JPS63135814A - プロ−ブ姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ、産業上の利用分野 本発明は、三次元形状測定機のプローブや超音波探傷ス
キャナ装置の超音波プローブ等の姿勢を制御する装置に
関する。

Ｂ、従来の技術 三次元形状測定機を示す第１２図および第１３図により
従来技術を説明する。

プローブ１はＸ軸、Ｘ軸および２軸方向に移動可能に保
持され、同一の姿勢のまま手動または自動にてプローブ
１の先端を被測定面２に接触させ。

そのときのＸ＋　ｙｔＺの各位置を読み取る。一般にプ
ローブ１は第１３図に示すように、軸部１ａとその先端
の球部１ｂとを有し、被測定面２に接触させたとき球部
１ｂの先端Ｐの位置を測定値として測定機本体が読みと
る。以上の操作を複数位置で繰り返し行ない、被測定面
２の形状を測定する。なお、球部１ｂの中心○の位置を
読み取ることもある。

Ｃ１発明が解決しようとする問題点 しかし、被測定面２が第１３図に示すように水平面ＨＰ
に対してα度傾斜している場合、プローブ１の球部１ｂ
は接触点Ｑにて被測定面２と接触する。このため、接触
点Ｑの位置と測定位ＩＰとの間に、δＸ、δ２だけずれ
が生じ誤差となる。

従来は、その傾斜面の近傍で何点かを測定しそれらの点
を補間して傾斜角度αを求め、この角度αに基づいてず
れδＸ、δ２を求め測定値を補正している。この場合、
補正演算が必要であり、これをコンピュータで行なって
も実時間計測とはならず、形状測定の自動化に障害とな
る。なお１以上は二次元にて説明したが三次元において
もずれδｙが含まれるだけで本質的に同様な補正が必要
である。

この種のプローブ１はＸ軸、ｙ軸、Ｚ軸に移動できでも
その姿勢は一定である。このため被測定面２の傾き角度
αが９０度以上になるとプローブ１の先端球部１ｂを被
測定面２に接触できない。

この場合、人力にて被測定物の姿勢を変える等して測定
を行なう必要があり、自動化に障害となる。

以上の如き問題点は、三次元形状測定機に限らず、超音
波プローブを有する超音波探傷自動スキャナ装置等、プ
ローブを被測定面に当接させて測定等を行なう各種の装
置にも同様にあてはまる。

本発明の目的は、プローブの姿勢を制御して上述の問題
点を解決したプローブ姿勢制御装置を提供することにあ
る。

Ｄ１問題点を解決するための手段 第１図に示すクレーム対応図に基づいて本発明を説明す
ると、この発明に係るプローブ姿勢制御装置は、多自由
度を有する例えばアーム等から成る支持手段１０１と、
これら支持手段１０１を駆動する例えばＤＣモータ等の
駆動手段１０２と、支持手段１０１に設けられたプロー
ブ１０３と。

プローブ１０３を被測定面に当接したときにプローブ１
０３に作用する第１の力およびプローブ１０３を被測定
面から離したときのプローブ自重による第２の力をそれ
ぞれ検出する力検出手段１０４と、プローブ１０３の姿
勢および初期当接位置を検出する姿勢検出手段１０５と
、力検出手段１０４で検出した第１の力を第２のカで補
正しその補正値に基づいてプローブ１０３の被測定面に
対する傾きを演算する傾き演算手段１０６と。

演算された傾きと検出された姿勢とに基づいてプローブ
１０３が被測定面に垂直となる目標姿勢を演算する目標
姿勢演算手段１０７と、プローブ１０３を被測定面から
離間させて空間で目標姿勢に姿勢変換せしめるとともに
、検出された初期当接位置へプローブ１０３を導くよう
に駆動手段１゜２を駆動制御する駆動制御手段１０８と
を有する。

８１作用 プローブ１０３が被測定面に当接するときにそのプロー
ブ１０３が受ける第１の力およびプローブ１０３を被測
定面から離したときにプローブ自重による第２の力をそ
れぞれ力検出手段１０４により検出する。第１の力を第
２の力により補正し、その補正結果から被測定面に対す
るプローブ１０３の傾き角度を傾き演算手段１０６が演
算する。また、姿勢検出手段１０５によりプローブ１０
３の姿勢および初期当接位置が検出される。

