JPS6319575A - 目標追尾装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、移動する目標を映像として捕えて追尾する
目標追尾機能を備えた目標追尾装置に関する。

［従来の技術］ 一般にこの種の目標追尾装置は、ＭＸＮ個の画素で構成
される２次元画像について、目標と思われる画素を全画
面中から抽出して記憶しておき、記憶われる一画素を検
出する如く構成されている。

第３図は、その目標と思われる画素を全画面中から抽出
するための従来の走査手段を示した図である。図に示す
ように従来の走査手段は、読み出す画素の列方向位置を
示すカウンタおよび行方向位置を示すカウンタを操作す
ることＫよ）、列方向位置を示すカウンタ値がＯからＮ
まで進むと、行方向位置を示すカランタラ「１」だけ増
加させ、再び列方向を示すカウンタ値をＯからＮまでカ
ウントするように一定方向に各画素情報を順次読み出す
ものであった。

［発明が解決しようとする問題点コ 上記従来の走査手段では処理時間の都合により目標と思
われる画素の軸出時間だ制限がある場合あるいは目標と
思われる画素を一時記憶する記憶装置の容量が少ない場
合等において、全画面を走査することができず、例えば
、第４図の・丸印の位置で走査が終了してしまう場合が
ある。このような場合、真の目環画素人が存在するにも
かかわらず、これを検出することができなくなシ、抽出
された目標と思われる画素Ｂの中から目標画素を選択し
てしまうことになる。

この発明は上記のような問題を解消するためになされた
ものであシ、画面全体を走査することなく真の目標画素
を迅速かつ適確に抽出することができ、処理時間の短縮
および目標と思われる画素を一時記憶するための記憶装
置の容量縮減をはかれる目標追尾装置を提供することを
目的とする。

［問題点を解決するための手段］ この発明は上記問題点を解決し目的を達成するために、
一画面前に処理を行なうことによって得た目標画素位置
の近傍から順次うず巻状に検索を行なうことによシ、新
たな映像情報の中から以前の目標画素と同一の目標画素
を検出するようにした。

その具体的検索手順は次のとおりである。先ず一画面前
に得た目標画素の位置を列方向位置を示すカウンタと行
方向位置を示すカウンタに設定する。

第１ステツプでは、まず列方向位置を示すカウンタを「
１」だけ増加させ、次に行方向位置を示すカウンタを「
１」だけ増加させる。第２ステツプでは、まず列方向位
置を示すカウンタを「２」だけ減少させ、次に行方向位
置を示すカウンタを「２」だけ減少させる。

以下同様に１第Ｎステツプでは、Ｍが奇数の場合は列方
向位置を示すカウンタと行方向位置を示すカウンタを共
ＶｃＮだけ増加させ、Ｎが偶数の場合は列方向位置を示
すカウンタと行方向位置を示すカウンタを共にＮだけ減
少させることによ）、画素をうず巻状に走査していく。

［作用コ このような手段を講じたことによシ、次のような作用を
呈する。検出すべき新たな目標画素は、一画面前に処理
して得た目標画素の近傍に存在する場合か多い。したが
って、一画面前の目標画素の近傍からうず巻状に検索を
行なうことにより、新たな目標画素への到達時間および
走査画素数を最小にすることができる。

［実施例コ 第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
シ、第２図は同実施例の動作説明図である。

第１図において、１は記憶装置の列位置を指定するカウ
ンタである。このカウンタ１としては記憶装置の列の数
だけカウント可能で、かつアップ／ダウン切換可能であ
って、カウント不可および初期カウント値を指定できる
ものを用いる。２は記憶装置の行位置を指定するカウン
タである。このカウンタ２も記憶装置の行の数だけカウ
ント可能で、かつアップ／ダウン切換可能であって、カ
ウント不可および初期カウント値を指定できるものを用
いる。３は記憶装置であって、２次元画像を記憶できる
ものを用いる。４はカウンタ１とカウンタ２とを制御す
るための制御器であって、カウンタ１およびカウンタ２
ヘカウントアップ、カウントダウンの指定とカウント不
可のモードを指定する。

