JPS63114891A

JPS63114891A - ワ−クつかみ装置

Info

Publication number: JPS63114891A
Application number: JP61260389A
Authority: JP
Inventors: 米窪　剛
Original assignee: NEC Home Electronics Ltd; Nippon Electric Co Ltd
Current assignee: NEC Home Electronics Ltd; NEC Corp
Priority date: 1986-10-31
Filing date: 1986-10-31
Publication date: 1988-05-19

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】１′産業上の利用分野」本発明は、ワークを幅方向両側から挟持するワークつか
み装置に関するものである。

「従来の技術」従来上り、ワーク（作業対象の物品）を幅方向から挟持
するワークつかみ装置として、１対の爪を対向方向に移
動可能に設け、両爪の間にワークを挟持する８！１ｉｆ
ｆは数多く採用されている。このような機構では、ワー
クの幅が一定である場合、あるいは、ワークの幅が変わ
ってもその中心位置が不変である場合は、左右の爪の移
動は対称的でよいので、リンク機構を利用する等して、
１つの動力（例えば、エアシリンダ等）により左右の爪
を対称的に駆動し、ワークを挟持することができる。

ところで、例えば、プリント基板の自動組み立てライン
においては、ワーク、すなわち、プリント基板の幅は一
般に種々であり、かつ、ｒｔＳＴ図に示すように、プリ
ント基板１はその１辺１ａを基準面２に合わせて送られ
てくる。この場合の基準面２は、プリント基板１の１辺
１ａをガイドする固定のブイトレールと、プリント基板
１の幅に合わせて移動調節可能な可動のガイ−レールの
うちの前記固定の〃イドレールである。

上記のように幅が異なるワーク１が１辺１ａを基準とし
て送られてくる場合、左右の爪の移動量が異なるので、
両爪を対称的に駆動する前述のワークつかみ装置では対
応できない。このため、府記第７図に示すように、両爪
３．４にそれぞれシリング等の駆動ｆｉＮＩｔ５．６を
設け、各駆動機構５゜６により爪３，４を別個に駆動し
て、幅の異なるワークをつかむ構造としていた。

［発明が解決しようとする問題点］上記従来のワークつかみ装置では、２つの動力（すなわ
ち、２つの駆動機構５．６）を必要とするので、構造が
複流となり、また、制′＠系も複雑となり、さらに、ワ
ークつかみ装置が重くなるため、ロボットのハンドの構
造も大形化する。

また、１つの動力により爪を対称的に移動させる構造の
ワークつかみ装置を使用するとすれば、ワークの幅が変
わるたびに、ワークつかみ装置の例えばロボットのハン
ドに対する取り付は位置を変更して、両爪間の中心をワ
ーク中心に合わせなければならず、段取り替え作業が煩
雑である。

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、単一の動力
により移動量の異なる１対の爪を駆動することを可能と
し、ｒｆ！車な構造でもって、種々のワーク幅に対応す
ることができるワークつかみ装置を得ることを目的とす
る。

［問題点を解決するための手段］本発明では上記問題点を解決するために、次のように構
成した。

第１図に示すように、１対のスライダ２０Ｉ２１をワー
ク幅方向（矢印（イ）方向）に互いに接近、または、離
間移動可能に設ける。このスライダ２０．２１上に、両
スライダ２０．２１を互いに接近、または、離間するよ
うに駆動する駆ｇＩＪ磯梼２２を設ける。図示の駆動機
構２２は流体圧シリングで、２３はシリング本体、２４
はロッドを示し、本体２３は一方のスライダ２０に固定
され、ロッド゛２４の先端は他方のスライダ２１に固定
されている。

前記スライダ２０．２１にはそれぞれ爪（図示略）を設
ける。

また、前記スライダ２０．２１の互いに離間する方向へ
の変位をそれぞれ所定位置に規制する外側ストッパ２５
１２６を設け、前記スライダの一方２０が他方のスライ
ダ２１に接近しようとする変位を所定位置に規制する内
側ストッパ２７を設ける。この内側ストッパ２７はその
規制面２７ａがワークの基準となる１辺と面一となるよ
うに配置する。さらに、前記一方のスライダ２０を前記
内側ストッパ２７に向けて付勢する付勢手段（図示でほ
ぼね）２８を設ける。

「イ１「二層」上記構成において、まず、シリング本体２３がら口γド
２４を押し出すように流体圧をかけて、両スライダ２０
．２１をそれぞれ外側ストッパ２５．２６に当接する位
置まで移動させておく。そして、両スライダ２０＋２１
の間にプリント基板などのワークが送られてきた時、駆
動ｆｉｆｌｌ！２２が１＠まるように流体圧を作用させ
ると、スライダ２０．２１が互いに接近する。このとき
、一方のスライダ２０が付勢手段２８の作用によって、
まず、内側ストッパ２７に当接する位置まで移動し、次
いで、スライダ２１が移動することになり、両スライダ
２０．２１を異なる移動量で変位させることができる。

こうして、内側ストッパ２７の規制面２７ａに１辺を合
わせて置かれた種々の幅のワークを単一の駆動機構２３
で、すなわち、単一の動力で挟持することができる。

「′ｙ！、施例」以下、図面を参照して本発明の一実施例を説明する。な
お、以下の説明中、従来例あるいは本願構成としてすで
に説明した構成要素と共通の部分には同一の符号を付し
、説明を簡略化する。