このような傾きと姿勢とに基づいて、プローブ１０３が
被測定面に対して垂直となる目標姿勢が演算手段１０７
で演算される。駆動制御手段１０８は、プローブ１０３
をいったん被測定面から離間させて空間でプローブ１０
３が目標姿勢となるように駆動手段１０２を駆動せしめ
、その後初期当接位置へプローブ１０３を導くように駆
動手段１０２を駆動せしめる。この結果、プローブ１０
３は被測定面に対して垂直となる。

Ｆ、実施例 第２図〜第１１図により本発明の一実施例を説明する。

第２図はプローブ姿勢制御装置の概略全体構成を示し、
５自由度を有するロボット５ｏの先端に軸力センサ３を
介して従来と同様のプローブ１を設けたものであり、ロ
ボット５０の各関節はＪＩＳで定められたシンボルによ
り示している。

ロボット５０は、回転機構５２（モータＭ１を含む）に
よりベース５１に対して旋回可能である。

回転機構５２には回転軸５３が接続され、その先端に接
続された回転機構５４（モータＭ２を含む）により第１
のアーム５５が旋回可能であり、第１のアーム５５の先
端に接続された第２のアーム回転機構５６（モータＭ３
を含む）により第２のアーム５７が旋回可能であり、第
２のアーム５７の先端に接続された第３のアーム回転機
構５８（モータＭ４を含む）により第３のアーム５９が
旋回可能である。第３のアーム５９の先端には手首回転
機構６０（モータＭ５を含む）を介して手首６１が回転
可能に設けられている。手首６１の先端には例えば第３
図に示す多軸力センサ３が設けられ、この多軸力センサ
３にプローブ１が取付けられている。多軸力センサ３は
、プローブ１を被測定面に当接させたときにプローブ１
に作用するｙ軸、ｙ軸、ｙ軸の各軸力を検出するもので
ある。

すなわち、第３図において、多軸力センサ３は、第１の
リング４と、これと対向する第２のリング５と、両リン
グ４，５を連結する３本のたわみ梁６と、たわみ梁６の
内面に設けられた引っ゛張り・圧縮力検出ゲージ７と、
たわみ梁６の外面に設けられた剪断力検出ゲージ８とか
ら構成されている。

そして、第１のリング４が手首６１に連結され、第２の
リング５がプローブ１と連結され、プローブ１に作用す
る力に応じてたわみ梁６がたわむと各ゲージから歪量に
応じた信号が得られ、各軸力Ｆｘ＋　Ｆｙ＋　Ｆｚが知
れる。

再び第２図において、各関節の回転機構にはその回転角
を検出する回転角センサ例えばロータリーエンコーダＲ
１〜Ｒ５が設けられ、検出された回転角０１〜θ、が制
御装置９に入力される。また、軸力センサ３で検出され
た軸力Ｆｘ、　Ｆｙ、　Ｆｚも駆動制御装置９に入力さ
れる。制御装置９は、後述の演算に基づいてプローブ１
が被測定面に垂直になるように各回転機構のモータＭ１
〜Ｍ５に駆動信号ｉ□〜ｉｓを供給する。なお、第２図
においては、第３のアーム回転機構５８に関する信号線
Ｄ工、Ｄ２と軸力センサ３の信号線り、のみを制御装置
９と接続して示し、他の接続は省略している。

制御装置９は、第４図に示すとおり、軸力センサ３から
の信号入力部として、軸力センサ３からのアナログ信号
を入力しその電圧レベルや零点を調整するインタフェー
ス９ａと、入力アナログ信号を選択的に出力するマルチ
プレクサ９ｂと、マルチプレクサ９ｂからのアナログ信
号をデジタル信号に変換してＣＰＵ９ｄに入力するＡ／
Ｄ変換器９ｃとを有する。また、ロータリーエンコーダ
Ｒ１〜Ｒ５からの信号入力部として、ロータリーエンコ
ーダＲ１〜Ｒ５からのシリアルパルス信号を計数してパ
ラレル角度信号に変換するカウンタ回路９ｅと、このカ
ウンタ回路９ｅからの信号が入力されＣＰＵ９ｄに出力
する入力用インタフェース９ｆとを有する。更に、信号
制御部として。