５はカウンタ１およびカウンタ２のカウント値を増減さ
せるためのクロックツ母ルス、６は一画面前に見つけ出
した目標場所の列方向位置信号、７は一画面前忙見つけ
出した目標場所の行方向位置信号、８はカウンタ１のカ
ウント不可を指定するカウント不可信号、９はカウンタ
２のカウント不可を指定するカウント不可信号、１０は
カウンタ１およびカウンタ２の増減を指示する゛モード
指定信号、１）は記憶装置３の列方向位置を指定するカ
ウント値信号、１２は記憶装置３の行方向位置を指定す
るカウント値信号、１３はカウンタ１及びカウンタ２に
一画面前に見つけ出した目標場所を指定するロード信号
をそれぞれ示している。

次に第２図を適時参照して動作を説明する。初期値設定
として、カウンタ１およびカウンタ２に対し、一画面前
の真の目標画素の列及び行の位置信号６および７を、ロ
ード信号１３により設定する。この設定により、記憶装
置３からは一画面前の目標場所（ｎ９ｍ）の画素の情報
が読み出される。

第１ステツプ二制御器４からカウント増を指定するモー
ド信号１０および行方向カウント不可信号９が出力され
たのち、クロック／４ルス５が入力すると、カウンタ１
はカウント値を「１」だけ増加させ、記憶装置３から（
ｎ　＋　１　、　ｍ　）画素の情報が読み出される。

次に、制御器４から列方向カウント不可信号８が出力さ
れたのち、再びクロック／４ルス５が入力すると、カウ
ンタ２はカウント値を「１」だけ増加させ、記憶装置３
から（ｎ＋１　、　ｍ＋１　）画素の情報が読み出され
る。

第２ステップ：制御器４からカウント減を指定するモー
ド信号１０及び行方向カウント不可信号９が出力された
のち、クロックツ母ルス５が２回入力すると、カウンタ
１はクロックツ４ルス５が入力するたびにカウント値を
減少させ、記憶装置３から（ｎ　、ｍ＋１　）　、　（
ｎ−１、ｍ＋１　）画素の情報が次々と読み出される。

次に、制御器４から列方向カウント不可信号８が出力さ
れたのち、クロック／４ルス５が２回入力すると、カウ
ンタ２はクロック／４ルス５が入力するたび洗カウント
値を減少させ、記憶装Ｒ３から（ｎ−１，ｍ）、（ｎ−
１，ｍ−１）画素の情報が次々と読み出される。

以下同様に、第Ｎステップでは、モード信号１０、カウ
ント不可信号９および８は各Ｎ回づつ、クロックツ矛ル
スは２Ｎ回出力する。また、第Ｎステップが奇数ステッ
プの場合にはカウント増加が指示され、偶数ステップの
場合にはカウント減少が指示される。その結果、一画面
前の目標画素の位置からうず巻状に検索が行なわれ、最
短時間で新たな目標画素の検出が可能となる。

なお、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、
本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能であ
るのは勿論である。

［発明の効果コ 本発明によれば、一画面前に処理を行なうことＫよって
得九目標画素位置の近傍から順次うず巻状疋検索を行な
うことにより、新たな映像情報の中から以前の目標画素
と同一の目標画素を検出するようだしたので、画面全体
を走査することなく真の目標画素を迅速かつ適確に抽出
することができ、処理時間の短縮および目標と思われる
画素を一時記憶するための記憶装置の容量縮減をはかれ
る目標追尾装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック図、第
２図は同実施例の動作説明図である。第３図および第４
図は従来例を説明するための図である。 １・・・列位置指定カウンタ、２・・・行位置指定カウ
ンタ、３・・・記憶装置、４・・・制御器。 出願人復代理人　　弁理士　鈴　江　武　彦第１　ロ ー　第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 記憶装置に記憶された映像情報の中から、目標物を捜し
   出し追尾する装置において、一画面前に処理を行なうこ
   とによって得た目標画素位置の近傍から順次うず巻状に
   検索を行なうことにより、新たな映像情報の中から以前
   の目標画素と同一の目標画素を検出する手段を備えてな
   る目標追尾装置。