JP2007024102A - 振動吸収装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 正弦波の推力指令を発生する手段と、変位センサの出力に所定の比例定数を乗じた推力指令を発生する手段と、変位センサの出力の微分値に比例した推力指令を発生する手段と、これらの推力指令を加算してアクチュエータに出力する手段と、正弦波の周波数を可変する手段と、正弦波の位相と加速度センサからの出力される信号の位相差を検出し、位相差が所定の設定値になったときの正弦波の周波数から主系部の固有振動数を推定する手段を備える。
【選択図】 図2
Description
請求項1に係る発明は、主系部と動吸振器間に推力を発生するアクチュエータと、該主系部と動吸振器間の相対変位を検出する変位センサと、該主系部の絶対加速度を検出する加速度センサと、前記アクチュエータが発生する推力を制御する制御部とを備えた振動吸収装置であって、前記制御部が、正弦波の推力指令を発生する正弦波発生手段と、前記変位センサの出力に所定の比例定数を乗じた推力指令を発生する変位対応推力指令発生手段と、前記変位センサの出力の微分値に比例した推力指令を発生する速度対応推力指令発生手段と、前記正弦波発生手段、変位対応推力指令発生手段および速度対応推力指令発生手段から発生する推力指令を加算して前記アクチュエータに出力する推力指令出力手段と、前記正弦波の周波数を可変する周波数可変手段と、前記正弦波の位相と前記加速度センサからの出力される信号の位相差を検出し、該位相差が所定の設定値になったときの前記正弦波の周波数から前記主系部の固有振動数を推定する固有振動数推定手段を備えたことを特徴とする振動吸収装置を提案している。
本発明の振動吸収装置における基本構成は、図1に示すように、アクチュエータ1と、変位センサ2と、加速度センサ3と、制御部4と、動吸振器質量(m1)5と、主系質量(m0)6とからなっており、動吸振器質量5には、機械的な動吸振器剛性と機械的な動吸振器減衰が、主系質量6には、主系剛性と主系減衰が存在する。ここで、変位センサ2は、動吸振器質量5と主系間の相対変位を検出するセンサであり、加速度センサ3は、主系の絶対加速度を検出するセンサである。なお、各実施形態の差異は、制御部の機能によるものであるため、以下では、制御部の機能を中心に各実施形態について詳細に説明する。
本実施形態に係る制御部は、図2に示すように、微分器11と、加算器(推力出力手段)12と、固有振動数推定制御器(周波数可変手段、固有振動数推定手段)13と、正弦波発振器(正弦波発生手段)14と、位相差検出器15と、比較器16とから構成されている。
まず、固有振動数推定制御器13は、正弦波発振器14に対して、正弦波の周波数を指定する。そして、加算器12は、正弦波発振器14からの出力信号と変位センサ2からの出力信号にゲイン項Kを乗じた出力信号と微分器11により変位センサ2からの出力信号を微分した信号にゲイン項Cを乗じた信号とを加算してアクチュエータ1に供給する。
本実施形態は、周波数に対する絶対加速度のゲイン特性から動吸振器剛性を設定するものであり、本実施形態に係る制御部は、図3に示すように、微分器11と、加算器12と、正弦波発振器14と、剛性設定制御器(固有振動数可変手段、周波数特性取得手段、同調手段)21と、振幅検出器22と、微分器23とから構成されている。なお、第1の実施形態と同一の符号を付した要素については、同様の機能を有するものであるから説明は省略する。
剛性設定制御器21は、初期値として所定の電気的な動吸振器剛性としてゲイン項Kを設定する。次に、主系の固有振動数を中心とした周波数の範囲で正弦波発振器14に対する周波数を決定し、正弦波発振器14からの出力信号と変位センサ2からの出力信号にゲイン項Kを乗じた出力信号と微分器11により変位センサ2からの出力信号を微分した信号にゲイン項Cを乗じた信号とを加算してアクチュエータ1に供給する。
剛性設定制御器31は、初期値として所定の電気的な動吸振器剛性としてゲイン項Kを設定する。次に、主系の固有振動数を中心とした周波数の範囲で正弦波発振器14に対する周波数を決定し、正弦波発振器14からの出力信号と変位センサ2からの出力信号にゲイン項Kを乗じた出力信号と微分器11により変位センサ2からの出力信号を微分した信号にゲイン項Cを乗じた信号とを加算してアクチュエータ1に供給する。
本実施形態は、主系固有振動数を中心とした周波数範囲で、動吸振器減衰をパラメータとして相対加振を行い絶対加速度の周波数特性を取得し、主系固有振動数推定値を中心とした周波数特性の曲線構造から動吸振器減衰定数を設定するものであり、本実施形態に係る制御部は、図5に示すように、微分器11と、加算器12と、正弦波発振器14と、減衰設定制御器(固有振動数推定手段、減衰可変手段、周波数特性取得手段、減衰調整手段)41と、振幅検出器42と、2階微分器43とから構成されている。なお、第1の実施形態と同一の符号を付した要素については、同様の機能を有するものであるから説明は省略する。
減衰設定制御器41は、初期値として所定の電気的な動吸振器減衰としてゲイン項Cを設定する。なお、ゲイン項Kには、第2の実施形態で求めた値を設定する。次に、主系の固有振動数を中心とした周波数の範囲で正弦波発振器14に対する周波数を決定し、正弦波発振器14からの出力信号と変位センサ2からの出力信号にゲイン項Kを乗じた出力信号と微分器11により変位センサ2からの出力信号を微分した信号にゲイン項Cを乗じた信号とを加算してアクチュエータ1に供給する。
