JPS63122506A

JPS63122506A - 倍速機構を備えた移送装置

Info

Publication number: JPS63122506A
Application number: JP61270054A
Authority: JP
Inventors: Susumu Kotani; 小谷　進
Original assignee: Yuhshin Co Ltd; Yuhshin Seiki Kogyo KK
Current assignee: U Shin Ltd
Priority date: 1986-11-13
Filing date: 1986-11-13
Publication date: 1988-05-26
Also published as: GB2197281A; GB8719466D0; US4770598A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】定二上二肌工分所本発明は、ハンドリング部で把持した移載物を移送する
ための装置に関し、更に詳述すれば新規な倍速機構を備
えた駆動手段でハンドリング部を移動させるようにした
移送装置に関する。

差来夏夜避例えば、型開きされた金型から成形品を取出し、これを
所定のｉｌ送位置まで移送する手段として上述のような
移送装置が用いられる。従来多用されていたこの種の移
送装置は、一般に移送装置の下部に設けたハンドリング
部に電動機或いはシリンダ等の駆動源を有し、ハンドリ
ング部を往復移動させる形態をとるものであった。

ｕ（ｎニジよ゛と　る口４題点しかしながら、上述の如くハンドリング部に駆動源を有
する形態をとる場合は、ハンドリング部が大型化し、重
量が大きくなる結果、ハンドリング部を取出し位置と搬
送位置とに正確に停止させるべ（制御することが困難に
なるという問題がある。

また、シリンダでハンドリング部を往復移動させる形態
をとる場合は、片持状態にあるシリンダでハンドリング
部を支えることになるので、特にシリンダのロッドが最
大進出位置にあるときの剛性が低くなり、振動等を発生
し、制御性を損ねるという問題がある。

また、最近ではかかる移送装置の高速化が切に要請され
ている。即ち、移載対象がコンパクトディスク、光ディ
スク等の薄物成形品である場合は、成形に要するサイク
ルが大幅に短縮されるので、かかる薄物成形品の生産能
率の向上を図るためには型開きされた金型から成形品を
迅速に取出し、高速で搬送位置に移送する必要があるか
らである。

然るに、上述の如き駆動形態をとる場合は、かかる移送
装置の高速化に対応することができなくなる。即ち、ハ
ンドリング部を高速化せんとすればするほど、停止位置
に停止させるべく制御することが困難になるからである
。

本発明はかかる事情に鑑みてなされたものであり、ハン
ドリング部を所定の停止位置に正確に停止させることが
でき、またハンドリング部の高速化を図ることができる
倍速機構を備えた移送装置を提供することを目的とする
。

ロ　占　　゛　　るた吃塵１反本発明に係る倍速機構を備えた移送装置は、長箱状をな
し、内部に長手方向へ往復移動する移動体を備えた上側
フレームと、該上側フレームの前面に固定してあるラン
クと、該ラックと噛合するビニオンを後端側に軸支した
回転軸を回転自在に支持してあり、前記移動体と連動し
て上側フレームに対して往復移動する台車と、前記回転
軸の前端側に回転自在に支持してあり、前記ビニオンの
外径よりも大きい一定の外径比を有するプーリ又はスプ
ロケットと、上端部を前記台車に連結してあり、前記プ
ーリ又はスプロケットに巻き掛けしたベルト伝動装置又
はチェーンスプロケット機構を内蔵する移動フレームと
、該ベルト伝動装置のベルト又はチェーンスプロケット
機構のチェーンと連動して前記移動フレームに対して往
復移動するハンドリング部とををしてなる。

立置しかるときは、移動体を移動させるとラックピニオン機
構を介して台車及びこれに連結された移動フレームが移
動し、ベルト伝動装置（又はチェーンスプロケット機構
）のベルト（又はスプロケット）がプーリ　（又はスプ
ロケット）とビニオンとの外径比に応じた一定の増速比
で移動することになり、ベルト（又はスプロケット）と
連動するハンドリング部が移動体、台車及び移動フレー
ムに対して前記増速比で移動することになる。

しかして、この結果ハンドリング部が移動体の移動距離
と前記増速比で決定される移動距離とを足し合した距離
だけ移動することになり、倍速機構が構成されることに
なるのである。

１隻廻以下本発明の一実施例を図面に基づき説明する。

第１図は本発明に係る倍速機構を備えた移送装置（以下
本発明装置という）の一部を切欠いて示す正面図、第２
図はその一部を切欠いて示す平面図、第３図は第２図の
Ａ−Ａ線による断面図、第４図は第１図をＢ方向、から
みた矢視図である。

