JPS63226466A - 制振装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、構造物の制振装置の制御方法に関し、更に詳
しくは、地震や風による構造物の揺れを防止し、より高
層な構造物の建設を可能とすると共に、揺れが少なく快
適な居住性を実現するために、構造物に設置する制振装
置の制御方法に関するものである。

（従来の技術） 建物、鉄塔等の構造物は、一般的に小さな減衰要素しか
持たないことが多く、風、地震等の動的外乱を受けて構
造物が共振し、低周波撮動が起りやすくなっている。特
に中高層ビルにおいては、風や地震等による振動のため
の居住性が問題となる。

上述した構造物の撮動をおさえるため、構造物に減衰要
素を付加し共振時の応答倍率を下げる方法が存在した。

この方法には、構造物に受動的な減衰要素を取り付け、
構造物の振動エネルギーを吸収することで、振動軽減を
図る受動式振動制御装置と、構造物に制振用のコントロ
ールデバイスを装着し、外部から制振エネルギーを供給
して積極的に構造物の撮動低減を図る能動式撮動制御装
置が存在する。

能動式は受動式の欠点である（１）構造物の複数の撮動
モードについて、同時に制振しにくい。

〈２）構造物の特性が変化したときに制振効果が低減す
る。（３）大きな撮動低減効果が得にくい。

ことを改善する点で注目を集めている。

従来存在した能動式振動制御装置を第８図に示す。

構造物１の上部に直線的に移動可能な付加マス２を設置
し、該付加マス２は構造物１に固定したアクチュエータ
３によって運動する。付加マス２とアクチュエータ３の
間には支持バネ４が存在し、付加マス２の中立位置を保
つ。

構造物１に外力が加わると、構造物１に設置した振動セ
ンサ５により構造物加速度を検出し制御器２に入力する
。制御器２には、センナによって検出した付加マス速度
も入力される。制御器２では、構造物加速度から積分器
１／ｓによって構造物速度を求め、これと前記付加マス
速度の偏差をとり、この信号を電力増幅器ａにより増幅
し、アクチュエータ電流として出力させ、付加マス２を
運動させる。すなわち、外力を受けて共振している構造
物１の振動量に応じてアクチュエータ３が付加マス２を
動かし、このときの付加マス２の運動反力が構造物１の
外力を打消して振動を抑制する。

〈発明が解決しようとする問題点） 付加マスの動作ストロークはほぼ制＠装置の大きさで決
まるが、付加マスがストロークエンドに達すると衝撃が
生じ、制振とは逆に構造物に振動を与えてしまう。制振
装置は、構造物の特性等によって一定の制振効果をもつ
ように設計されるが、同一質量の付加マスを用い、ある
程度大きな振動にも対処するためには、付加マスのスト
ロークを大きくとる必要があり、その結果制振装置の大
型化を招くという問題点があった。

本発明は上記従来例の問題点に鑑みなされたもので、構
造物の振動の大きさや付加マスの位置がら、制振装置の
割振効果を変化させ、装置の小型化を図るＩｌｌ辰装置
の制御方法を提供することを目的とする。

（問題点を解決するための手段〉 上記目的を達成するため本発明は、構造物の振動方向に
運動可能な付加マスと、該付加マスを運動させる手段か
ら成る振動制御装置において、構造物および付加マスの
特性から求めた割振効果の異なる数種の基準最適フィー
ドバックベクトルを制ｔＩＩ器に記憶し、付加マスの変
位検出手段および動作方向検出手段から得た信号を基に
、付加マスが一方の動作ストロークエンドから他方のス
トロークエンドへ動くときに、序々に制振効果の小さい
最適フィードバックベクトルを前記制御器に記憶した基
準最適フィードバックベクトルから補間算出し、制御器
で、前記算出した最適フィードバックベクトルと、状態
変数検出手段から求めた構造物の変位、付加マスの変位
、その他の撮動に関係する状態変数の状態量との積から
、前記付加マスを運動させる制御入力を得ることを特徴
としている。

制御器では、状態変数検出手段から撮動に関係する種々
の変数を状態変数ベクトルＸとして表わし、最適フィー
ドバックベクトルをＷとすると、制御人力Ｕはｕ−Ｋｙ
によって求められる。最適フィードバックベクトルｆは
２次形式の評価関数を最小にするよう設計され、ｆ−−
Ｆｌｂｌｐで与えられる。

