DE2722848A1

DE2722848A1 - Motor-antriebssteuerung

Info

Publication number: DE2722848A1
Application number: DE19772722848
Authority: DE
Inventors: Glenn A Beiter
Original assignee: Honeywell Inc
Current assignee: Honeywell Inc
Priority date: 1976-05-26
Filing date: 1977-05-20
Publication date: 1977-12-08
Also published as: GB1560515A; FR2353113A1; FR2353113B3; US4072883A; CA1060537A; JPS52145722A

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Motor-Antriebssteuerung und insbesondere ein Servosystem für die Steuerung eines Bandspulenmotors in einem Magnetbandaufzeichnungs- und Wiedergabegerät. Es ist bekannt, solche Servosysteme mit einer Impuls-. breiten^modulation zu betreiben. Diese bekannten Servosysteme sehen entweder einen Antrieb des Bandspulenmotors nur in einer Richtung vor, wodurch die Größe der verwendbaren Bandspulen und die erzielbare Beschleunigung der Bandspulen begrenzt wird oder sie benutzen bei einem Zweirichtungsbetrieb der Bandspule eine hochfrequente Trä9erfrequenz, wobei die Impulsbreite entweder des positiven oder des negativen Trägers in Abhängigkeit von drm geforderten Antrieb des Bandspulenmotors verändert wird. Die Frequenz des Trägers verändert sich somit umgekehrt proportional zu der Belastung des Bandspulenmotors. Diese veränderbare Freqjenz bringt ernsthafte Rauschprobleme in dem Bandaufzeichnungssystem mit sich und sie kann mit den Frequenzen der aufzuzeichnenden Daten zusammenwirken und Störungen hervorrufen, die schwer

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zu identifizieren und/von der aufgezeichneten Information zu trennen sind.

Von diesem Stand der Technik ausgehend ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Zweirichtungs-Bnndspulon-Antriebssystem anzugeben, bei dem keine unterschiedlichen Frequenzen auftreten. Die Lösung dieser Aufgabe gelingt gemäß der im Anspruch 1 gekennzeichneten Erfindung. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind den Unteransprüchen entnehmbar.

Bei dem Servosystem für den Antrieb eines Motors in einer gewünschten Richtung ist gemäß der Erfindung ein Rampensignalgenerator vorgesehen, der eine Reihe sich wiederholender Rampensignale einer ersten und zweiten Polarität erzeugt. Ein erster und ein zweiter Vergleicher vergleichen jeweils die Rampensignale mit einem Fehlersignal, das eine geforderte Antriebsrichtung des Motors repräsentiert. Die Vergleicher erzeugen Impulse mit konstanter Amplitude für jedes Rampensignal, wobei jeder Impuls eine Impulsdauer aufweist, die der Zeit entspricht, in der das

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Fehlersignal eine größere Amplitude als das zugeordnete Rampensignal entsprechender Polarität aufweist. Die Ausgangssignale der beiden Vergleicher werden einer Signal-Steuerungslogik zugeführt, die ein Paar sich gegenseitig ausschließender Steuersignale ausgibt, die zusammen mit den Impulssignalen einem die Drehrichtung des Motors steuernden Leistungsverstärker zugeführt werden.

Anhand eines in den Figuren der beiliegenden Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles sei die Erfindung im folgenden näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 ein Blockdiagramm der Motor-Antriebssteuerung gemäß

der vorliegenden Erfindung; Fig. 2 ein Diagramm mehrerer während des Betriebs der

Steuerung auftretender Impulse; Fig. 3 einen bei der Steuerung gemäß Fig. 1 verwendbaren

Leistungsverstärker; und

Fig. 4 eine schaltungsmäßige Ausführung des Servo-Steuersystems zur Ansteuerung des Leistungsverstärker? gemäß Fig. 3.

