JP4922954B2 - 位置制御装置 - Google Patents
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Description
Kp=Kp0(1+αK・|Jc|)
で算出される位置ループゲインKpを出力する。これに伴い、位置指令の加加速度が大きいほど図1の位置偏差演算器3にて算出される速度指令Vcも大きくなるため、結果的にトルク指令値が大きくなって、位置誤差を補正することができる。
Pv=Pv0(1+αP・|Jc|)
で算出される速度ループ比例ゲインPvを出力する。これに伴い、位置指令の加加速度が大きいほど図1の速度偏差比例成分演算器6にて算出される速度偏差比例成分も大きくなるため、結果的にトルク指令値が大きくなって、位置誤差を補正することができる。
Iv=Iv0(1+αI・|Jc|)
で算出される速度ループ積分ゲインIvを出力する。これに伴い、位置指令の加加速度が大きいほど図1の速度偏差積分成分演算器7にて算出される速度偏差積分成分も大きくなるため、結果的にトルク指令値が大きくなって、位置誤差を補正することができる。
Claims (2)
- 位置指令と検出位置との位置偏差に位置ループゲインを乗じて速度指令を算出する位置制御と、速度指令と検出速度との差分値である速度偏差を求めた後に当該速度偏差と速度ループ比例ゲインとの乗算値および当該速度偏差と速度ループ積分ゲインとの乗算値を加算してトルク指令を算出する速度制御と、を行なってサーボモータを制御することで該サーボモータによりボールネジを介して駆動される制御対象の位置を制御する位置制御装置において、
位置指令の値変化の加加速度を算出する手段と、
該加加速度の大きさに応じて、位置ループゲイン、速度ループ比例ゲイン、および、速度ループ積分ゲインの少なくとも一つを可変するゲイン演算部と、
を備えることを特徴とする位置制御装置。 - 請求項1に記載の位置制御装置であって、
前記ゲイン演算部は、加加速度の値が大きいほど、位置ループゲイン、速度ループ比例ゲイン、および、速度ループ積分ゲインが大きくなるように、これらを可変することを特徴とする位置制御装置。
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