JPS63123720A

JPS63123720A - 搬送制御方式

Info

Publication number: JPS63123720A
Application number: JP61268074A
Authority: JP
Inventors: Akihiro Nakamura; 中村　昭博
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1986-11-11
Filing date: 1986-11-11
Publication date: 1988-05-27

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔概要〕搬送体にて所定物品を搬送する時の搬送制御方式であっ
て、搬送体の搬送路に沿って設置されている複数の駆動
部に、それぞれ所定命令を発行して搬送体の制御を実行
させることにより、その処理時間の増大化と所定命令を
発行する制御装置の負荷の増大化を解決するために、複
数の駆動部内に、それぞれが単独で予め設定された動作
を実行する単独モード実行手段を設けることにより、そ
の処理時間の短縮化と制御装置の負荷の軽減化が可能と
なる。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、搬送体にて所定物品を搬送する搬送システム
の搬送制御方式に関する。

現在、リニアモータを使用した各種装置が開発され、そ
の１つとしてリニアモータを用いた搬送体を搬送路上を
移動させることにより、物品を搬送する搬送システムが
実用化されている。

この物品搬送システムの小規模のものとして、例えば金
融機関で取り扱う証書類を搬送するシステムが実用化さ
れている。

上述の金融機関で実用化されている搬送システムは、最
近そのシステムにあってはステーション或いはステータ
数の増加等システムの複雑化要求が強くなって来た。

これらの処置として、従来システムを単に延長すること
ではその処理時間が大幅に増加したり、制御装置の負荷
が大幅に増加することになるため、全体的な処理時間の
短縮化、効率化を実現することが必要となる。

〔従来の技術〕

第５図は従来例を説明するブロック図、第６図は従来例
における制御手順を説明する図をそれぞれ示す。

第５図は金融機関で実用化されている搬送システムの構
成概要を示し、この構成は、搬送路（ｂ）上の所定位置に設けられており、制御装置
２の指示のもとに搬送路（ｂｌ上を移動する搬送体（図
示してない）に対する始動、停止、移動等の制御を行う
ステーション（ステータ）Ｈｌ）〜１（ｎ）と、搬送システムの処理動作を制御するりニアモータ制御手
段を有する制御装置２とを具備して構成されている。

尚、各ステーション（ステータ）　Ｈｌ）〜１（ｎ）は
、内部処理を制御するマイクロプロセッサ（以下肝Ｕと
称する）１１と、各種データを格納するレジスタ１２と
、命令を実行する命令実行部１３と、制御装置２とのイ
ンタフェースをなすインタフェース部１４とを具備して
いる。

各ステーション（ステータ”）　１（１）〜１（ｎ）に
対する命令・指示は専用の回線（ａ）を通じて、インタ
フェース部１４を介して行われ、その命令・指示は内部
のレジスタ１２に格納すると共にＭＰＵＩＩは、この命
令・指示により命令実行部１３を介して処理を実行する
。

又、搬送路（ｂ）上を移動する搬送体（図示してない）
に対する始動、停止、移動等の制御は全て制御装置２内
リニアモ一タ制御手段からの指示・命令のもとに実行さ
れる。

尚、第６図（Ａ）は制御装置２の処理手順を示すフロー
であり、第６図（Ｂ）は各ステーション（ステータ）　
Ｈｌ）〜１（ｎ）における処理手順を示すフローを示す
。

即ち、制御装置２は第６図（Ａ）で示すように発行する
命令を作成し、当該ステーション（ステータ）　Ｈｉ）
に対して所定命令を発行し、命令発行対象となる全ての
ステーション（ステータ）１（１）〜１（ｎ）に対する
命令・指示がなされたかを確認し、搬送処理が開始され
る。

一方、各ステーション（ステータ）　１（１）〜１（ｎ
）では、命令がレジスタ１２に受信されるとその命令を
ＭＰＵＩＩにて解析し、その結果に基づきＭＰＵＩＩは
命令実行部１３に対して命令の実行を指示する。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上述のように、各ステーション（ステータ）ｌ（１）〜
１（ｎ）の実行処理は、制御装置２からの命令を受信し
ない限り実行されない。