Gemäß Fig. 1 befindet sich ein Bandspannungs-Fühlarm 2 in Kontakt mit einem Aufzeichnungsband 4 zwischen einer Versorgungsspule 5 "und eine Bandantriebsspule 6, wobei ein dem Fühlarm 2 zugeordneter Wandler 7 die Position des Fühlarmes 2 in eine entsprechende elektrische Größe umformt, von dem Stellungswandler 7 erzeugte Ausgangssignal ist direkt proportional der Stellung des Fühlarmes 2 und wird einem Kompensationsverstärker 8 zugeführt, der eine Signalsübertragungscharakteristik aufweist, die dem Stabilitätskriterium des Servokreises entspricht. Der Ausgang des Kompensationsverstärkers 8 wird gleichzeitig als ein erstes Eingangssignal einem Paar von Signalvergleichern 10 und 12 zugeführt. Ein Taktgenerator 14 erzeugt aufeinanderfolgende digitale Taktsignale, die einem Rampengenerator 16 zugeführt werden. Das Ausgangssignal des Rampengenerators 16 wird durch eine Folge von Rampensignalen gebildet, die ihrerseits jeweils einem Paar von

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Rampensignalverstärkern 18 und 20 zugeführt werden. Die Rampansignalverstärker 18 und 20 erzeugen ihrerseits eine Folge von Rampensignalen mit genauer Amplitude, die zeitlich übereinstimmen und eine entgegengesetzte Polarität aufweisen. Der Taktgenerator 14, der Rampengenerator 16 und die Rampenverstärker 18 und 20 bilden einen gemeinsamen Schaltkreis, der von den Servo-Motorsteuerungen der Versorgungsbandspule und der Aufnahmebandspule gemeinsam benutzt wird. In Fig. 1 wurde die Darstellung des Systems in der Weise vereinfacht, indem nur das Servosystem für die Versorgungsbandspule dargestellt wurde, wobei davon auszugehen ist, daß hinsichtlich der Aufnahmeband'jpule das dargestellte System gerade noch einmal anzuordnen ist.

Jeder der VergleicheriO und 12 vergleicht den Spannungspegel des von dem analogen Kompensationsverstärker 8 gelieferten Fehlersignales mit den entsprechenden Rampensignalen von den Rampenverstärkern 18 und 20. Insbesondere vergleicht ein erster Vergleicher 10 das Fehlersignal mit einem Rampensignal von einen ersten Rampenverstärker 18 und ein zweiter Vergleicher 12 vergleicht das Fehlersignal mit einem Rampensignal von dem zweiten Rampenverstärker 20. Der erste Vergleicher 10 erzeugt eine Folge von Ausgangsimpulsen mit konstanter Amplitude, deren Breite der Zeitdauer entspricht, in der das Fehlersignal positiver als das Rampensignal des ersten Rampenverstärkers 18 ist. Der zweite Vergleicher 12 erzeugt eine Reihe von Impulsen mit konstanter Amplitude, deren Breite der Zeitdauer entspricht, in der das Fehlersignal negativer als das Rampensignal des zweiten Rampenverstärkers 20 ist. Somit wird durch jeden der Vergleicher in Abhängigkeit von der verglichenen Polarität des Fehlersignals ein Impulszug mit konstanter Amplitude erzeugt. Die Breite eines jeden der Impulse hängt von der Größe des Fehlersignales ab, d.h. von der Amplitude, mit der sich das Fehlersignal über den Null-Pegel erstreckt. Die Signale der Vergleicher 10 und 12 werden einer Steuerungslogik 22 zugeführt, die später noch wei ter beschrieben wird. Gleichzeitig wird das Ausgangssignal eines jeden der Vergleicher 10 und 12 einem entsprechenden UND-Gatter

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innerhalb eines Paares von UND-Gattern 24 und 26 über die Steuerungslogik 22 zugeführt. Insbesondere wird das Ausgangssignal des ersten Vergleichers 10 als ein erstes Eingangssignal einem ersten UND-Gatter 24 und das Ausgangssignal des zweiten Vergleichers 12 als ein erstes Eingangssignal einem zweiten UND-Gatter 26 zugeführt. In Abhängigkeit von den Ausgangssignalen des Vergleichers erzeugt die Steuerungslogik 22 selektiv ein