ここでＰはＩＰＡ＋ＡＩＰ−ＩＰｌｂ＋ｒ　　１ｂｌＰ
＋Ｑ−０のリカツティの行列方程式を満足するものであ
る。

ｒは制御人力Ｕの重み行列であり、入力のパワーが無限
大となるような実現不可能な解に到達するのを防止する
。

Ｑは状態変数に対する重み行列で、精度よく制御したい
状態変数に対応する重みを大きくとることにより、割振
効果の異なる最適フィールドベクトルを設計することが
できる。

Ａ、ｌｂは構造物および、付加マスの質量、ばね定数、
減衰定数等の特性から求められる行列である。

（作用） 本発明は上記のように構成したので、構造物が振動する
と、予め記憶した数個の最適フィードバックベクトルか
ら付加マスの変位および付加マスの動作方向に応じて、
その時点で制振に最適な最適フィードバックベクトルを
補間算出すると共に、構造物および付加マスに設置した
状態変数検出手段から信号が検出され、この信号から撮
動に関係する種々の変数を状態変数として、前記補間算
出した最適フィードバックベクトルを乗じて前記付加マ
スを運動させる制御入力信号を得てこれを出力し、この
出力信号により付加マスの往復運動を行ない、構造物の
振動エネルギーを吸収し、構造物の撮動低減を図る。

（実施例） 本発明の一実施例について図面を参照しながら説明する
。

第６図に構造物の上部に設置された制Ｓ装置の側面図を
示し、第７図にその平面図を示す。

構造物１の最上部に直方体の付加マス２を設置する。付
加マス２の局面にそれぞれシリンダ６を装着し、このシ
リンダ６のロンド軸７の一端を、付加マス２を囲むよう
に構造物１に立設した壁８に連結する。付加マス２の中
央にはシリンダ６に油を供給する油圧ユニット９が設置
されている。

付加マス２の底部には車輪１０を装着し、４本のシリン
ダの油の供給の仕方によって付加マス２が壁８で囲まれ
た水平面上を自由に移動可能なようになっている。また
壁８で囲まれた水平面は、摩擦力を小さくし車輪１０が
動きやすくなっている。

第１図に本発明の実施例のモデル図を示す。

構造物１の上部にシリンダ６により移動可能な付加マス
２を装着する。第１図では簡略化のため付加マス２は１
本のシリンダで移動するようにした。また実際の装置で
は、構造物１、付加マス２は水平方向へ揺れるが、モデ
ル図では上下方向に撮動するようになっている。

構造物１および付加マス２には状態変数検出手段として
の変位検出手段１１ａ、１１ｂ、速度検出手段１２ａ、
１２ｂをそれぞれ設け、状態量として構造物１の変位Ｘ
ｌ　、付加マス２の変位×。

する。変位ｘ、　、Ｘ２　は構造物１、付加マス２が静
止している状態をＯとして正負の値をとるようにする。

またＸ、　、Ｘ２も付加マスの動作方向によって正負の
値をとる。

変位検出手段１１ａ、１１ｂおよび速度検出手段１２ａ
、１２ｂからの信号は、制御器ｌに入力され、ここで構
造物１と付加マス２の相対変位Ｘまた、付加マス２の動
作方向の検出は、付加マス２の速度検出手段１２ｂの符
号により判断し、この信号及び前記変位検出手段１１ｂ
からの変位×２の信号を制御ｊｌｚのベクトル惇出器Ｖ
に入力し、これらの信号から、付加マス２の変位および
動作方向に応じた最適フィードバックベクトルを稗出す
る。

前述の状態量Ｘ、　、Ｘ、、Ｘ、　、Ｘ、に、ヘクトル
粋出器ｙで算出した最適フィードバックペクト／Ｌ４−
（ｆ、　、ｆ、　、ｆ、　、ｆ、）（７）ｆ、　、ｆｆ
　、ｆｆ　、ｆＪ　をそれぞれ乗じ、演算器によりそれ
ぞれの値を加え、制御人力ｕ−ｆ、ｘ、＋ｆ２制御器２
から出力される制御入力Ｕは、サーボ弁１３のスプール
１４を摺動させるソレノイド１５に通電するようになっ
ている。サーボ弁１３の油圧供給側に設けられた３つの
ボートのうち、中央のボート１６はポンプＰ（図示せず
）に連通し、左右のボート１７．１８はそれぞれタンク
Ｔ（図示せず）に連通している。サーボ弁１３に設けら
れた２つのボート１９．２０はそれぞれシリンダ６の室
に連通している。