処理手順を予め格納したＲＯＭ９ｇと、各種の数値、デ
ータ等が一時的に記憶されるＲＡＭ９ｈと、処理手順に
従い各機器を制御するとともに、入力された信号に基づ
いて各種演算を行ないその時の関節角度と比較して関節
速度指令信号を出力するＣＰＵ９ｄとを有する。更にま
た、出力部として、ＣＰＵ９ｄから出力されるデジタル
関節速度指令信号をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換
器９１と、関節速度指令信号とロータリーエンコーダＲ
１〜Ｒ５からの回転角信号から算出した関節速度とが一
致するようにモータＭ１〜Ｍ５を制御するサーボドライ
バ９ｊとを有する。

なお、以上の実施例の構成において、ベース５１、アー
ム５３，５５，５７，５９および手首６１が支持手段を
、モータＭ１〜Ｍ５が駆動手段を、軸力センサ３が力検
出手段を、ロータリーエンコーダＲ１〜Ｒ５，カウンタ
９ｅ、ＣＰＵ９ｄが姿勢検出手段を、ＣＰＵ９ｄが傾き
演算手段および目標姿勢演算手段を、ＣＰＵ９ｄおよび
サーボドライバ９ｊが駆動制御手段をそれぞれ構成する
。

次に第５図を参照してプローブの姿勢制御の手順につい
て説明する。

今、第６図（ａ）に示すようにプローブ１が被測定面２
に接触した状態とする。ステップＳ１において、ロータ
リーエンコーダＲ１〜Ｒ５からのパルス信号を計数する
カウンタ回路９ｅの出力により各関節の角度０１〜θ、
を検出する。ステップＳ２では、これらの角度８１〜θ
９、および第２図に示したロボット５０の各部の長さＱ
１〜Ｑ、に基づいてプローブ１の球部１ｂの中心点０の
位置および姿勢を演算する。なお、第２図において、Ｑ
□は、ベース５１の取付点すなわちロボット座標原点０
１から第１のアーム回転機構５４までの距離、Ｑ２は、
第１および第２のアーム回転機構５４と５６との間の距
離、Ｑ、は、第２および第３のアーム回転機構５６と５
８との間の距離、Ｑ４は、第３のアーム回転機構５８か
ら第３のアーム５９に沿ってプローブＺ軸心に達するま
での距離、Ｑ５は、プローブ球部１ｂの中心Ｏから手首
６１に沿って第３のアーム５９の軸心に達するまでの距
離である。

ここで、プローブ１の位置はロボット座標の原点ＯＬか
らプローブ球部１ｂの中心０までの位置ベクトルＰとし
て。

Ｐ＝　（Ｏｘ、　Ｏｙ、　Ｏｚ）　＝ｆ１（０１〜θｓ
−Ｑｚ〜Ｑｓ）により求められる。この位置ベクトルＰ
がプローブ１の初期当接位置を示す。また、プローブ１
の姿勢は、ロボット座標系に対する軸力センサ３の座標
系の傾きとして方向余弦ベクトル（ｆ＋ｇｔｈ）を演算
することにより求められる。

方向余弦ベクトルｆを、 とし、プローブＸ軸がロボット座標系のＸ軸となす角度
をθｘｘ、　ｙ軸となす角度をθｘｙ、　ｚ軸となす角
度をθｘｚとすると、この方向余弦ベクトルｆは、 と表わせる。同様に、プローブｙ軸、Ｚ軸がロボット座
標系のＸ軸、ｙ軸、ｚ軸とそれぞれなす角度を、それぞ
れθ’ｌＸｅ　　θｙｙ、θｙｚおよびθｚｘ。

θＺｙ、θｚｚとすると、方向余弦ベクトルｇｒｈは、
それぞれ、 と表わすことができる。例えば方向余弦ベクトルｈは、
第７図に示すように、ロボット座標系のＸ軸、ｙ軸、２
軸に対して軸力センサ３の座標系の各軸がｘｌ　、　ｙ
ｌ　、　ｚｌに位置したとき　ｚ　Ｉ軸方向の単位ベク
トルとなる方向余弦ベクトル百のＸ軸、ｙ軸、２軸への
投影が、それぞれｈｘ、　ｈｙ。