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Paar von Ausgangssignalen, die mit "Steuerung A" und"Steuerung B" bezeichnet sind. Das Signal "Steuerung A" wird als ein zweites Eingangssignal dein ersten UND-Gatter 24 zugeführt, während das Signal "Steuerung B" als ein zweites Eingangssignal dem zweiten UND-Gatter 26 zugeführt wird. Ein "Bereitschafts^ll-Befehlssignal wird ebenfalls der Steuerungslogik 22 zugeführt, um die Ausgangssignale der Vergleicher 10 und 12 selektiv an die Steuerungslogik anzulegen, was für den Fall wichtig ist, wo der Antriebsmotor 30 beispielsweise während einer Band-Ladeoperation nicht angetrieben werden darf. Die Ausgangssignale der UND-Gatter 24 und 26 und die Ausgangsimpulse, wie sie von der Steuerungslogik 22 erzeugt werden, werden an einen Leistungsverstärkerschaltkreis 28 angelegt, der ebenfalls später noch näher beschrieben wird. Das Ausgangssignal des Leistungsverstärkerschaltkreises 28 wird dem Bandspulenmotor 30 der Versorgungsbandspule 5 zugeführt und treibt diesen Motor in einer Richtung an, die durch die an den Leistungsverstärker 28 angelegten Steuersignale vorgegeben ist. Die detaillierte Schaltungsanordnung des Leistungsverstärkers ist in Fig. 3 dargestellt, während der Schaltkreis für den Rampengenerator, die Rampenver7 stärker, die Vergleicher und die Steuerungslogik in Fig. 4 dargestellt ist. Die in dem Servo-Motorantriebssystem auftretenden Signalformen sind in Fig. 2 dargestellt und entsprechend bezeichnet.

Aus dem vorstehend beschriebenen Aufbau der Motor-Antriebssteuerung ergibt sich folgende Wirkungsweise: Das Antriebssystem gemäß der vorliegenden Erfindung führt zu einem Zweirichtungsbetrieb des Leistungsverstärkers 28 mit konstanter Frequenz, indem das analoge Fehlersignal des FUhI-kreises 2,7,8 in eines von zwei möglichen digitalen Ausgangssignalen umgewandelt wird. Diese digitalen Ausgangssignale weisen

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eine konstante Frequenz auf, während das Taktverhältnis des entsprechenden Signales veränderbar ist, um das erforderliche An-triebssignal für den Leistungsverstärker 28 und somit des entsprechenden Bandspulenmotors 5 zu erzeugen. Mit anderen Worten stellt das Servosystem ein System mit veränderlichem Tastverhältnis dar, das in Abhängigkeit von der geforderten Antriebsrichtung der Bandspule einen von zwei Impulszügen auswählt und das Tastverhältnis des ausgewählten Impulszuges in Abhängigkeit von der Belastung des Motors verändert. Der Zweck des Servosystems liegt darin, eine konstante Bandspannung in dem Bandaufzeichnungsgerät aufrechtzuerhalten, indem der Fühlarm 2 in einer konstanten Position gehalten wird. Eine durch einennicht dargestellten Bandantriebsmotor hervorgerufene Bewegung des Bandes, wobei diese Bewegung durch eine Bandantriebsrolle 6 verursacht wird, bringt eine Veränderung der Position des Fühlarmes mit sich, was andererseits das Servosystem zu einem Antrieb der geeigneten Bandspule veranlaßt, um Bandmaterial aiszugeben oder aufzunehmen und somit den Fühlarm 2 in der richtigen Stellung zu halten. In der Praxis ist die Veränderung der Position des Fühlarmes relativ klein und die Bandspannung wird im wesentlichen konstant gehalten.

