JPS63123652A - 立型旋盤における物品の供給搬出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は立型旋盤における物品の供給及び搬出方法、詳
しくは狭い干渉区間において効率良く物品の供給搬出を
行うようにした物品の供給及び搬出方法に関する。

従来の技術 上記工作機械への被加工物の供給１反転等物品の位置の
移動を自動的に行う手段としては、一般に多関節型ある
いはスカラ型のロボットが使用されている。

発明が解決しようとする問題点 通常のロボットは任意の位置間の物品の移動、搬出入を
行うための運動の自由度は大きいが、各運動部分の位置
決めの駆動、制御には油圧または電気サーボモータとコ
ンピュータを使用した数値制御装置による数値指令また
は動作教示（テーチング）等の高価な制御方法が採られ
ている。

また物品の搬送に際Ｃてはアーム部の振り回し半径が大
きく、従って動作区域に広い面積が必要である。また作
業者の衝突防止に充分な安全装置が必要である等の問題
がある。

間層点を解決するための手段 本発明者は、さきに上記動作区域に広い面積を必要とす
る点についての解決手段として新規なオートローダを提
案した（特願昭６１−２４１ρｒ７３号）、このオート
ローダは物品を把持するハンド部を先端に備え、かつ振
り上げ振り下ろしを行うアームをボディに取付け、ボデ
ィは水平旋回可能としたもので、アームの振り上げとボ
ディの旋回とにより狭い範囲内での物品の方向変換を可
能としたものである。

本発明は上記オートローダを使用し、立型旋盤に対し物
品の供給搬出を狭い動作範囲において行うと共に、一連
の動作を旋盤の加工と関連しシーケンス制御により行う
ことを目的とするもので、その特徴とするところは、立
型旋盤の前面にレールを敷設し、このレール上にオート
ローダを載置し、オートローダは垂直軸を中心とした水
平旋回を行うボディに振り上げ可能とし、かつ先端に物
品を把持するアームを備え、レールの両端には物品の供
給コンベアと搬出コンベアとを対設し、ボディの旋回と
アームの上下方向の揺動並びにレールに沿っての走行と
により供給コンベア上の物品を把持して立型旋盤の回転
テーブル上への供給と、加工を終了した回転テーブル上
の物品を搬出コンベア上への供給とを切削加工に関連し
予め定められたプログラムに基ずいて行うことにある。

作用 オートローダは物品を把持した状態でアームを垂直に振
り上げ、その状態でボディを回転させ所要位置に対向し
て振り下ろす。従ってボディの外径以上に突出すること
がない、また物品の供給搬出の一連の動作は立型旋盤の
切削加工と関連して予め定められたプログラムに基ずい
て行うようにしたものであり、シーケンス制御が容易で
ある。

実施例 図は本発明を２軸の立旋盤に適用した例を示す。

立旋盤１はフレーム２の前面に間隔を存して第１゜第２
の回転テーブル３ａ、３ｂを備え、フレーム２の上方の
クロスレール４には左右対をなすラム５ａ、５ｂをクロ
スレール４に沿って走行自在に設け、それぞれのラム５
ａ、５ｂには刃物台６ａ。

６ｂを昇降可能に支持してなるもので、この立旋盤１自
体は周知構造であり、説明を省略する。なお、７ａ、７
ｂは回転テーブル３ａ、３ｂに取付けられるチャックで
ある。

１０は本発明のオートローダで、フレーム２の前面に上
下に位置して設けられるレールに走行可能に設け、物品
供給用コンベア１２上の物品Ｗをチャック７ａまたは７
ｂ上に供給し、加工された製品を搬出用コンベア１３上
に受は渡すようにしたものである。このオートローダ１
０は物品把持用のハンド部１５．１５を先端に取付けた
左右対をなすフィンガ１６．１６をそれぞれ支軸１７゜
１７を中心として旋回可能に取付け、かつ支軸１７．１
７を中心とした歯車１８．１８を備え、油圧シリンダ１
９のピストンロッド２０の先端には上記歯車１８．１８
に噛合するラック板２１を取付け、油圧シリンダ１９に
よりハンド部１５，１５の開閉を行うようにしたもので
ある。なお、ハンド部１５、フィンガ１６は物品の形状
に合せて取替えることが好ましい。