従って、搬送体（図示してない）で物品の搬送処理を行
う場合、制御装置２は搬送路（ａｌの始点から終点まで
の全てのステーション（ステータ）ｌ（１）〜１　（ｎ
）に対して命令を発行する必要がある。

そのため、（１）始点から終点までのステーション（ス
テータ）　Ｈｌ）〜１（ｎ）数に比例して命令発行時間
が増加する。

（２）一方、制御装置２側ではステーション（ステータ
）　Ｈｌ）〜１（ｎ）数に比例して、その負荷が増加す
る。

これらは、搬送システムの全般的な処理効率の低下を招
くことになる。

〔問題点を解決するための手段〕

第１図は本発明の詳細な説明するブロック図を示す。

第１図に示す本発明の原理ブロック図は、それぞれが予
め設定されている独自の所定動作を実行する単独モード
実行手段と、制御装置２′から指示された動作のみを実
行する従属モード実行手段とを備えた駆動部１０（１）
〜１０　（ｎ）と、各駆動部１０（１）〜１０　（ｎ）
が単独モード実行中に制御装置２′に対して報告する内
容を受付は格納する格納手段を備えた制御装置２′とか
ら構成されている。

〔作用〕

各駆動部１０（１）〜１０　（ｎ）内に、それぞれが単
独で予め設定された動作を実行する単独モード実行手段
を設け、搬送体（図示してない）に対する処理アクセス
が単独モードの場合は、各駆動部１０（１）〜１０（ｎ
）は単独モード実行手段に基づく処理を実行し、制御装
置２′から単独モード解除命令が発行された場合、従属
モード実行手段による処理を実行するように構成するこ
とにより、搬送システムの総体的処理時間の短縮化と制
御装置の負荷の軽減化が可能となる。

〔実施例〕

以下本発明の要旨を第２図〜第４図に示す実施例により
具体的に説明する。

第２図は本発明の詳細な説明するブロック図、第３図は
本発明の実施例における処理手順を説明する図、第４図
は本発明の実施例におけるモード遷移図をそれぞれ示す
。尚、全図を通じて同一符号は同一対象物を示す。

本実施例のステージジン（ステータ’）　１０（１）〜
１０　（ｎ）は、第５図で説明したＭＰＵｌ１．レジス
タ１２゜インタフェース部１４と、単独で予め設定された動作を実行する単独モード実行部
３０と、制御装置２′からの指示・命令に従って処理を実行する
従属モード実行部４０とを具備して構成されている。

又、本実施例の制御装置２′は第５図で説明したりニア
モータ制御手段となるリニアモータ制御回路２１、各ステージ９ン（ステータ”）　１０（１）〜１０　（
ｎ）が（単独モード実行中に必要に応じてリクエスト線
（Ｃ）を通じて報告する内容を格納するレジスタ２２と
を具備する。

尚、この他に制御装置２′には単独モード実行部３０に
単独で実行する動作内容を予め設定する等各種設定を行
う設定手段（図示してない）も有するものとする。

次に、本実施例のステーション（ステータ）１０（１）
〜１０（ｎ３における処理手順を第３図（Ｂ）に基づき
説明する。尚、符号１００〜１１４はＭＰＵＩＩの処理
ステップを示す。

によって単独モードか従属モードかをＭＰＵＩＩが判、
定し、単独モードの場合はステップ１０２へ、従属モー
ドの場合はステップ１０９に移行する°。

（ステップ１０２．１０３）；単独モードの場合は単独
モード実行部ｚＯに設定されている動作手順を解析し、
それに伴って処理手順を実行する。

（ステップ１０４．１０５）　；処理手順を実行中のエ
ラー等のように、制御装置２′に報告する内容がある場
合はリクエスト線（Ｃ）を介して報告し、制御装置２′
内レジスタ２２に格納する。