ｈｚとなる。

このようにしてプローブ１の位置および姿勢が演算され
るとステップＳ３に進み、軸力センサ３から３つの軸力
Ｆ　ｘ　＋　Ｆ　ｙ　ｔ　Ｆ　ｚを読み込み、ステップ
Ｓ４において、後述するステップＳｌｌで検出して格納
されたプローブ自重による各軸力ＷＸ、ＷＹＩ　ＷＺに
より軸力ＦＸｓ　Ｆｙ、ＦＺを補正して真の軸力ＲＸｔ
　ＲＹ＊　ＲＺを求める。すなわち。

Ｒｘ＝Ｆｘ−Ｗｘ ＲＹ＝ＦＹ−ｗｙ　　　　　　　　　　　・・・（１）
Ｒ２＝Ｆｚ−ｗｚ を演算する。

今、第８図（ａ）に示すように、プローブ１の軸心（２
軸）が鉛直方向に向いていれば、軸力センサ３で検出さ
れるプローブ自重Ｗによる各軸力Ｗｘ、ＷＹＩ　ＷＺは
。

Ｗｘ＝０．ＷＹ＝０．Ｗｚ＝Ｗ となる。一方、第８図（ｂ）に示すように、プローブ１
の軸心が鉛直方向に対して傾いていると、軸力センサ３
で検出されるプローブ自重Ｗによる各軸力ｗｘ、ｗＹ、
Ｗｚは、 Ｗｘ＝Ｗｘ’ Ｗｙ　＝　Ｗｙ’ Ｗ　ｚ　＝　Ｗ　ｚ　’ となる。このようなプローブ自重はプローブ１の姿勢に
かかわらず、常時、軸力センサ３に作用するから、プロ
ーブ１を被測定面２に当接させるときにプローブ１に作
用する抗力Ｒによる真の軸力ＲＸ＊　ＲＹｔ　ＲＺを上
記（１）式により求める必要がある。

そして、ステップＳ５において、このようにして求めら
れた補正後の軸力Ｒｘ、ＲＹｔ　Ｒｚから被測定面に対
するプローブ１の傾き（姿勢角度ξ。

ψ）を演算する。

−第９図（ａ）、（ｂ）は、プローブ球部１ｂを被測定
面２に当接させた場合の各軸力ＲＸｙ　ＲＹｙＲｚを説
明する図である。

実線Ｊで示すように、プローブ１の２軸が被測定面２に
対して傾いている場合、プローブ１に作用する抗力Ｒの
方向とプローブＺ軸とは一致せず、抗力Ｒの分力として
各軸力ＲＸｗ　ＲＹｔ　Ｒｚが検出される。また、プロ
ーブＺ軸が一点鎖線Ｉで示すように被測定面２に対して
垂直の場合には、プローブ１に作用する抗力Ｒの方向と
プローブＺ軸とが一致する。このことから、実線Ｊで示
すプローブ１の姿勢に対する一点鎖線工で示すプローブ
１の姿勢角度ξおよびψは、 で求められる。

次いでステップＳ６に進み、被測定面２の法線とプロー
ブＺ軸との傾き角ξが零か否か（プローブＺ軸が被測定
面に対して垂直か否か）を判定する。ξ＝０ならば終了
し、ξ≠０ならばステップＳ７に進む。

ステップＳ７では、ステップＳ５で求めた姿勢角度ξ、
ψを用いて、プローブＺ軸が被測定面２に対して垂直に
なるような目標姿勢を目標方向余弦（ｆｓｅ　ｇａｐ　
ｈｓ）として、 （ｆｓｅ　ｇ８＋　ｈｓ）　＝Ｌ　（ξ、φ（ｆ、　ｇ
ｔ　ｈ）　）で求める。

