritt S 9 in Gang ge
setzt. Im Schritt S 9 liefert die Antriebsinstruktionsein
richtung 30 als Ausgangssignale die Bestimmungssignale DSa
und DSb zur Bestimmung der Vektorposition V 1, welche der
Zielposition für die Antriebsschaltung entspricht. Das be
deutet, daß im Schritt S 9 der Rotor im Negativphase-Brems
stadium in Vorwärtsrichtung gedreht ist, so daß eine
Blockierkraft auf den Rotor 11 ausgeübt wird, um diesen in
der Zielposition anzuhalten. Auf diese Weise wird der Nega
tivphase-Bremssteuervorgang des Rotors, der in positiver
Richtung gedreht wird, vervollständigt.
Im folgenden wird der Betrieb beim Anhalten des Rotors, wel
cher in negativer Richtung umläuft, in einer Zielposition
beschrieben. Hierzu wird angenommen, daß die Antriebsinstruk
tionseinrichtung 30 die negative Drehrichtung mit einem
Richtungskennzeichen DF, das bei "L" liegt, gespeichert hat
und der Rotor 11 z. B. von der Vektorposition V 1 in Fig. 2
zur Vektorposition V 7, welche die Zielposition ist, gedreht
wird. Die Fig. 7 zeigt die Wellenformen der wesentlichen
Signale bei der Drehung des Rotors in negativer Richtung.
Zum Zeitpunkt t 0, zu welchem der Betrieb gemäß dem Zeit
diagramm der Fig. 6 gestartet wird, ergibt sich aus der
Fig. 7(A), daß der Ortungssignalwert SP hoch ist. Im einzel
nen ist ersichtlich, daß der Ortungssignalwert höher ist als
der zweite Signalwert SV 2 p, welcher geringer ist als der
erste Signalwert SV 1. Das zweite Zustandssignal SS 2 p befin
det sich bei "H". Das Entscheidungsergebnis ist daher "NEIN".
Der Betrieb wird daher vom Schritt 2 auf den Schritt 3 über
geführt. Im vorliegenden Fall befindet sich der zweite
Signalwert SS 2 n immer noch bei "L", wie aus Fig. 7(B) zu er
sehen ist. Demzufolge ist im Schritt S 3 das Entscheidungs
ergebnis "JA". Der Betrieb der Antriebsinstruktionseinrich
tung 30 kehrt daher vom Schritt S 3 zum Schritt S 1 zurück.
Die Wiederholung der Schritte S 1 bis S 3 wird so lange wie
derholt, bis der Ortungssignalwert SP den gleichen Pegel hat
wie der zweite Signalwert SV 2 n. Wenn zum Zeitpunkt t 1 der
Ortungssignalwert SP den zweiten Signalwert SV 2 n erreicht
und das zweite Zustandssignal SS 2 n auf "H" angehoben ist,
wird der Schritt S 4 in Gang gesetzt. Im Schritt S 4 liefert
die Antriebsinstruktionseinrichtung 30 als Ausgangssignale
die Bestimmungssignale, welche z. B. den Vektor V 1 oder V 0
bestimmen, um den Schrittmotor mit dem Negativphase-Brems
vorgang zu beaufschlagen, so daß dabei die Drehzahl des
Rotors 11 verringert wird. Während dieses Steuervorgangs
wird der Schritt S 5 in Gang gesetzt, so daß die Antriebs
instruktionseinrichtung 30 das erste Zustandssignal SS 1
liest. Im nächsten Schritt S 6 wird bestimmt, ob das Zustands
signal SS 1 bei "L" liegt oder nicht. Im vorliegenden Fall
wird das Zustandssignal SS 1, wie in Fig. 7(C) dargestellt
ist, selbst nach dem Zeitpunkt t 1 bei "H" gehalten. Demzu
folge wird der Schritt S 8 in Gang gesetzt. Im Schritt S 8
ist das Entscheidungsergebnis "JA", da das Richtungskenn
zeichen DF bei "L" liegt. Mithin wird der Schritt S 5 in
Gang gesetzt. Es wird somit eine Schleife gebildet, die aus
den Schritten S 5, S 6 und S 8 besteht. Die Schritte S 5, S 6 und
S 8 werden so lange wiederholt, bis der Ortungssignalwert
SP absinkt und den ersten Signalwert SV 1 erreicht. Wenn beim
Abbremsen der Rotor 11 die Zielposition zum Zeitpunkt t 1 er
reicht und währenddessen der Ortungssignalwert SP gleich dem
ersten Signalwert SV 1 sowie das erste Zustandssignal SS 1 auf
"L" gesetzt ist, wird der Schritt S 7 in Gang gesetzt. In die
sem Schritt S 7 befindet sich das Richtungskennzeichen DF bei
"L", und der Betrieb wird auf den Schritt S 9 weitergeleitet.