Wie zuvor erläutert, vergleichen die Vergleicher 10 und 12 den Spannungspegel des Fehlersignales am Ausgang des Kompensationsverstärkers 8 mit dem Rampensignal von entweder dem ersten Rampenverstärker 18 oder dem zweiten Rampenverstärker 20. Gemäß Fig. stellt das erste Signal den Ausgang des Taktgenerators 14 dar. Das zweite Signal wird durch das Ausgangssignal des Rampengenerators 16 gebildet. Wie aus Fig. 1 ersichtlich, wird das Rampensignal mit dem Signal des Taktgenerators synchronisiert. Das dritte Signal stellt das Ausgangssignal des ersten Rampenverstärkers 18 dar, welches mit dem Ausgangssignal des Rampengenerators synchronisiert ist, obgleich es eine unterschiedliche Amplitude aufweist. Das vierte Signal stellt das Ausgangssignal des zweiten Rampenverstärkers 20 dar, welches ebenfalls mit dem Ausgangssignal des Rampengenerators 16 synchronisiert ist aber eine unterschiedliche Amplitude und eine entgegengesetzte Polarität aufweist.

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Das fünfte Signal in Fig. 2 stellt das Fehlersigna] dar, das a:n Ausgang des Kompensationsverstärkers 8 auftritt und die Form eines sich langsam verändernden Gleichspannungssignales aufweist, obgleich im praktischen Anwendungsfall dieses Signal auch durch eine Wechselspannung mit niedriger Frequenz vorgegeben sein kann. Die Amplitude des Fehlersignals ist der Abweichung der Spannung des Bandes 4 von einer geforderten Spannung proportional und wird durch eine Bewegung des Fühlarmes 2 hervorgerufen, der seinerseits auf den Positionswandler 7 einwirkt. Beim Durchgang des Fehlersignales durch die Nullachse wird die korrekte geforderte Bandspannung erzielt, während die Abweichung des Fehlersignales auf beiden Seiten der Nullachse eine zu große oder zu kleine Bandspannung anzeigt. Da der erste Vergleicher 10 das Rämpensignal mit dem Fehlersignal vergleicht,

stellt sich das Ausgangssignal des Vergleichers 10 als eine Reihe von Impulsen mit konstanter Amplitude dar, die ausgehend von dem Null-Durchgangspunkt der positiven Seite des Fehlersignales zugeordnet sind. Diese Impulse weisen eine veränderliche Dauer, d.h. ein veränderliches Tastverhältnis auf, wobei sich das Tastverhältnis in Abhängigkeit von der Größe des Fehlersignales verändert. Die Ausgangssignale des ersten Vergleichers 10 stellen somit eine Reihe von Impulsen mit konstanter Amplitude dar, deren Impulsdauer in dem Maße abnimmt, wie das Fehlersignal sich dem Null-Durchgangspunkt nähert. Andererseits liefert der zweite Vergleicher 12 als Ausgangssignal eine Folge von Impulsen mit konstanter Amplitude, deren Impulsdauer in dem Maße anwächst, wie sich das negative Fehlersignal von dem Null-Durchgangspunkt entfernt. Anders ausgedrückt vergleicht der erste Vergleicher das Fehlersignal mit dem Rampensignal des ersten Rampenverstärkers 18 und erzeugt eine Reihe von Impulsen, wenn das Fehlersignal positiver als das Rampensignal des ersten Rampenverstärkers 18 ist. Umgekehrt erzeugt der zweite Vergleicher 12 eine Reihe von Impulsen immer dann, wenn das Fehlersignal negativer als das Ausgangssignal des zweiten Rampenverstärkers 20 ist.

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Die Ausgangssignale des ersten und zweiten Vergleichers 10 bzw. 12 werden der Steuerungslogik 22 zugeführt, die ihrerseits die