本発明装置は、左右に長い角筒状（長箱状）をなし、所
定の高さ位置に水平姿勢で固定支持された上側フレーム
１０と、上側フレーム１０の内部に往復移動可能に設け
た移動体２０と、移動体２０に連動して上側フレーム１
０に対して往復移動する台車３０と、倒立Ｔ字状をなし
、台車３０と一体になって往復移動する移動フレーム４
０と、移動フレーム４０に設けられ、前記移動体２０の
移動速度に対して一定の増速比で移動するベルト伝動装
置５０と、ベルト伝動装置５０に連動して前記移動フレ
ーム４０に対して往復移動するハンドリング部６０とを
主要構成部材としており、ハンドリング部６０が移動体
２０に対して所定の倍速度で移動する基本構造になって
いる。

以下各部の詳細について順を追って説明する。

上側フレーム１０の内部には前記移動体２０を構成する
エアーシリンダ２１．２４を設けである。エアーシリン
ダ２１は上ＩＪ［’Ｊフレーム１０の左側壁１１に取付
けである。この取付けはボルト１２とナツト１３とを用
いて行われる。１４はナツト１３と左側壁１１との間に
介装した調整板であり、適宜の厚みのものを選定するこ
とにより、エアーシリンダ２１の取付は位置を変更でき
るようになっている。エアーシリンダ２１のロッド２２
にはナツト２３を用いてエアーシリンダ２４のロッド２
５を連結してあり、エアーシリンダ２１．２４を駆動す
るとエアーシリンダ２４が最大限両者のストローク分の
和だけエアーシリンダ２１、つまり左側壁１１に対して
右側に移動できるようになっている。２８は上側フレー
ム１０の内部に設けたガイドブレートであり、エアーシ
リンダ２４の移動を案内する。

第２図に示すように、エアーシリンダ２１、より具体的
にはロッド２２のストロークはＳｌに設定されており、
ロッド２５のストロークはＳ２に設定されている。２６
ａは両エアーシリンダ２１．２４に供給される圧搾空気
の流量を調整するスピードコントローラ（流量調整弁）
であり、２６ｂはスピードコントローラに接続された駆
動コントローラであり、スピードコントローラ２６ａの
弁開度を調整することにより、両ロフト２２．２５の移
動速度及びこれらの停止位置を制御するようになってい
る。２７ａ、２７ｂ　、　２７ｃは上側フレーム１０の
所定の位置に設けられた近接センサであり、ロッド２２
．２５の位置を検知し、検知結果を駆動コントローラ２
６ｂに与えるようになっている。駆動コントローラ２６
ｂはこの検知結果に基づきロッド２２．２５の停止位置
を制御する。近接センサ２７ａ　、　２７ｂ　、　２７
ｃの設置位置は後述する薄物成形品の取出し位置、所定
の待機位置及び搬送位置に夫々対応付けられている。

エアーシリンダ２４の基端には連結板２９を連結してあ
る。連結板２９の前端側は第３図に示すように上側フレ
ーム１０の前壁１５の右側部に形成した長穴１６を通し
て前方に突出しており、突出端部に台車３０を連結して
ある。長大１６の左右長さは移動体２０の移動に支障を
来さないように両エアーシリンダ２１．２４のストロー
クの和ｓ、＋３．よりも少し大きい長さに設定されてい
る。前壁１５の長穴形成位置の少し上方に相当する位置
にはラック１７を取付けである。

台車３０は側面視柱状をなす台車本体３１と、これの上
下端に設けたリニアベアリング３２．３２とを有してな
る。リニアベアリング３２．３２は側面視コ字状をなし
ている。両リニアベアリング３２．３２には上側フレー
ム１０の上下端に突出形成したガイドレール１９．１９
の前端部を緩やかに嵌合してある。台車本体３１の上下
方向中間部から少し下方に偏位した部分に前記連結板２
９の突出端を連結してある。

かくして、上述のようにしてエアーシリンダ２１．２４
を駆動すると、台車３０がガイドレール１９．１９に案
内されて上側フレーム１０に対して往復移動することに
なる。台車３０の移動域にはこれの停止動作を円滑に行
わせるべ（緩衝装置１８．１８を対向配置してある。

台車本体３１は中央部に回転軸３３を有しており、この
回転軸３３の後端部には前記ラック１７と噛合するビニ
オン３４を嵌着してある。一方、回転軸３３の前端部に
はプーリ３５を嵌着してある。プーリ３５の外径はピニ
オン３４の外径の２倍の値に設定してある。回転軸３３
はベアリング３６．３６により回転自在に支持されてい
る。しかして、前記移動体２０に連動して台車３０が往
復移動すると、ビニオン３４がラック１７上を転勤し、
これに伴いプーリ３５が外径比に応じてピニオン３４の
２倍の周速度で回転することになる。