第１図に示すモデル図では、シリンダ６のシール部から
の油の漏れを考慮し、絞りＲ，Ｒ１およびタンクを用い
て油が流出する様子をモデル化しである。

構造物１が風や地震の外力を受は第１図の上方向く上方
向は実際の装置では右方向）へ揺れ始めたとすると、揺
れの状況を変位検出手段１１ａ１１１ｂ、速度検出手段
１２ａ、１２ｂで検知し、この信号を制御器２に入力し
、制御人力Ｕを演粋する。

制御人力Ｕはソレノイド１５に通電され、サーボ弁１３
のスプール１４を第１図の右方向へ摺動させる。スプー
ル１４が右方向へ摺動するとポート１７が閉じられ、ポ
ンプＰからの油はポート１６、ポート２０．下方のシリ
ンダ室へ流れ、シリンダ６内のピストンを押し上げ、上
方のシリンダ室の油はポート１９、ポート１８を介して
タンクＴに導かれる。

この結果シリンダ６のロッド７が摺動し、付加マス２を
構造物１の動きに遅れて同じ側である上側へ移動させる
（第１図はモデル図のため鉛直方向ヘロツド７が開動す
るようになっている）。

構造物１が左側に揺れると、制御人力Ｕの符号が逆にな
り、サーボ弁１３のスプール１４が逆に摺動し、付加マ
ス２の移動方向も逆になる。従って付加マス２を動かす
ことによる反力により、外力と反対方向の制御力を構造
物に与えることにより構造物１の振動の低減を図る。

次に最適フィードバックベクトルｆの算出方法について
説明する。

制御器２に制振効果の異なる３種類の基準最適フィード
バックベクトルＡ１〜Ａ３を記憶させておく。このうち
Ａ１が最も制振効果が高く（付加マスの動作をさせやす
い）、Ａ３が最も制振効果の小さなフィードバックベク
トルである。

第２図＜Ａ）（Ｂ）（Ｃ）に本実施例で制御器２に記憶
させた基準最適フィードバックベクトルＡ１、Ａ２、Ａ
３を制振装置に単独に用いた場合の構造物変位ｘ４、付
加マス変位×２、構造物速１ｘ＋の関係を示す。グラフ
から明らかなように、付加マスの振幅変位はＡ１が最も
大きく、制振効果が一番大きい。

第３図は、最適フィードバックベクトルの算出テーブル
について説明したものである。

付加マス２の動作ストロークは、付加マス２の振動しな
い静止状態を０として、第３図のように左右に±αの範
囲をもち、付加マス２の位置とその動作方向により最適
フィードバックベクトルｆを算出する。イ」加マス２の
動作方向は、上述した制御入力（１の電流の正負により
、ロッド７の開動方向が逆になることにより異なるが、
第３図において、電流ｉが正のとき付加マス２が左から
右方向へ動作するものとし、電流ｉが角のとき右か左方
向へ動作する。

電流ｉが正の場合、付加マス２の変位×２が一α≦×２
≦０のときは制振効果の大きい基準最適フィードバック
ベクトル△ｉ（ｆ、、ｆ□　Ｌ、ｆ、４）、×２−β（
βは動作ストローク範囲２αの約１／４の値とする）の
ときは基！１１！最適フィードバックベクトルＡ　２　
（ｆＪＬｌ　　ｆｈＬＣｏ　ｒｔ＋　）　、Ｘ　ｔ　−
（ＸベクトルＡ３　＜ｆｖＬＬＬｆｚ−ｒ＊＋　）で付
加マス２の動作制御がなされる。

また電流ｉが角の場合、Ｏｓ　Ｘ　２　≦αのとき基準
最適フィードバックベクトルＡ１、Ｘｔ　−一βのとき
基準最適フィードバックベクトル△２、Ｘ、−一αのと
き基準最適フィードバックベクトルＡ３で制御される。

また付加マス２の変位×２が上述した以外の中間位置の
ときは、最適フィードバックベクトルｆは次のように算
出される。

ｉ≧ＯでＱ＜ｘ２＜βのとき、またはｉ＜Ｑで一β＜ｘ
２　＜Ｑのとき、求める最適フィードバックベクトルｆ
　　（ｆ、ｆ、ｆ、ｆ、）は基準！＆適ラフイードバッ
クベクトル１、基準最適フィードバックベクトル△２よ
り 丁　　、　　　−ｆ、、　　　＋　　（ｆ　ｈ、　　　
−ｆ、、　　）　　・　×、／　　βｒ、−ｒ、□　＋
（ｒ、、−ｒ。）・ｘ２／βｆ　、−ｆ、４＋　（ｆａ
ｔ　　−ｆ、＊　　）　−ｘ　ｔ　／βｒ４−ｒ、ヤ　
＋〈「よや−ｆ、ヤ　）・ｘ、／βで求められる。