Im Schritt S 9 sieht die Antriebsinstruktionseinrichtung 30
die Bestimmungssignale DSa und DSb zur Bestimmung der Vektor
position V 7, welche die Zielposition ist, für die Antriebs
schaltung vor. In Abhängigkeit davon wird der Rotor in der
Zielposition blockiert und innerhalb relativ kurzer Zeit
nach dem Zeitpunkt t 2 angehalten, wie es in Fig. 7(A) darge
stellt ist.
Neben dem oben beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiel
sind modifizierte Ausführungsformen der Erfindung möglich.
Beispielsweise kann die erwähnte Positionsdetektorschaltung
ersetzt werden durch eine Schaltung, mit der ein Ortungs
signalwert vorgesehen werden kann, der im wesentlichen die
jeweilige Position des Rotors des Schrittmotors korrekt
wiedergibt oder dessen Wellenform. Dies kann durch Verwendung
verschiedener herkömmlicher Schaltungen oder Einrichtungen
in Kombination erzielt werden. Ferner ist es nicht immer er
forderlich, Hardware zu verwenden, um die Signalwertfest
setzeinrichtung oder die Signalwertvergleichseinrichtung zu
bilden. Diese Einrichtungen können ganz oder zum Teil durch
Software ersetzt werden in der Antriebsinstruktionseinrich
tung, welche als Mikroprozessor ausgebildet sein kann.
Bei der Einrichtung nach der Erfindung wird im Gegensatz zu
einer herkömmlichen Einrichtung, in welcher nur die Positiv
phase-Blockierkraft an den Rotor gelegt wird und beim An
halten des Rotors eine Schwingung des Rotors um die Ziel
position erfolgt, der Negativphase-Bremsvorgang und der
Positivphase-Blockiervorgang in Kombination zur Anwendung
gebracht, so daß die Zeit, welche zum Anhalten des Rotors
in der Zielposition benötigt wird, bis auf ein Zehntel re
duziert werden kann.
Ferner wird bei der Erfindung die Zeitsteuerung des Beginns
des Negativphase-Bremsvorgangs bestimmt aus der tatsächli
chen Position des Rotors, welche durch den von der Positions
detektorschaltung abgegebenen Ortungssignalwert wiedergege
ben wird, und außerdem wird die Zeitsteuerung zur Durchfüh
rung des Positivphase-Blockiervorgangs ebenfalls von der
tatsächlichen Position des Rotors bestimmt. Bei der Steuerung
des Negativphase-Bremsvorgangs nach der Erfindung kann daher
im Vergleich zu einer herkömmlichen Steuerung, bei welcher
die Zeitsteuerung des Beginns des Negativphase-Bremsvorgangs
und die Zeitsteuerung des Beginns des Positivphase-Blockier
vorgangs vorbestimmt sind, in besser angepaßter Weise ausge
wählt werden und die Zeit, welche zum Anhalten des Rotors in
der Zielposition benötigt wird, kann im wesentlichen auf die
Hälfte reduziert werden. Während bei der herkömmlichen
Steuerung des Negativphase-Bremsvorgangs die Negativphase-
Bremswirkung verringert wird, wenn die Betriebsbedingungen
des Schrittmotors, beispielsweise die mechanische Belastung
oder die Versorgungsspannung sich ändern, werden bei der
Steuerung des Negativphase-Bremsvorgangs nach der Erfindung
die oben beschriebenen Wirkungen zu jeder Zeit in positiver
Weise erreicht.