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Signale "Steuerung Λ" und "Steuerung B" ausgibt. Ferner werden die Ausgangssignale der Vergleicher 10 und 12 über die Steuerungslogik 22 den UND-Gattern 24 und 26 zugeführt. Die Freigabesignale für das erste und zweite UND-Gatter 24 bzw. 26 werden durch die Ausgangsßignale "Steuerung A" und "Steuerung B" der Steuerungsi-bgiK 22 gebildet, durch welche die übertragung der Ausgangssignale der Vergleicher 10 und 12 über die UND-Gatter 24 und 26 gesteuert wird. Die Steuerungslogik 22 führt drei wesentliche Funktionen aus. Erstens erzeugt sie ein Ausgangssignal zur Steuerung eines jeden der UND-Gatter 24 und 26, um die Beaufschlagung des Leistungsverstärkers 28 mit gleichzeitig wirksamen Antriebssignalen zu verhindern. Diese Steuerfunktion verhindert das Anlegen von zufällig auftretenden Signalen an den Leistungsverstärker 28, wobei solche Signale durch Stör- oder Fehlersignale vorgegeben sein können, die eine Betätigung des Bandspulenmotors 30 nicht hervorrufen dürfen. Zweitens bildet die Steuerungslogik 22 eine Schnittstelle im Hinblick auf ein sogenanntes "Bereitschaf ts"-Befehlssignal von dem nicht-dargestellten Steuersystem des Bandaufzeichnungsgerätes und sie sperrt den Bandspulen-Motorantrieb, wenn das Bandaufzeichnungsgerät beispielsweise geladen wird. Drittens erzeugt die Steuerungslogik 22 die Steuer-

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signale "Steuerung A" und "Steuerung B" für den Leistungsverstärker 28.

Aus Fig. 2 geht hervor, daß das Signal "Steuerung A" solange durch einen unveränderlichen Signalpegel vorgegeben ist, wie die Ausgangssignale des ersten Vergleichers 10 erzeugt werden. Anderer-

seits ist das Signal "Steuerung B" als ein Signal mit konstantem Pegel solange vorhanden, wie die Ausgangssignale des zweiten Vergleichers 12 verfügbar sind.Wenn die Ausgangssignale der Vergleicher 10 und 12 aufgrund eines Störsignales oder eines anderen Fehlers gleichzeitig vorliegen, so wird ein Steuerungssignal in Abhängigkeit davon erzeugt, welches Antriebssignal der Vergleicher 10 und 12 am längsten vorliegt, um den Bandspulenmotor 30

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in der Richtung anzutreiben, die durch dieses Antriebssteuersignal vorgegeben ist.

Gemäß Fig. 3 ist ein für den vorliegenden Anwendungszweck geeigneter Leistungsverstärker 28 dargestellt. Der Motor 30 ist in einem Brückenzweig eines herkömmlichen Brücken-Verstärkerschaltkreises mit vier Brückentransistoren 41,42,43 und 44 angeordnet. Der Brückenschaltkreis ist an eine Betriebsspannung +V angeschlossen, wobei ein Diodenpaar 46 und 47 von beiden Anschlüssen des Motors 30 an die Betriebsspannung +V gelegt ist. Die beiden Dioden 46 und 47 arbeiten in bekannter Weise als sogenannte Freilaufdioden. Signale der Steuerungslogik 22 gemäß Fig. 1 sind an entsprechende Eingangsklemmen 48 und 49 angeschlossen, die mit

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Steuerung A und Steuerung B bezeichnet sind. Die Ausgangssignale der UND-Gatter 24 und 26 gemäß Fig. 1 sind an entsprechende Eingangsklemmen 50 und 51 angeschlossen, die mit Antrieb A und Antrieb B bezeichnet sind. Das Eingangssignal an der Eingangsklemme 48 steuert über einen Inverter 52 einen Transistorverstärker 53. Das Ausgangssignal dieses ersten Transistorverstärkers 53 steuert einen ersten Brückentransistor 41. Das Eingangssignal an der Klemme 49 wird über einen zweiten Inverter 54 einem zweiten Transistorverstärker 55 zugeführt. Das Ausgangs-.signal dieses zweiten Transistorverstärkers 55 steuert einen zweiten Brückentransistor 42. Das Eingangssignal an der Klemme wird über einen dritte;» Inverter 56 einem dritten Transistorverstärker 57 zugeführt, der als Emitterfolger geschaltet ist und mit seinem Ausgang einen dritten Brückentransistor 43 steuert. Schließlich wird das Eingangssignal an der Klemme 51 über einen vierten Inverter 58 einem vierten Transistorverstärker 59 zugeführt, der als Emitterfolger arbeitet und einen vierten Brückentransistor 44 ansteuert.