Claims (8)
- 主系部と動吸振器間に推力を発生するアクチュエータと、該主系部と動吸振器間の相対変位を検出する変位センサと、該主系部の絶対加速度を検出する加速度センサと、前記アクチュエータが発生する推力を制御する制御部とを備えた振動吸収装置であって、
前記制御部が、正弦波の推力指令を発生する正弦波発生手段と、前記変位センサの出力に所定の比例定数を乗じた推力指令を発生する変位対応推力指令発生手段と、前記変位センサの出力の微分値に比例した推力指令を発生する速度対応推力指令発生手段と、前記正弦波発生手段、変位対応推力指令発生手段および速度対応推力指令発生手段から発生する推力指令を加算して前記アクチュエータに出力する推力指令出力手段と、前記正弦波の周波数を可変する周波数可変手段と、前記正弦波の位相と前記加速度センサからの出力される信号の位相差を検出し、該位相差が所定の設定値になったときの前記正弦波の周波数から前記主系部の固有振動数を推定する固有振動数推定手段を備えたことを特徴とする振動吸収装置。 - 前記所定の比例定数が、前記動吸振器の固有振動数が前記主系部の固有振動数の範囲の上限周波数の2倍以上、または下限周波数の1/2以下となるような動吸振器剛性が得られる値であることを特徴とする請求項1に記載された振動吸収装置。
- 前記固有振動数推定手段が、前記加速度センサからの出力される信号の位相が前記正弦波の位相に対して、90度遅れ、あるいは270度遅れになったときに、前記正弦波の周波数を前記主系部の固有振動数と推定することを特徴とする請求項2に記載された振動吸収装置。
- 前記制御部が、前記所定の比例定数を変化させ、前記動吸振器の固有振動数を可変する固有振動数可変手段と、前記周波数可変手段により、前記正弦波の周波数を前記固有振動数推定手段により得られる前記主系部の推定固有振動数近傍で変化させ、前記加速度センサから得られる信号の周波数特性を取得する周波数特性取得手段と、該周波数特性取得手段により得られた周波数特性において、極小値に対応する周波数が前記主系部の固有振動数となるように、前記所定の比例定数を決定する同調手段をさらに備えたことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれかに記載された振動吸収装置。
- 前記制御部が、前記所定の比例定数を変化させ、前記動吸振器の固有振動数を可変する固有振動数可変手段と、前記周波数可変手段により、前記正弦波の周波数を前記固有振動数推定手段により得られる前記主系部の推定固有振動数近傍で変化させ、前記加速度センサから得られる信号と前記正弦波との位相差を取得する位相差取得手段と、前記加速度センサから得られる信号の位相が前記正弦波の位相に対して、270度遅れおよび90度遅れとなる前記正弦波の周波数を記憶する記憶手段と、該記憶された270度遅れのときの前記正弦波の周波数と90度遅れのときの前記正弦波の周波数との周波数の差が最小となるように、前記所定の比例定数を決定する同調手段をさらに備えたことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれかに記載された振動吸収装置。
- 主系部と動吸振器間に推力を発生するアクチュエータと、該主系部と動吸振器間の相対変位を検出する変位センサと、該主系部の絶対加速度を検出する加速度センサと、前記アクチュエータが発生する推力を制御する制御部とを備えた振動吸収装置であって、
前記制御部が、正弦波の推力指令を発生する正弦波発生手段と、前記変位センサの出力に比例する推力指令を発生する変位対応推力指令発生手段と、前記変位センサの出力の微分値に所定の比例定数を乗じた推力指令を発生する速度対応推力指令発生手段と、前記正弦波発生手段、変位対応推力指令発生手段および速度対応推力指令発生手段から発生する推力指令を加算して前記アクチュエータに出力する推力指令出力手段と、前記正弦波の周波数を可変する周波数可変手段と、前記正弦波の位相と前記加速度センサからの出力される信号の位相差を検出し、該位相差が所定の設定値になったときの前記正弦波の周波数から前記主系部の固有振動数を推定する固有振動数推定手段と、前記所定の比例定数を変化させ、前記動吸振器の減衰を可変する減衰可変手段と、前記周波数可変手段により、前記正弦波の周波数を前記固有振動数推定手段により得られる前記主系部の推定固有振動数近傍で変化させ、前記加速度センサから得られる信号の周波数特性を取得する周波数特性取得手段と、前記周波数特性の曲線構造が所定の凹凸形状となるように前記所定の比例定数を決定する減衰調整手段と、
を備えたことを特徴とする振動吸収装置。 - 前記減衰調整手段は、周波数特性の曲線構造が、前記主系部の推定固有振動数近傍を頂点として、下に凸から上に凸への境目の曲線構造となるように前記所定の比例定数を決定することを特徴とする請求項6に記載の振動吸収装置。
- 前記減衰調整手段は、周波数特性の曲線構造が、前記主系部の推定固有振動数近傍で変曲点になるように前記所定の比例定数を決定することを特徴とする請求項6に記載の振動吸収装置。
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