JPS6348404A - 位置認識装置 - Google Patents
位置認識装置Info
- Publication number
- JPS6348404A JPS6348404A JP61192415A JP19241586A JPS6348404A JP S6348404 A JPS6348404 A JP S6348404A JP 61192415 A JP61192415 A JP 61192415A JP 19241586 A JP19241586 A JP 19241586A JP S6348404 A JPS6348404 A JP S6348404A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- memory
- range
- circuit
- measurement range
- video camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 19
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims abstract description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 2
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ビデオカメラを使った位置認識装置に関する
。
。
本発明は、位置認識において、ビデオカメラから入力し
た画像を２値化してメモリに記憶し、メモリ内の計測範
囲を可変することによって、目的とする物体の位置全外
乱から分離し認識できるようにしたものである。
た画像を２値化してメモリに記憶し、メモリ内の計測範
囲を可変することによって、目的とする物体の位置全外
乱から分離し認識できるようにしたものである。
ビデオカメラを使った位置認識装置において、従来は、
速度の向上と、外乱からの分離の為に計測範囲をあらか
じめ設定され次範囲にしていた。
速度の向上と、外乱からの分離の為に計測範囲をあらか
じめ設定され次範囲にしていた。
しかしながら従来技術では、計測範囲はあらかじめ設定
され比ものであり、 （１１計測範囲外に対象物体がある場合は計測できない
。
され比ものであり、 （１１計測範囲外に対象物体がある場合は計測できない
。
（２） 目的の計測対象物体近くに、他の物体があっ
た場合は、いっしょに計測してしまう。
た場合は、いっしょに計測してしまう。
などの問題を有していた。
本発明はこのような問題点を解決するものでその目的と
するところは、計測範囲を対象物体に合せて可変するこ
とができることにより、対象物体のみを計測できるよう
にし次位Ｒ認識装置を提供することである。
するところは、計測範囲を対象物体に合せて可変するこ
とができることにより、対象物体のみを計測できるよう
にし次位Ｒ認識装置を提供することである。
Ｃ問題を解決する為の手段〕
本発明の位置認識装置は、物体像を取り込むビデオカメ
ラと、ビデオカメラからの信号を２値化する２値化回路
と、２値化信号を記憶するメモリと、メモリ内の計測範
囲を指定する手段と、メモリに記憶され之２値化画像の
計測範囲内の重心を計測する手段とからなることｆ：、
特徴とする。
ラと、ビデオカメラからの信号を２値化する２値化回路
と、２値化信号を記憶するメモリと、メモリ内の計測範
囲を指定する手段と、メモリに記憶され之２値化画像の
計測範囲内の重心を計測する手段とからなることｆ：、
特徴とする。
以下に本発明の実施例を図にもとすいて、詳細に説明す
る。
る。
第１図は、本発明の位置認識装置のブロック図である。
１のビデオカメラから入力された物体像は、２の２値化
回路によって２値化信号に変えられ、３のメモリへ記憶
される。このメモリの計測範囲を範囲指定手段４によっ
て指定する。この範囲指定手段４は、第５図のようにメ
モリ３内部を捜査するメモリ捜査回路７、メモリ３と同
じ容量のウィンドメモリ９、このウィンドメモリ９上へ
任意図形を描画する描画回路８、メモリ捜査回路７と図
形描画回路８を制御する制御回路６よシ構成される。第
２図のような２値化物体儂がメモリに記憶されており、
物体Ａのみを計測する場合、まず第３図（ａ）に示すよ
うに、制御回路６はメモリ捜査回路を使ってメモリ３内
部を捜査し、物体人の横矢印方向における中心位置を求
める。次に第３図（切に示すように、物体人の中心位置
において縦矢印方向に捜査し物体Ａの中心を求めると同
時に、巾も計測する。−度の捜査によって物体人を発見
できない場合は捜査の位置を徐々に変え、メモリ３全体
の捜査を行なう。求めた物体Ａの中心と巾を使って制御
回路６は、図形描画回路８を使用して、ウィンドメモリ
９上に第４図破線のような図形を描画し計測範囲とする
。重心計測手段５は、範囲手段４によって指示された範
囲を計測し目的とする物体人の重心位置を求める。重心
計測手段５は、第６図のようにメモリ３とウィンドメモ
リ９との論理積を行なうＡＮＤ回路１０と、その論理積
の横方向の画素を計数する行カウンタ１１と、縦方向の
画素を計数する列カウンタ１２と、総画素数を計数する
総数カウンタ１３によって構成される。第４図のように
、ＡＮＤ回路１０によってメモリ３とウィンドメモリ９
の論理積を行なうと、斜線が重なった部分のみが残る。
回路によって２値化信号に変えられ、３のメモリへ記憶
される。このメモリの計測範囲を範囲指定手段４によっ
て指定する。この範囲指定手段４は、第５図のようにメ
モリ３内部を捜査するメモリ捜査回路７、メモリ３と同
じ容量のウィンドメモリ９、このウィンドメモリ９上へ
任意図形を描画する描画回路８、メモリ捜査回路７と図
形描画回路８を制御する制御回路６よシ構成される。第