ｉ≧０でβ＜×、＜αのとき、またはｉ＜Ｏで一αく×
２　〈βのとき、求める最適フィードバックベクトルｆ
　　（ｆ、ｆ、ｆ、ｆ、）は基準Ｒ適フィードバックベ
クトルＡ２、基準最適フィードバックベクトルＡ３より ｆ、−ｆ、、＋　（ｆｕ　　　ｒＬ、　　）　　（×２
　−β）／（α−β） ｆ　ｔ　　＝ｆｚ＊　　＋　　（ｆＪＪ　　　ｆａｔ　
　）　　（Ｘ　２　−β）／（α−β） ｆ　　３　−ｆ）Ｉ　　＋　　（Ｌｍ　　　　ｆ−ｑ　
　）　　（Ｘ　２　−β）／（α−β） ｆ、＝ｆよ、＋（ｆ、や　−ｆよ４）（Ｘｆ　　−β）
／（α−β） で求められる。

すなわち、最適フィードバックベクトルｆの算出を、予
め記憶された基準最適フィードバックベクトルＡ１、Ａ
２、Ａ３と付加マスの変位×２から線形補間を行なうこ
とにより求める。線形補間の他に曲線補間を行なって求
めてもよい。

従って、付加マス２が運動する際、口゛ラド７が一方の
ストロークエンドから中心位置（０）に向うとき、制振
効果の高い（付加マスが動作しやすい）最適フィードバ
ックベクトルＡ１を尊出し、中心位置から他のストロー
クエンドへ向うときは、序々に制振効果の小さい最適フ
ィ−ドバックベクトルを基準最適フィードバックベクト
ル△１、Ａ２、Ａ３から痺出し、ストロークエンドに達
する直前においては、最も制振効果の小さいフィードバ
ックベクトルＡ３を算出するようになっている。

次に個々の基準最適フィードバックベクトルΔ１、Ａ２
、Ａ３の設定について説明する。

１、システムの微分方程式 外力をＦ、構造物１と付加マス２間に作用する力をＵ、
構造物１の質ｍをＭい構造物１の減衰定数をＣ３、構造
物１のばね定数をに、とすると、構造物の運動方程式は Ｆ−Ｕ−Ｍｙ　Ｘ、　＋Ｃ＋　Ｘ、　＋ＫＩ　ＸＩ　　
　　　　　　　　＜１）となる。

付加マスの質量をＭ、とすると 付加マスの運動方程式は Ｕ−Ｍｙ　Ｘ　ｔ　　　　　　　　　　　　　　　　（
２）となる。

シリンダの受圧面積をＡ１シリンダの各室の圧力をＰ、
Ｐ、、シリンダの減衰定数をＣ７、シリンダのばね定数
をに、とし、シリンダの出力および摩擦力はゼロと考え
ると制御力は、 Ｕ−Ａ（ＰＩ−Ｐｌ）−Ｃ！（Ｘｆ−ＸＩ）−ＫｉＸｌ
−ＸＩ＞　　　　（３）となる。

シリンダにおける連続の式は、サーボ弁からシリンダに
流入する流量をＱｌ　、シリンダからサーボ弁へ流出す
る流量をＣ７、各シリンダ室から外部へ漏れる流量をＱ
、、Ｑ、、第１図の下部のシリンダ室から上部のシリン
ダ室へ漏れる流量をＱ、とすると、 となる。

シリンダ室からの流れを考慮したモデルにおいて、Ｒ，
Ｒ，を絞りの係数とすると 絞りの式は Ｑ、　−Ｒ，Ｐ。

Ｑ、　−Ｒ，Ｐ。

Ｑ、　−Ｒ，（Ｐ、　−Ｐ、　）　　　　　　　　　　
　　　（６）となる。

次にサーボ弁の特性を考える。

サーボ弁の定格電流をｌｒ、定格流…をＱｒ、供給圧力
をＰｓとすると、 Ｉ≧０の場合 Ｑ、　−（ｔ　／＋ｒ　）　ｏｒＦＷイ万／３５　　　
　　　　　　（７）Ｑｔ　−（ｉ　／ｌｒ　）Ｑｒ灰フ
ロ　　　　　　　　　（８）ｉ＜Ｑの場合 Ｑｒ　−（ｉ　／　Ｉ　ｒ　）　ｏｒＦ：石層（９）Ｑ
、　＝（ｉ／Ｉｒ）Ｑｒ　（Ｐｓ　−Ｐ、　）／３５　
　　　　　　　（１０）となる。