Es sei nun angenommen, daß das System durch die Signale A ange-

i steuert wird. In diesem Fall ist das Signal "Steuerung A" der Steuerungslogik 22 an dem ersten Transistorverstärker 53 wirksam und schaltet diesen durch. Der Betriebszustand dieses Transistorverstärkers 23 bewirkt ein Ausgangssignal, das seinerseits den

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ersten Brückentransistor 41 durchschaltet. Das Signal "Antrieb A" des ersten Vergleichers 10 wird zu diesem Zeitpunkt über das UND-Gatter 24 der Eingangsklemme 50 zugeführt und betätigt über den Inverter 56 und den dritten Verstärker 57 den dritten Brückentransistor 43, d.h. der dritte Brückentransistor 43 wird mit der Impulsfrequenz der Signale des zweiten Vergleichers 10 durchgeschaltet. Wenn sich der dritte Brückentransistor 43 im stromführenden Zustand befindet, so fließt .ein strom über den dritten Brückentransistor 43, den Motor 30 und den ersten Brückentransistor 41, wodurch der Motor 30 in einer ersten Richtung angetrieben wird. Wenn die Antriebsrichtung des Motors 30 umgekehrt werden soll, so müssen die Signale "Steuerung A" und "Antrieb A" beendet werden und die Signale "Steuerung B" und "Antrieb B" an den Eingangsklemmen 49 und 51 angelegt werden. In diesem Betriebsfall werden die Brückentransistoren 42 und 44 angesteuert, so daß der Antrieb des Motors 30 in entgegengesetzter Richtung erfolgt.

Bei der Abschaltung des den Motor 30 ansteuernden Stromes muß ein Strompfad für den Motor 30 gebildet werden, über den die in der Motorinduktivität gespeicherte elektromagnetische Ladung abfliessen kann. Der Stromkreis für diesen induktiven Abschaltstrom wird gemäß Fig. 3 durch die Freilaufdioden 46 und 47 gebildet. Nimmt man beispielsweise an, daß der dritte Brückentransistor 43 durch das Signal "Antrieb A" ein- und ausgeschaltet wird, wobei das Signal "Steuerung A" an der Eingangsklemme 48 den ersten Brückentransistor 41 in einem.leitenden Zustand hält, so fließt der Freilaufstrom über den Motor 30, die erste Diode 46 und den ersten Brückentransistor 41 während der Zeit, in derv dritte Brückentransistor 43 sich im nicht-leitenden Zustand befindet. Der Widerstand dieses Pfades für den Freilauf strom wird so niedrig wie möglich gehalten, da nur die Diode 46 und der sich in der Sättigung befindende Transistor 41 eich in dem Strom pfad befinden. Die zweite Diode 47 bildet zusammen mit dem zweiten Brückentransistor 42 einen Strompfad für einen Freilaufstrom während des Antriebs des Motors 30 in entgegengesetzter Richtung.