上記油圧シリンダ１９及び上記支軸１７．１７はアーム
２２．２２に取り付けられ、このアーム２２．２２は取
付ブラケット２３．２３を用いて回動軸２４に固着する
。この回動軸２４は軸受２５に回転可能に支持され、軸
受２５はオートローダ１０のボディ２６の上板２７に取
り付けられている。また回動軸２４には上記アーム２２
．２２即ちハンド部１５．１５を上下方向に回動するア
ーム駆動装置３０を取り付ける。この駆動装置３０は回
動軸２４に固着されるラックピニオン３１と、このラッ
クピニオン３１に噛合するラック３２及びラック３２を
昇降させる油圧シリンダ３３を備え、ラック３２はラッ
クガイド３４により案内され、このラックガイド３４は
直接に、また油圧シリンダ３３はディスタンスピース３
５を介してそれぞれ前記上板２７に取り付けられる。即
ち油圧シリンダ３３の駆動によりラック３２を昇降し、
ラックピニオン３１を介して回動軸２４を旋回し、これ
に固着されたアーム２２並びにハンド部１５を水平位置
と垂直位置との間を旋回させる。

なおアーム２２を水平位置に維持するためラックガイド
３４の両側に張出し部３４ａを設け、これにより支承す
る。又被加工物を反転して反対面の加工を行う場合、ラ
ック３０の駆動に依り先ずアームベース２２を垂直状態
にせしめてからボディ２６を１８０’旋回させたのち、
更にラック３０を上限まで駆動してアームベース２２を
第１図の状態から１８０°旋回せしめると被加工物は上
下面一が反転された状態でチャックの位置に置かれる。

アームベース２２を１８０°反転した状態で位置決めを
行うため突当３６を上板２７゛の適所に突設する。

上記ボディ２６は上板２７と基板４０とをステー４１に
より連結し、側板４２を張設し、前記油圧シリンダ３３
を収納してなるもので、基板４０はスリーブ４３にベア
リング４４を介して回動自在に支承される。ベアリング
４４は重荷重支承用であり１例えばクロストローラベア
リングが用いられる。

このボディ２６は所要角度回動する水平旋回位置決め駆
動装置４５を連設する。この駆動装置４５は減速機４６
の出力軸４７を基板４０に固着し、減速機４６はモータ
４８により駆動してなるもので、減速機４６は例えば同
軸芯駆動方式のものを用い、旋回角度を規制するための
、モータ４８としては例えば電気サーボモータを用いる
。

上記ハンド部１５が物品Ｗを把持してチャック７ａ、７
ｂに供給する場合、アーム２２がラックガイド３４の張
出し部３４ａに当接した状態でチャック面と同一面とな
るための高さ肩整が必要で。

このため上下方向位置調整手段５０としてスリーブ４３
の外周にねじ５１を刻設しナツト５２，５３を螺合し、
オートローダベース５４に取付けた固定フランジ５５を
挟み調整固定する。５６はスリーブ４３の回り止めを規
制する回り止め杆であり、スリーブ４３に刻設した切欠
き５７に挿入する。

なおオートローダベース５４には前述のレール１１に嵌
合するスライダ６０を備え、オートローダ１０は走行駆
動用シリンダ６１によりフレーム２の前面に沿って往復
移行する。６２はストッパである。

上記構成において、物品の供給搬出は予め定められたプ
ログラムに基ずいて行われるもので、以下第６図に示す
フローチャートに基ずいて説明する。

先ず供給用コンベア１２上の物品Ｗの受は取りに際して
は、第４図に示すごとく、ハンド部１５゜１５を供給用
コンベア１２側に指向して油圧シリンダ１９の駆動によ
りハンド部１５．１５を開閉して物品Ｗを把持する。つ
いで移送に際してはアーム駆動装！３０によりハンド部
１５を垂直状態に振り上げた後、駆動装置４５によりボ
ディ２６をハンド部１５と共に直角方向に回動し、走行
駆動用シリンダ６１によりオートローダ１０をチャック
７ａまたは７ｂに対向する位置に移行する。