２、微分方程式の線形化 （７）〜〈１０）式を平衡点（Ｐ＋−Ｐｌ。Ｐ、−Ｐ、
。＋−ｉゆ）の近傍で線形化し、 をとり、ΔＦを外乱として取扱い、状態方程式％式％（
１２） で表現する。このとき行列Ａ、　！ｂは、それぞれ４行
４列、４行１列の行列となり、行列の各要素は次のよう
になる。

Ａ、、　−０ ＡＩＬ＝Ｏ Ａ、％−１ Ａ、、−Ｏ Ａ、、−０ Ａ、、−Ｏ Ａ、、−０ △、、−１ Ａ、、　−−に、　／Ｍ。

Ａ、、−に、　／Ｍ。

Ａ、、−−Ｃ，／Ｍ。

Ａ、−（１／Ｍ、）（２Ａ’　／（β＋Ｒ＋　＋２Ｒ＋
　）　＋Ｃ＋　）Ａ、、−に、　／Ｍ。

Ａ＋、”　　Ｋ＋　　（Ｍ＋　＋Ｍｌ　＞／Ｍ＋　ｈＡ
Ａ、、−Ｃ，／Ｍ。

Ａ４．−−　（（Ｍ＋　　＋ｌＡ　　＞／Ｍ＋　　Ｍ２
　）　　（２Ａ’　　／　（β＋Ｒ＋　　４２Ｒ２）　
＋Ｃ＋　　）ｂ、、−Ｑ ｂ、、−。

ｂｔ＋　−−（１／Ｍ、）　（２Ａα／（β＋Ｒ１＋２
Ｒ２））ｂａ＋　−（ＦｖＬ　＋Ｍｔ　／Ｍ＋　Ｍ＋　
）　（２Ａα／〈β＋Ｒ１＋２Ｒ２）　）ここで出力ベ
クトルψを と定義すると出力方程式は次のようになる。

ｌ　−Ｃｙ ３、最適レギュレータの設計 ＜１２）　（１４）式で表現されている制御系において
、（１５）式を最小にする最適レギュレータを設計する
。制御人力Ｕをスカラ量としたので、入力の重み係数ｒ
もスカラ量とした。

状態変数に対する重み行列Ｑを に体る。ここで栢度よく制御したい状態変数に対応する
重み係数ｑを大きくとることにより、制振効果が大きい
ものから小さいものまで制御系を自由に設計できる。

最適人力Ｕ°は最適フィードバックベクトルｆ”−（ｒ
、　、ｆ、　、ｒ、　、ｆ、　）により次のように表わ
される（Ｕ−Δ１′″）、Ｕ°イ°ｔＪ、Δｘ、＋ｆ、
Δｘ、’＋ｆ、Δ；、＋ｆ、Δ長＋　′（１８）制御系
のブロック図を第３図に示す。

〈１５）式で表わされたＪを最小にする最適フィードバ
ックベクトルｔ”は一般式 ％式％（１９） で与えられる。ただし、ＩＰは次のりカッティの行列方
程式を満たす正定唯−解である。

ＰＡ＋、／Ａ”ＩＰ　−Ｐ　Ｉｂ　　ｒ　１ｂｌＰ＋Ｑ
−０（２０）上述の実施例では、状態変数ベクトルは、
構造物１の変位×５、構造物１に対する付加マス２の相
対変位×２′、構造物１の速度×５、構造物１と付加マ
ス２の相対速度×２で表現したが、他の振動に関係する
変数や油圧シリンダの制御に関係する変数を状態量とし
て考慮してもよい。

すなわち、制振装置取付位置における構造物１の変位×
５、付加マス２の変位×２、構造物１の島下部又は地面
の変位ＸＯ，構造物１に対する付加マス２の相対変位×
２′、シリンダ各室の圧力ｐ１　、ｐ２Ｎサーボ弁１３
のスプール１４の変位Ｘ、とし、この中から制御に重要
な要素を取り出し状態変数ベクトルを表現してもよい。