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Gemäß Flg. 4 ist ein Schaltkreis in näheren Einzelheiten für den Rampengenerator 16, die Rampenverstärker 18 und 20, die Vergleicher 10 und 12 und die Steuerungslogik 22 dargestellt. In diesem Schaltkreis sind sowohl die Kreise für die Versorgungs-Bandrolle als auch für die Aufnahmebandrolle dargestellt, wobei der Rampengenerator 16 und die Rampenverstärker 18 und 20 für die pro Kreis vorgesehenen Vergleicher 10 und 12 gemeinsam angeordnet sind. Ferner ist die Steuerungslogik 22 für jeden Bandspulen-Antriebskreis gesondert dargestellt, wobei ein gemeinsames "Bereitschafts"-Befehlssignal benutzt wird, um beide Steuerungslogikschaltkreise zu sperren. Eine Takt-Eingangsklemme 60 ist an den Taktgenerator 14 angeschlossen. Ein herkömmlicher Rampengeneratorschaltkreis 62 wird als Rampengenerator 16 gemäß Fig. 1 benutzt und weist ein Flip-Flop 63 als Multivibrator auf, welches ein Rampensignal auf der Ausgangsleitung 64 erzeugt. Dieses Rampensignal wird getrennten Rampenvers tärkezn 65 und 66 zugeführt, die den Verstärkern 18 und 20 gemäß Fig. 1 entsprechen und die von dem Servoschaltkreis für die Versorgungsbandspule und für die Aufnahmebandspule gemeinsam benutzt werden. Ein Ausgangssignal des ersten Rampenverstärkers 65 wird einem Paar von Vergleichern68 und 70 zugeführt, die den Vergleichern 10 und 12 gemäß Fig. 1 entsprechen, wobei dieses Rampensignal eine erste Polarität aufweist. An eine erste Ein-"gangsklemme 72 wird das Ausgangssignal des Positionswandlers 7 angeschlossen. Die erste Eingangsklemme 72 bildet den Eingang eines ersten Kompensationsverstärkers 74, der dem Kompensationsverstärker 8 gemäß Fig. 1 entspricht. Eine zweite Eingangsklemme 76 dient dem Anschluß an einen nicht dargestellten Positionswandler für eine Aufnahmebandspule. Die zweite Eingangsklemme 76 ist an einen zweiten Kompensationsverstärker 78 angeschlossen, der in ähnlicher Weise wie der erste Korapensationsverstärker 74 benutzt wird. Das Ausgangssignal des ersten Verstärkers 74 wird an einen ersten Vergleicher 68 und an einen zweiten Vergleicher 80 angelegt, während ein Ausgangssignal des zweiten Verstärkers an einen dritten Vergleicher 70 und einen vierten Vergleicher 82 angelegt wird. Der zweite Rampenverstärker 66 liefert ein Rampen-

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signal mit einer zweiten Polarität an den zweiten Vergleicher 80 und den vierten Vergleicher 82. Die Ausgangssignale der Vergleicher 68,70,80 und 82 sind an erste Eingänge entsprechender NAND-Gatter 84,86,88 und 90 angeschlossen. Ein zweiter Eingang eines der NAND-Gatter 84 bis 90 wird durch ein "Bereitschafts"-Befehlssignal an einerEingangsklemme 92 gebildet, die der "Bereitschafts"·- Befehlsleitung gemäß Fig. 1 entspricht. Das "Bereitschafts"-Befehlssignal wird somit benutzt, um über die NAND-Gatter 84 bis 90 die Durchschaltung der Signale "Antrieb A" und "Antrieb B" der Vergleicher 68 bis 82 zu steuern. Die Ausgangssignale eines ersten und eines zweiten NAND-Gatters 84 und 86 bilden entsprechende Eingänge für ein erstes NAND-Gatter-Flip-Flop 94. Gleichzeitig werden die Ausgangssignale der NAND-Gatter 84 und als erste Eingangssignale entsprechenden UND-Gattern 24 und 26 zugeführt. Ein zweites Eingangssignal für jedes der UND-Gatter 24 und 26 wird durch einen entsprechenden Ausgang des ersten Flip-Flops 94 gebildet. Die NAND-Gatter 84 und 86, das erste Flip-Flop 94 und die UND-Gatter 24 und 26 sind in einer solchen Weise verbunden, daß an den Leistungsverstärker 28 gemäß den Figuren 1 und 3 entweder nur ein Signal "Steuerung A" und "Antrieb A" oder ein Signal "Steuerung B" und "Antrieb B" angelegt werden kann. In gleicher Weise sind hinsichtlich des Servoschaltkreises für die Band aufnahme spule die dritten und vierten NAND-Gatter 88 und 90 an ein zweites NAND-Gatter-Flip-Flop und ein Paar von UND-Gattern 98 und 100 angeschlossen, um die gleiche Wirkungsweise hinsichtlich dieser Bandaufnahmespule zu erzeugen, wie sie zuvor im Hinblick auf die Bandvorratsspule beschrieben wurde.