台車本体３１にはチャンネル材からなる移動フレーム４
０の上端部を連結してある。移動フレーム４０は鉛直状
にわたされた上側チャンネル材４１の下端に下側チャン
ネル材４２を水平状態で固定した構造になっており、全
体として倒立Ｔ字状をなしている。下側チャンネル材４
２の内部には左右方向に４個のローラ５１．５２．５３
．５４を夫々回転自在に設けである。これらのローラ５
１．５２．５３．５４及び前記プーリ３５にはタイミン
グベルト５５を張設状態で掛回してある。また、下側チ
ャンネル材４２の下端面にはこれの略全長にわたってガ
イドレール４３を取付けである。

第４図に示すように、タイミングベルト５５にはこれと
連動可能にハンドリング部６０を連結してある。このハ
ンドリング部６０は前記ガイドレール４３に係合して下
側チャンネル材４２の長手方向に摺動可能になった台車
部６１と、台車部６１の後端面に取付けてあり、前記タ
イミングベルト５５に連結された連結部材６４と、台車
部６１に回動自在に支持されており、前面側に吸着用の
真空シリンダ６２．６２を備えたハンドリング部本体６
３とを有してなる。

ハンドリング部６０はハンドリング部本体６３、より具
体的には真空シリンダ６２．６２で、例えば後述する薄
物成形品を吸着し、タイミングベルト５５の周回移動に
連動してこれを所定の搬送位置迄移送する。なお、ロー
ラ５１と５４との間の距離は、移動フレーム４０に対し
て往復移動するハンドリング部６０の連結部材６４がロ
ーラ５１．５４に干渉することがない値に設定してある
。

ここに、上記構成によれば、ハンドリング部６０の移動
は前記移動体２０の移動速度の３倍の速度で行われるこ
とになる。即ち、移動体２０が上述の如＜Ｓｌ＋３２だ
け移動すると、これに伴い移動フレーム４０もＳｌ　＋
３２だけ移動し、ラック１７に噛合するピニオン３４が
移動体２０の移動速度に対応した回転数で回転すること
になる。そして、このとき上述した外径比によりプーリ
３５がピニオン３４の２倍の周速度で回転することにな
り、タイミングベルト５５はプーリ３５の周速度に対応
した移動速度で２　（Ｓｌ　＋３２　）だけ移動するこ
となる。従って、タイミングベルト５５に連動するハン
ドリング部６０は上側フレーム１０に対して移動フレー
ム４０の移動距離Ｓｌ　＋３．とタイミングベルト５５
の移動距離２　（ｓ＋　＋３２）との和、即ち３　（ｓ
、　＋ｓ２）だけ移動することになる。つまり、ハンド
リング部６０は本発明装置の駆動源たる移動体２０の３
倍の速度で移動することになり、前記構成要素により倍
速機構が構成されるのである。

なお、上記構成において、移動体２０の形態については
上記した両エアーシリンダ２１．２４の組合わせに係る
ものに限定されるものではなく、油圧シリング或いは電
動機等の組合わせに係るものを用いることにしてもよい
し、タイミングベルト５５とプーリ３５との組合せに係
るベルト伝動装置５０に代えて、チェーンスプロケット
機構を用いることにしてもよい。また、プーリ３５とピ
ニオン３４との外径比、つまり倍速比は上述した値に限
定されるものではなく、適宜の外径比を有するプーリ、
ピニオンを選定することにより、種々の倍速比を選定す
ることができる。

次に、本発明装置を用いて薄物成形品を移送する場合に
ついて説明する。第１図に示すようにハンドリング部６
０のハンドリング部本体６３が金型（図示せず）の中心
Ｏに対応する位置に位置する状態を取出し位置に設定す
る。この場合にエアーシリンダ２１．２４のロッド２２
．２５のストロークは零の状態にあり、この位置を前記
近接センサ２７ａが検知するものとする。そして、エア
ーシリンダ２１のロフト２２のストロークがＳ、となる
状態を待機位置に設定し、この待機位置を近接センサ２
７ｂが検知するものとする。最後にロッド２２のストロ
ークがＳ、となり、ロッド２５のストロークが８２とな
る状態を搬送位置に設定し、この搬送位置を近接センサ
２７ｃが検知するものとする。

まず、ハンドリング部本体６３を待機位置に位置せしめ
、この状態からエアーシリンダ２１のロッド２２を退入
させてハンドリング部本体６３を取出し位置に位置させ
る。そうすると、図外の駆動回路から真空シリンダ６２
．６２に所定の駆動信号が発せられ、真空シリンダ６２
．６２が作動して薄物成形品（図示せず）を吸着するこ
とになる。このとき、駆動コントローラ２６ｂは近接セ
ンサ２７ａからの検知信号を受け、エアーシリンダ２１
に所定の駆動信号を発し、ロッド２２をストロークＳ１
だけ進出させる。