この場合評価関数Ｊは次のようにするのが適当である。

ｒｕ２）ｄｔ （ｂ）ｙ−（ｘ、ｘ２ｘ、Ｘ、）のときｒｕ’）ｄｔ 油の圧縮性を考慮した場合にはｌ）Ｉ　１）１　を追加
するのが有効である。

（ｄ）ｒ−（Ｘ＋ＸｔＸ＋Ｘｔｌ）＋ｌｌｔ　＞のとき
ｒｕ”）ａｔ （ｅ　）オー（Ｘ＋Ｘｔ哀、妥ｔ　ｐｔ　ｐｔ　）のと
き（ｆ　）ｙ＝　（Ｘ＋　ＸＩ　Ｘ＋　Ｘ２１）＋　１
）２　ＸＩ　）”ｒｔｌ’）ｄｔまたは ＜　　ｇ　＞１−　　（Ｘ＋　　ＸＩ　　Ｘ＋　　　Ｘ
ｔ　　Ｄ＋　　　ｐ　＊　　Ｘ＞　　　＞ｒｕ’）ｄｔ
または （発明の効果） 本発明は、上述したように、付加マスの変位検出手段お
よび動作方向検出手段から得た信号を基に、予め記憶さ
れた数種の基準最適フィードバックベクトルから付加マ
スの状況に合った最適フィードバックベクトルを算出し
、振動に関係する値を状態量として最適レギュレータ理
論によって付加マスの往復運動の制御を行なう。従って
、付加マスがストロークエンド直前に達するときには、
撮動効果の小さい付加マスの制御を行なうので、ストロ
ークエンドに付加マスが達することによる衝撃を与える
ことがない。また付加マスがストロークエンドに達する
危険がないときには、制振効果の大きな付加マスの制御
を行なう。従って、付加マスを効率的に動かすため、付
加マスの最大ストロークを短かくして構造物に必要な制
振効果を得ることができ、制振装置の小型化を図ること
ができる。

また、本発明方法によれば、制御器に記憶した数個の最
適フィードバックベクトルの中から選択するのでなく、
最適フィードバックベクトルを基準最適フィードバック
ベクトルから補間算出するので、フィードバックベクト
ルを切換えた際に、付加マスの動作を行なう制御入力が
不連続となることがなく、付加マスにショックを与え、
構造物に高周波の加速度や騒音を生じさせることがない
。

この結果、制振装置の滑らかな制御を行なうことができ
る。

更に、最適フィードバックベクトルを補間算出すること
により求めるので、数値がわずかしか変わらない多数の
フィードバックベクトルを制御器に記憶させる必要がな
く、制御器に多くのメモリを必要とせず、普通のマイク
ロプロセッサ−で制御器を構成することができ、制御器
が安価かつコンパクトになる。

また、付加マスの状況に応じて最適フィードバックベク
トルを算出してしたのでは演算時間が長（かかるのが、
本発明によれば補間弾出することにより極めて短時間で
付加マスの状況に合った）イードバックベクトルを算出
でき、演算遅れの問題も生じない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す制振装置のモデル図、
第２図（Ａ）（８）（Ｃ）は本実施例で使用した基準最
適フィードバックベクトルＡ１、Ａ２、Ａ３の制振効果
を示す説明図、第３図は最適フィードバックベクトルの
算出方法の説明図、第４図は制御系のブロック図、第５
図は本発明の１ｂｌＪ撮装置の側面図、第６図は制振装
置の平面図、第７図は従来の制振Ｓ！置のモデル図であ
る。 １・・・・・・・・・・・・・・・構造物　　２・・・
・・・付加マス６・・・・・・・・・・・・・・・シリ
ンダ１１ａ、１１ｂ・・・・・・・・・・・・変位検出
手段１２ａ１１２ｂ・・・・・・・・・・・・速度検出
手段２・・・・・・・・・・・・・・・制御器昭和６２
年３月１６日 第３図 第６図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 構造物の振動方向に運動可能な付加マスと、該付加マス
   を運動させる手段から成る振動制御装置において、 構造物および付加マスの特性から求めた制振効果の異な
   る数種の基準最適フィードバックベクトルを制御器に記
   憶し、付加マスの変位検出手段および動作方向検出手段
   から得た信号を基に、付加マスが一方の動作ストローク
   エンドから他方のストロークエンドへ動くときに、序々
   に制振効果の小さい最適フィードバックベクトルを前記
   制御器に記憶した基準最適フィードバックベクトルから
   補間算出し、制御器で、前記算出した最適フィードバッ
   クベクトルと、状態変数検出手段から求めた構造物の変
   位、付加マスの変位、その他の振動に関係する状態変数
   の状態量との積から、前記付加マスを運動させる制御入
   力を得ることを特徴とする制振装置の制御方法。