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Claims

Patentansprüche:

1. Motor-Antriebssteuerung, gekennzeichnet durch

eine Signalerzeugungseinrichtung (14-20) zur Erzeugung eines eine erste Polarität aufweisenden ersten Ramponsignaler. und eines eine zweite Polarität aufweisenden zweiten Rampeη-signales;

eine Einrichtung (2,7,8) zur Erzeugung eines Fehler-Aur.gangssignales mit einer die Motor-Antriebsrichtung bestimmenden Polarität;

einen ersten Vergleicher (10), der das Fehler-Ausgangssignal mit dem ersten Rampensignal vergleicht und ein erstes Mororantriebs-linpulssignal mit konstanter Amplitude pro Ranipensignal erzeugt, wobei die Impulsdauer durch die Zeitdauer bestimmt wird, in der das Fehler-Ausgangssignal größer als dar erste Rampensignal ist;

einen zweiten Vergleicher (12), der das Fehler-Ausgangssignal mit dem zweiten Ranipensignal vergleicht und ein zweites Motorantriebs-Impulssignal mit konstanter Amplitude pro Rampensignal erzeugt, wobei die Impulsdauer durch die Zeitdauer bestimmt wird, in der das Fehler-Ausgangssignal größer als das zweite Rampensignal ist;

eine Signal-Steuerungslogik (22,24,26), die aus den ersten und zweiten Motorantriebs-Impulssignalen eines von zwei sich einander ausschließenden Motor-Steuersignalen erzeugt und die Motorantriebs-Impulssignale bei vorliegendem Motor-Steuersignal weiterschaltet; und

COPY

ORIGINAL INSPECTED

einen den Motor (30) ansteuernden Verstärker (28), der von Λ*< Motorantriebs-Impulssignalen und den Motor-Steuersignalen beaufschlagt wird.

2. Motor-Antriebssteuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Signalerzeugungseinichtung aufweist:

einen Taktsignalgenerator (14);

einen Rampensignalgenerator (16), der aus den Taktsignalen eine Reihe von Rampensignalen erzeugt; einen ersten Verstärker(18), der die Rampensignale mit einer ersten Polarität versieht; und einen zweiten Verstärker (20) , der die Rampensignale mit einer zweiten Polarität versieht.

3. Motor-Antriebssteuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Signal-Steuerungslogik aufweist:

ein erstes UND-Gatter (24);

ein zweites UND-Gatter (26);

einen ersten Teil eines Schaltkreises (94), der das Motorantriebs-Impulssignal und eines der Motor-Steuersignale an das erste UND-Gatter (25) legt; und

einen zweiten Teil eines Schaltkreises (94), der das Motor-Antriebs-Impulssignal und eines der Motor-Steuersignale an das zweite UND-Gatter (26) legt.

4. Motor-Antriebssteuerung nach Anspruch !,dadurch gekennzeichnet, daß der Motorverstärker (28) einen ersten und zweiten gesteuerten Strompfad aufweist, wobei der erste Strompfad von dem ersten Impulssignal und einem der beiden Steuersignale zwecks Antriebs des Motors in einer ersten Richtung gesteuert wird und der zweite Strompfad von dem zweiten Impulssignal und einem der beiden Steuersignale zwecks Antriebs des Motors in einer zweiten Richtung gesteuert wird.

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5. Motor-Antriebssteuerung nach Anspruch 4, dadurch
gekennzeichnet, daß der Motor (30) in einem Brückenschaltkreis (41-44) angeordnet ist, daß der erste Strompfad hinsichtlich ihres Stromes steuerbare Elemente (41 ,43) in einem ersten und dritten Zweig der Brücke und daß der zweite Strompfad hinsichtlich ihres Stromes steuerbare Elemente (42,44) in einem zweiten und vierten Zweig der Brücke aufweist.

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