次にステップＳ８に進み、プローブ１が被測定面２から
離間した位置でステップＳ６の目標姿勢となる目標位置
ベクトルＰＳを次式から求める。

なお、ｋは、もとの位置からの移動量を示す常数である
。

そしてステップＳ９において、目標姿勢を示す目標方向
余弦（ｆｓｅ　ｇｓｗ　ｈｓ）と、目標位置ベクトルｐ
ｓとにより、各関節の目標角度θ′ｓＬ〜θｌ　ｓｓを
、 （θ′Ｓ工〜θ′Ｓ、） ”ｆｓ　（Ｐｓｔ　（ｆｓｔ　ｇｓｔ　ｈｓ）　ｔ　Ｑ
１＋　Ｑｚｖ　Ｑｚｖ　Ｌ）で求める。この目標角度θ
ｌ　ｓｔ〜θ’　ＳｓとなるようステップＳ１０におい
てモータ駆動指令１１１〜ｘ　ｌ、をＤ／Ａ変換器９１
からサーボドライブ９ｊに供給し、これにより各モータ
Ｍ１〜Ｍ５を駆動して、第６図（ｂ）に示すとおり、破
線１１で示す姿勢から破線工２で示す姿勢を経て実線Ｊ
１で示す姿勢とする。この姿勢のプローブＺ軸は被測定
面と垂直である。

第６図（ｂ）に実線Ｊ１で示す姿勢を保持し、ステップ
Ｓｌｌにおいて、このとき軸力センサ３で検出される軸
力ＦＸｔ　Ｆｙ、　Ｆｚを自重補正値Ｗ×。

ｗｙ、Ｗｚとして格納する。この補正値Ｗｘ、　ｗｙ。

Ｗｚは、プローブ１を次の測定点に移動させて垂直に姿
勢制御する際に、上述のステップＳ４で用いられる。す
なわち、この実施例では、ある測定点から次の測定点に
プローブ１を移動させるときに、直前の測定点に対して
垂直な姿勢のまま次の測定点にプローブ１を当接させる
操作を前提としているから、プローブ自重補正値を上述
のようにして求めている。したがって、次の測定点に移
動する際にプローブ１の姿勢が前の状態から変化するよ
う操作する場合には、被測定面にプローブ１を当接させ
る前にプローブ自重補正値Ｗｘ、　Ｗｙ。

Ｗｚを検出する必要がある。

次にステップＳ１２に進み、ステップＳ２で求めたプロ
ーブ球部１ｂの中心０の初期位置ベクトルＰと、ステッ
プＳ７で求めた目標方向余弦（ｆｓｙ　ｇｓｖ　ｈｓ）
とに基づいて、プローブ１が初期当接位置で被測定面２
と接触し、かつ垂直となる各関節の目標角度θＳ工〜Ｏ
８５を。

（θｓ１〜θ５ｓ） ＝ｆ６（Ｐ＋　（ｆｓｔ　ｇｓｔ　ｈｓ）　ｔ　Ｑｌｌ
　Ｑｚｔ　Ｌｒ　Ｑ４＊　Ｌ）で求める。そして、ステ
ップＳ１３において、各関節がθｓ１〜θＳ、となるよ
うモ゛−タ駆動指令１１〜ｉ５をＤ／Ａ変換器９１から
サーボドライブ９ｊに供給し、これにより各モータＭ１
〜Ｍ５を駆動してプローブＺ軸を被測定面２に対して垂
直に当接すべく姿勢制御する。この結果、第６図（ｃ）
に示すように、破線工３の姿勢から実線Ｊ２の姿勢とな
り、プローブＺ軸は被測定面２に対して垂直に当接する
。

このようなプローブの姿勢制御装置を三次元形状測定機
に用い、プローブ球部１ｂの２軸を被測定面２と垂直に
姿勢制御して球部１ｂの点Ｐが被測定面２と接した状態
で、球部１ｂのＸｐｙｔＺ軸の各位置を測定すれば、従
来のような補間演算をすることなく実時間にて誤差のな
い形状寸法の測定−が可能となり、連続した寸法測定が
行なえるから測定の自動化に寄与する。また、被測定面
２の傾斜角αが９０度以上あってもプローブ１を被測定
面２と垂直に当接可能であり、人力により被測定物の位
置をずらす必要がなく、測定の自動化に寄与する。

また、超音波探傷スキャナ装置にこの発明を適用すれば
、超音波プローブを被検査面に対して常時垂直に保持で
き検査精度が向上するのに加えて、被検査面が複雑な形
をしていても自動運転が可能となる。

なお、以上説明したロボット５０は５自由度を有してい
るが、被測定面の形状が限定されて予め既知であれば、
特に５自由度も必要ない。例えば、第１０図に示すよう
に、ｘ−ｚ断面がｙ軸に沿って全て同一である立体であ
れば３自由度のロボットにて本発明を構成可能である。