Claims (8)
1. Steuereinrichtung zum Negativphase-Bremsen eines
Schrittmotors, gekennzeichnet durch
- - eine Antriebseinrichtung (20) zum Liefern von Phasen strömen (IA, IB) an einen mehrphasigen Schrittmotor (10) zum Antrieb eines Rotors (11) und Blockieren des Rotors (11) bei einer bestimmten Position;
- - eine Antriebsinstruktionseinrichtung (30), welche Bestim mungssignale (DSa, DSb) zur Bestimmung einer Vektor position, an der der Rotor (11) anzuhalten ist, für die Antriebseinrichtung (20) bildet;
- - eine Positionsdetektorschaltung (40) zur Erfassung der je weiligen Rotorposition und zur Bildung eines die Rotor position darstellenden Ortungssignalwertes (SP);
- - eine Signalwertfestsetzeinrichtung (50) zum Festsetzen eines ersten Signalwertes (SV 1) und wenigstens eines zwei ten Signalwertes (SV 2; SV 2 p, SV 2 n), welche der Ortungs signalwert (SP) an der Zielposition für den anzuhaltenden Rotor (11) und an einer bestimmten, vor der Zielposition liegenden Position annehmen soll, und
- - eine Signalvergleichseinrichtung (60) für den Vergleich des Ortungssignalwertes (SP) mit den ersten und zweiten Signalwerten (SV 1, SV 2; SV 2 n) und für die Bildung erster und zweiter, die Vergleichsergebnisse darstellen der Zustandssignale (SS 1, SS 2; SS 1 p, SS 1 n, SS 2 p, SS 2 n) als Ausgangssignale, welche der Antriebsinstruktions einrichtung (30) zugeführt werden, die in Abhängigkeit von den ersten und zweiten Zustandssignalen (SS 1, SS 2; SS 1 p, SS 1 n, SS 2 p, SS 2 n) so betrieben ist, daß ein Negativ phase-Bremsvorgang für den Schrittmotor (10) erfolgt, wenn der Ortungssignalwert (SP) den zweiten Signalwert (SV 2; SV 2 p, SV 2 n) erreicht.
2. Steuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich
net, daß, nachdem Bestimmungssignale zur Bestimmung der
Zielposition der Antriebsinstruktionseinrichtung (30) zuge
leitet sind, die Antriebsinstruktionseinrichtung (30) der
Antriebseinrichtung (20) Bestimmungssignale zur Spezifizie
rung einer Vektorposition zuleitet, die vor der Zielposition
liegt, wenn der Rotor (11) diese Vektorposition erreicht
und das zweite Zustandssignal von der Signalwertvergleichs
einrichtung (60) seinen Pegel ändert.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich
net, daß die Antriebsinstruktionseinrichtung (30) der An
triebseinrichtung (20) Bestimmungssignale zur Spezifizierung
einer Vektorposition, die der Zielposition entspricht, zu
leitet, wenn der Rotor (11) die Zielposition erreicht und
das erste Zustandssignal seinen Pegel ändert.
4. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, da
durch gekennzeichnet, daß die Antriebsinstruktionseinrichtung
(30) einen Mikroprozessor aufweist.
5. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, da
durch gekennzeichnet, daß der mehrphasige Schrittmotor den
Rotor (11) und einen Stator, der aus mehrphasigen Spulen
(12 a, 12 b) gebildet ist, enthält.
6. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, da
durch gekennzeichnet, daß die Positionsdetektorschaltung
(40) den Ortungssignalwert (SP) durch Differentiation der
Wellenformen der schwingenden elektromotorischen Kraft, wel
che in die Phasenspulen (12 a, 12 b) des Schrittmotors (10)
induziert sind, bildet.
7. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, da
durch gekennzeichnet, daß das erste Zustandssignal (SS 1;
SS 1 p, SS 1 n) als Vergleichseingangssignal der Signalwert
vergleichseinrichtung (60) zusammen mit dem Ortungssignalwert
(SP) zugeleitet ist.
8. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, da
durch gekennzeichnet, daß die Signalwertfestsetzeinrichtung
(50) zwei zweite Signalwerte (SV 2 p, SV 2 n) für die positive
und negative Drehrichtung des Schrittmotors (10) vorsieht,
und daß die Signalwertvergleichseinrichtung (60) die beiden
Signalwerte (SV 2 p, SV 2 n) mit dem Ortungssignalwert (SP) ver
gleicht zur Erzeugung zweier zweiter Zustandssignale (SS 2 p,
SS 2 n).
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