そしてアーム２２を振り下ろしハンド部１５を対向する
チャック上に降下した後開放し、物品Ｗを当該チャック
に供給する。

供給終了後はアーム２２を振り上げて待機状態とする。

ついで加工終了に際してはアーム２２を振り下ろし、ハ
ンド部１５．１５によりチャック７ａまたは７ｂ上の物
品をハンド部ｔｓ、ｔｓｃＬより挟持し、振り上げた状
態で搬出用コンベア１３側に移行し、オートローダ１０
をこの搬出用コンベア側に移行し、ハンド部１５を降下
して放出する。しかる後、アーム２２を垂直に振り上げ
。

ボディ２６を１８０＠回転し、オートローダ１０を供給
用コンベア１２側に移行す、る。

なお上記チャフｑ７ａまたは７ｂに物品Ｗを供給または
取り出しに際しては、これに対向するラム５ａ、５ｂは
受は渡しに支障のない位置に移行するものとする。

以上の各工程は立型旋盤の切削加工と同調してシーケン
サにより順次行うようにしたものである。

また上記実施例は２軸の立旋盤に本発明を適用した例を
示したが、通常の１軸の立旋盤あるいは旋削とフライス
加工等を行う複合加工型の立旋盤等にも適用できること
は勿論である。

またオートローダのボディの回転手段として電気サーボ
モータを使用した例を示したが、これはボディが所定角
度回動したとき、リミットスイッチ等を作動し停止する
ようにしてもよく、その池水発明の要旨を変更しない範
囲で設計変更をすることができる。

発明の効果 以」二のごとく本発明によるときは、立型旋盤の前面に
レールを敷設し、これに沿ってオートローダを走行可能
に載置し、切削加工と同期して予め定められたプログラ
ムに基すき物品の供給搬出を行うようにしたから１作業
を能率的に行うことができる。またオートローダは物品
を把持するアームは上下方向に揺動可能とし、これを取
付けるボディは水平旋回を行うようにしたから１両者の
運動の組合せにより狭い運動範囲内で物品の方向変換の
操作が可能であり、作業音は回転テーブルに接近して調
整作業等を安全に行うことができる。

さらに上記各操作は予め設定した移行量限定動作とする
ことができるから、従来の複雑高価な数値制御装置を必
要とせず、プログラムコントロールによるシーケンス制
御が可能であり、安価に提供することができる等の効果
を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施態様を示す全体正面図。 第２図はオートローダの全体縦断面図、第３図は第１図
における右側面図、第４図は第１図における平面図、第
５図はオートローダの平面図、第６図はフローチャート
を示す。 １は立型旋盤、３ａ、３ｂは回転テーブル、１０はオー
トローダ、１】−はレール、】、２は供給コンベア、１
３は搬出コンベア、２２はアーム、２６はボディである
。 特許出願人　　株式会社オーエム製作所１ｌｆｆｉ １：１刈１楚　　　　Ｌ２：供給コンベア３ｂ＝回転テ
ーブル　１３：ｌＩ２Ｉ２シコンベア１０−トローダ　
２２：アーム １１；レール　　　　２６：ボデイ 第２１１ ｊＩ　３図 印 第　４ＷＡ 第５１ｉｌ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）立型旋盤の前面にレールを敷設し、このレール上
   にオートローダを載置し、オートローダは垂直軸を中心
   とした水平旋回を行うボディに振り上げを可能とした物
   品を把持するアームを備え、レールの両端には物品の供
   給コンベアと搬出コンベアとを対設し、ボディの旋回と
   アームの上下方向の揺動並びにレールに沿っての走行と
   により供給コンベア上の物品を把持し立型旋盤の回転テ
   ーブル上への供給と、加工を終了した回転テーブル上の
   物品を搬出コンベアへの供給とを切削加工に関連し、予
   め定められたプログラムに基ずいて行うことを特徴とす
   る立型旋盤における物品の供給搬出方法。
2. （２）立型旋盤は２軸のスピンドルを備え、１個のオー
   トローダにより各スピンドルに対する回転テーブルに対
   し選択供給搬出を行うことを特徴とする特許請求の範囲
   第１項に記載の立型旋盤における物品の供給搬出方法。