（ステップ１０６〜１０Ｂ）：単独モードの処理中に制
御装置２′からの命令が発行されれば受信し、その命令
を解析した結果単独モード解除命令であればステップ１
０９からの従属モードに移行し、単独モード解除命令で
ない場合は、ステップ１０３からの手順を繰り返す。

（ステップ１０９．１１０）　：従属モートルーチンに
移行した場合、制御装置２′からの実行命令を受信する
まで待機し、命令を受信するとその命令内容を解析する
。

（ステップ１１１〜１１４）　；命令解析の結果、手順
実行（即ち、単独モードへの移行を意味する）命令の場
合には、ステップ１０２へ移行し、単独モードを実行す
る。

命令が手順登録の場合は、ＭＰＵＩＩからの手順登録処
理を行い、それ以外の命令の場合は通常の命令として命
令を実行する。

第４図は上記のようなステーション（ステータ）　１０
（１）〜１０（ｎ）における処理手順時のモード遷移状
況を示す。

即ち、単独モードから従属モードへの移行、及び従属モ
ードから単独モードへの移行等である。

尚、図中の符号（α）はパワーオン（ＰＯＷ　ＯＮ）や
リセット（ＲＥＳＩＩ！？）時の状態であり、符号（β
）は単独モード状態、符号（γ）は従属モード状態をそ
れぞれ示す。

又、第３図（Ａ）は、制ａ装Ｗ２′における処理フロー
を示す。

即ち、本実施例における制御装置２′の処理は、単独モ
ードのステーション（ステータ）　１０（１）〜１０　
（ｎ）に対しては命令は不要（但し、モード移行命令は
必要）であり、命令を必要とするステーション（ステー
タ）　１０（１）　〜１０（ｎ）　　（従属モード等の
状態にあるもの）のみに命令を発行する。

以上の搬送制御方式を採用することにより、（１）搬送
命令発行時間（即ち、搬送処理時間）の短縮化が図られ
、（２）更に、制御装置２′の負荷の軽減及び処理の効
率化が可能となる。

〔発明の効果〕

以上のような本発明によれば、搬送システムの総体的処
理時間の短縮化と制御装置の負荷の軽減・効率化が出来
ると言う効果がある。

【図面の簡単な説明】第１図は本発明の詳細な説明するブロック図、第２図は
本発明の詳細な説明するブロック図、第３図は本発明の
実施例における処理手順を説明する図、第４図は本発明の実施例におけるモード遷移図、第５図
は従来例を説明するブロック図、第６図は従来例におけ
る制御手順を説明する図、をそれぞれ示す。図において、１（１）〜１　（ｎ）　、　１０　（１）〜１０（ｎ）
はステーション（ステータ）（駆動部）、２．２′は制御装置、　１１はｌ’１Ｐｔｌ、１２．２
２はレジスタ、　　１３は命令実行部、１４はインタフ
ェース部・２１はリニアモータ制御回路、。３０は単独モード実行部、４０は従属モード実行部、を
それぞれ示す。午　２　目胡５３　図　（Ａジ苅＼肩≦Ｂ月（７）史トダンイ列（二ン（する七−ドδ
１手多Ｇり茅　４　口従太例Ｙ紀ギ伊名ブロック口早　５　り

Claims

【特許請求の範囲】搬送体で所定物品を搬送する時の動作を、前記搬送体の
搬送路に沿って設置されている複数の駆動部（１０（１
）〜１０（ｎ））により制御する搬送システムにおいて
、前記各駆動部（１０（１）〜１０（ｎ））は予め設定さ
れている独自の所定動作を実行する単独モード実行手段
と、前記各駆動部（１０（１）〜１０（ｎ））を制御する制
御装置（２′）から指示された動作を実行する従属モー
ド実行手段とを設け、前記搬送体に対するアクセスが単独モードか従属モード
かを判定し、単独モードの場合は前記単独モード実行手
段にて処理を実行し、前記制御装置（２′）から単独モ
ード解除命令が発行されると前記従属モード実行手段で
の実行に移行することを特徴とする搬送制御方式。