２図のような２値化物体儂がメモリに記憶されており、
物体Ａのみを計測する場合、まず第３図（ａ）に示すよ
うに、制御回路６はメモリ捜査回路を使ってメモリ３内
部を捜査し、物体人の横矢印方向における中心位置を求
める。次に第３図（切に示すように、物体人の中心位置
において縦矢印方向に捜査し物体Ａの中心を求めると同
時に、巾も計測する。−度の捜査によって物体人を発見
できない場合は捜査の位置を徐々に変え、メモリ３全体
の捜査を行なう。求めた物体Ａの中心と巾を使って制御
回路６は、図形描画回路８を使用して、ウィンドメモリ
９上に第４図破線のような図形を描画し計測範囲とする
。重心計測手段５は、範囲手段４によって指示された範
囲を計測し目的とする物体人の重心位置を求める。重心
計測手段５は、第６図のようにメモリ３とウィンドメモ
リ９との論理積を行なうＡＮＤ回路１０と、その論理積
の横方向の画素を計数する行カウンタ１１と、縦方向の
画素を計数する列カウンタ１２と、総画素数を計数する
総数カウンタ１３によって構成される。第４図のように
、ＡＮＤ回路１０によってメモリ３とウィンドメモリ９
の論理積を行なうと、斜線が重なった部分のみが残る。
この斜線の重なつ次部分の画素を計数することによって
重心を求める。
重心を求める。
このように範囲指定手段を設け、計測範囲を可変とする
ことで対象物体のみの重心を計測できる。
ことで対象物体のみの重心を計測できる。
本発明の位置ｇ識装置は、ビデオカメラと、２値化回路
と、信号を記憶するメモリと、計測範囲を指定する手段
及び、重心計測手段を用いることにより、計測範囲を対
象物体像に従って可変することによって目的とする物体
の位置を外乱から分離し位置認識できるという効果があ
る。
と、信号を記憶するメモリと、計測範囲を指定する手段
及び、重心計測手段を用いることにより、計測範囲を対
象物体像に従って可変することによって目的とする物体
の位置を外乱から分離し位置認識できるという効果があ
る。
第１図は本発明のブロック図。第２図は計測対象物が円
形をしていた時の２値化画像図。第３図（ａ） （１＝
）は範囲指定手段による画像挿査の概念図。第４図は計
測範囲指定後の概念図。第５図は範囲指定手段のブロッ
ク図。第６図は重心計測手段のブロック図である。 １・・・・・・ビデオカメラ ２・・・２値化回路 ３・・・・・・メモリ ４・・・・・・範囲指定手段 ５・・・・・・重心計測手段 ６・・・・・・制御回路 ７・・・・・・メモリ捜査回路 ８・・・・・・図形描画回路 ９・・・・・・ウィンドメモリ １０・・・・・・ＡＮＤ回路 １１・・・・・・行カウンタ １２・・・・・・列カウンタ １３・・・・・・総数カウンタ 以 上 出願人 セイコーエグンン株式会社 （ａ）（ｂ） 第３図
形をしていた時の２値化画像図。第３図（ａ） （１＝
）は範囲指定手段による画像挿査の概念図。第４図は計
測範囲指定後の概念図。第５図は範囲指定手段のブロッ
ク図。第６図は重心計測手段のブロック図である。 １・・・・・・ビデオカメラ ２・・・２値化回路 ３・・・・・・メモリ ４・・・・・・範囲指定手段 ５・・・・・・重心計測手段 ６・・・・・・制御回路 ７・・・・・・メモリ捜査回路 ８・・・・・・図形描画回路 ９・・・・・・ウィンドメモリ １０・・・・・・ＡＮＤ回路 １１・・・・・・行カウンタ １２・・・・・・列カウンタ １３・・・・・・総数カウンタ 以 上 出願人 セイコーエグンン株式会社 （ａ）（ｂ） 第３図
Claims (1)
- 物体像を取り込むビデオカメラと、ビデオカメラからの
信号を２値化する２値化回路と、２値化信号を記憶する
メモリと、メモリ内の計測範囲を指定する手段と、メモ
リに記憶された２値化画像の計測範囲内の重心を計測す
る手段とからなることを特徴とする位置認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61192415A JPS6348404A (ja) | 1986-08-18 | 1986-08-18 | 位置認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61192415A JPS6348404A (ja) | 1986-08-18 | 1986-08-18 | 位置認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6348404A true JPS6348404A (ja) | 1988-03-01 |
Family
ID=16290940
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61192415A Pending JPS6348404A (ja) | 1986-08-18 | 1986-08-18 | 位置認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6348404A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01270107A (ja) * | 1988-04-21 | 1989-10-27 | Okuma Mach Works Ltd | 数値制御加工装置のプログラム作成装置 |
-
1986
- 1986-08-18 JP JP61192415A patent/JPS6348404A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01270107A (ja) * | 1988-04-21 | 1989-10-27 | Okuma Mach Works Ltd | 数値制御加工装置のプログラム作成装置 |
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