次いで、駆動コントローラ２６ｂは近接センサ２７ｂか
らの検知信号を受けると、エアーシリンダ２４を駆動し
、ロッド２５をストロークＳ２だけ進出させる。そうす
ると、前記駆動回路から真空シリンダ６２．６２に吸着
解除信号が発せられ、薄物成形品が真空シリンダ６２．
６２から、例えば図外の搬送装直上に放出されることに
なる。次に、駆動コントローラ２６ｂは近接センサ２７
ｃからの検知信号を受けると、エアーシリンダ２４を駆
動し、ロッド２５を退入せしめてハンドリング部６０を
待機位置に停止させて、−回当たりの移送動作を終了す
る。そして、以下上記同様の動作を繰り返して所定個数
の薄物成形品の移送を行うようになっている。

なお、上記移送動作において、待機位置から取出し位置
へ、取出し位置から待機位置へ及び搬送位置から待機位
置へ移動体２０を移動させる場合に、エアーシリンダ２
１．２４のロッド２２．２５の進出、退入動作を迅速に
行わせ、待機位置から搬送位置へ移動体２０を移動させ
る場合にロッド２５の進出動作を比較的緩やかに行わせ
る実施形態をとるものとすると、同一の移送時間当たり
において、各位置間への移動体２０の移動動作を同一の
移動速度で行う実施形態をとる場合に比べて薄物成形品
を傷付ける虞れがないという利点がある。

なお、上記説明では本発明装置の適用例の一例として薄
物成形品を移送する場合について述べたが、厚肉成形品
および他の移我物についても同様に通用できることは勿
論である。

倉肌■λ果以上の本発明装置による場合は、上述の従来例による場
合と異なり、駆動源をハンドリング部に設けることなく
ハンドリング部の駆動が行えることになるので、ハンド
リング部を小型、軽量化できるという利点がある。

そして、この結果ハンドリング部の位置決め制御が容易
になるので、ハンドリング部を所定の位置に正確に停止
できることになり、移送動作を確実に行えることになる
。

また、本発明装置による場合は、移動フレームがハンド
リング部を支えに行くべく移動する形態をとるので、シ
リンダでハンドリング部を往復移動させる形態をとる従
来例による場合に比べて剛性を格段に向上させることが
でき、この結果振動等を発生する虞れがなく、制御性を
飛躍的に高めることができるという効果がある。

更に、本発明装置はそれ自体倍速機構を備えており、し
かも高速化を図る上でハンドリング部の位置決め制御に
同等悪影響を与える虞れがないので、特にコンパクトデ
ィスク、光ディスク等の薄物成形品のような成形サイク
ルの短い成形品を金型から取出し、これを所定の搬送位
置に移送する装置として通用する場合は、無駄なく、確
実に移送作業が行えることになる。従って、移送時間に
関連する薄物成形品の生産能率を大幅に向上できるとい
う効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第４図は本発明装置の一実施例を示してお
り、第１図は本発明装置の一部を切欠いて示す正面図、
第２図はその一部を切欠いて示す平面図、第３図は第２
図のＡ−Ａ線による断面図、第４図は第１図をＢ方向か
らみた矢視図である。１０・・・上側フレーム１７・・・ラック２０・・・移動体２１．２４・・・エアーシリンダ２９・・・連結板３０・・・台車３１・・・台車本体３３・・・回転軸３４・・・ビニオン３５・・　・プーリ４０・・・移動フレーム５０・・・ベルト伝動装置５５・・・タイミングベルト６０・・・ハンドリング部６２・・・真空シリンダ６３・・・ハンドリング部本体

Claims

【特許請求の範囲】

（１）ハンドリング部で把持した移載物を移送するため
の装置において、長箱状をなし、内部に長手方向へ往復
移動する移動体を備えた上側フレームと、該上側フレー
ムの前面に固定してあるラックと、該ラックと噛合する
ピニオンを後端側に軸支した回転軸を回転自在に支持し
てあり、前記移動体と連動して上側フレームに対して往
復移動する台車と、前記回転軸の前端側に回転自在に支
持してあり、前記ピニオンの外径よりも大きい一定の外
径比を有するプーリ又はスプロケットと、上端部を前記
台車に連結してあり、前記プーリ又はスプロケットに巻
き掛けしたベルト伝動装置又はチェーンスプロケット機
構を内蔵する移動フレームと、該ベルト伝動装置のベル
ト又はチェーンスプロケット機構のチェーンと連動して
前記移動フレームに対して往復移動するハンドリング部
とを具備することを特徴とする倍速機構を備えた移送装
置。