また、駆動手段もモータに限定されず、更に、軸力セン
サは、他のタイプのものでもよく、更にまた、プローブ
の形状も実施例に限定されない。

Ｇ０発明の効果 本発明によれば、被測定面に対して垂直となるようにプ
ローブの姿勢を制御できるので、この種のプローブを備
えた三次元形状測定機や超音波探傷スキャナ装置の自動
化が可能となる。そして、この発明では特に次のような
効果がある。

第１１図（ａ）に示すように、被測定面２に対してプロ
ーブＺ軸が傾き角ξで当接している場合、ξ＝Ｏとする
ためプローブ球部１ｂの中心０を回転中心としてプロー
ブ１を被測定面２に当接したまま第１１図（ｂ）の姿勢
となるよう姿勢変換すると、プローブ１には、その抗力
Ｒと摩擦係数μとによる摩擦力Ｒμが作用する。プロー
ブ１およびその支持手段であるアーム等は完全剛体では
ないからその摩擦力Ｒμによってたわみ、プローブＺ軸
を被測定面２に対して垂直に姿勢変換した後も、そのた
わみと釣り合いをとるため摩擦力Ｒμに相当する力が力
検出手段で検出される。このため、プローブ１にはＲμ
なる抗力が作用することになり、プローブ２軸が抗力Ｒ
μの作用方向と一致するよう更に姿勢変換が行なわれ、
プローブＺ軸と被測定面２とが垂直にならない。

そこで本発明では、プローブを被測定面から離間した状
態で姿勢変換してプローブＺ軸を被測定面に対して垂直
となし、その後でプローブを初期位置に当接させるよう
にしたので、上述した姿勢変換に伴なう摩擦力が作用せ
ず、被測定面に対してプローブを精度よく垂直に保持で
きる。更に加えて本発明はプローブ自重分を減じた補正
後の力から傾き演算を行うからより一層精度が向上する
。

なお、本発明を三次元形状測定機に適用すれば誤差のな
い形状測定が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図はクレーム対応図である。 第２図〜第９図は本発明の一実施例を示すもので、第２
図が全体概略構成図、第３図が軸力センサを示す斜視図
、第４図が制御装置を示すブロック図、第５図がプロー
ブ姿勢制御の手順を示すフローチャート、第６図（ａ）
〜（Ｑ）がプローブの姿勢変換を説明する図、第７図が
方向余弦を説明する図、第８図（ａ）、（ｂ）がプロー
ブ自重による軸力を説明する図、第９図（ａ）、（ｂ）
が軸力センサで検出する軸力の説明図、第１０図はン自
由度で測定可能な形状例を示す斜視図である。 第１１図（ａ）、（ｂ）は発明の詳細な説明する図であ
る。 第１２図および第１３図は従来例を示すもので、第１２
図が従来の二次元形状測定機の一例を示す斜視図、第１
３図がプローブの詳細拡大図である。 １ニブローブ　　　　　２：被測定面 ３：軸力センサ　　　　９：制御装置 Ｒ１〜Ｒ５：ロータリーエンコーダ Ｍ１〜Ｍ５：モータ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 多自由度を有する支持手段と、 この支持手段を駆動する駆動手段と、 前記支持手段に設けられたプローブと、 このプローブを被測定面に当接したときに当該プローブ
   に作用する第１の力およびプローブを被測定面から離し
   たときのプローブ自重による第２の力をそれぞれ検出す
   る力検出手段と、 前記プローブの姿勢および初期当接位置を検出する姿勢
   検出手段と、 前記力検出手段で検出した第１の力を第２の力で補正し
   その補正値に基づいて前記プローブの被測定面に対する
   傾きを演算する傾き演算手段と、演算された傾きと前記
   検出された姿勢とに基づいて前記プローブが被測定面に
   垂直となる目標姿勢を演算する目標姿勢演算手段と、 前記プローブを被測定面から離間させて空間で前記目標
   姿勢に姿勢変換せしめるとともに、前記検出された初期
   当接位置へプローブを導くように前記駆動手段を駆動制
   御する駆動制御手段とを具備することを特徴とするプロ
   ーブ姿勢制御装置。