符号３０はロボットのハンド（図示略）の先端部などに
取り付けられる７レームである。このフレーム３０は、
コ字状に形成されており、その両端部に位置する部村３
０ａ　、３０ｂが、駆動機溝２２の外方への移動範囲を
規制する外側ス）　ｙパ（第１図に符号２Ｇ、２１で示
す外側ストッパに相当する）としての機能を果たすよう
になっている６前記外側スト・７バ３０ａ　、３０１）
の間には、スライダ２０．２１を軸線方向に移動自在に
支持する案内レール３１が設けられている。スライダ２
０．２１と前記案内レール３１との間には、いわゆるリ
ニアモーシシ″／〃イドと呼ばれる軸受は機構が設けら
れており、この機構は、案内レール３１に沿って転勤す
る鋼球により両者の間の摩擦抵抗を軽減するようになっ
ている。また、前記スライダ２０．２１には、それぞれ
、Ｌ字状の支持部材３２．３３が取り付けられており、
これら支持部材３２．３３には、前記駆動磯枯２２を枯
成するシリング本体２３およ１０ツド２４がそれぞれ連
結されている。

さらに、前記スライダ２０，２１の下方には、プリント
基板１を挟持するための爪３４．３５がそれぞれ取り付
けられている。これらの爪３４゜３５には、それぞれ、
ワークの端部に係合させられる切り欠き部３Ｇ、３７が
形成されるとともに、この切り欠き部３６．３７にワー
クの端部が係合したときに信号を発生させるマイクロス
イッチ３８．３９がそれぞれ設けられている。なお、符
号４０は前記マイクロスイッチ３８．３９をそれぞれ作
動させる検知レバーである。

さらに、前記スライダ２０．２１の間の区間の案内レー
ル３１上には、めねじ部材４１が取り付けられており、
このめねじ部材４１には、案内レール３１に対して平行
にボルト４２が螺合させられている。これらめねじ部材
４１とボルト４２とは内側スト７パ４３を枯成し、図中
右側に位置しているスライダ２４の内方への変位を所定
位置に規制する　（第１図に符号２７で示す内側ストッ
パに相当する）。

さらにまた、前記内側ストッパ４３の上方位置には、例
えば前記フレーム３０などに支持された支点４４が設け
られており、この支点４４と前記スライダ２０（支持部
材３２）との間には、引っ張りばね４５　（第１図の付
勢手段２８に相当する）が設けられてスライダ２０を内
方に付勢するようになっている。

次いで、前記つかみ装置のワークとしてのプリント基板
１の案内機構を説明する。

この案内ＰＩｉ構は、＠３図〜第５図に示すように、互
いに平行に設けられた一対のレール、すなわち、固定レ
ール５０と可動レール５１とからｖ４戊されており、プ
リント基板の幅に応じて可動レール５１を移動させるこ
とにより、両レール５０．５１の対向間隔がｍ整される
ようになっている。また、両レール５０．５１の内側の
縁部には、それぞれプリント基板１の側縁を案内する溝
部５２が形成され、この溝部５２により、プリント基板
１を両側から支持するようになっている。さらにまた、
Ｍ記固定レール５１および可動レール５２には、それぞ
れ逃げ溝５３が設けられており、これらの逃げ溝５３は
、前述のつかみ装置の爪３４．３５が移動してプリント
基板１に接触するための通路となっている。

以上のように構成されたつかみ装置において、まず、シ
リング（駆動磯枯）２２の口、ンド２４を伸張させて両
スライダ２０．２１を外側スト７バ３（ｌａ＋３０ｂに
当接させておき、この状態で両方の爪３４．３５の開に
プリント基板１を送り込んだ後、シリング本体２３内に
ロッド２４が引き込まれるように流体圧を作用させると
、まず先に、ぼね４５の力が作用しているスライダ２０
のみが内方に移動し、内側ストッパ４３に当たって停止
する。この状態で爪３４は、プリント基板１の基準とな
る辺１ａｌ：接触する。

引き続き、シリング２２のロッド２４をさらに引き込ま
せると、スライダ２０は内側ストッパ４３により移動を
拘束されているので、相対的に反対側のスライダ２１お
よび爪３５が内方への移動を開始し、この移動によって
プリント基板１が爪３４．３５の間に挟持される。そし
て、このようにしてプリント基板１が挟持されると、マ
イクロスイッチ３８．３９がともにＯＮとな？）、これ
らのマイクロスイッチ３８．３９から信号が発生した後
、ロボットのハンドの動作によりワークつかみ装置を所
定位置に移動させるとともに、ロッド２４を伸長させる
と、爪３４．３５の間隔が広げられてプリント基板１の
挟持が解かれる。

そして、スライダ２０．２１の相互間隔が広げられ外側
ストッパ３０ａ　、３０ｂに接触する位置に達すると、
次のつかみ動作の準備状態となる。

上記つかみ動作においては、ｆ：１１１６図に示すよう
に、つかむべきプリント基板ＩＡあるいはＩＢの寸法に
応じて、図中実線、あるいは破線で示すように、爪３５
の移動量が変化する。一方、爪３４の移動量は、固定レ
ール５１の位置が一定であることから、一般には一定で
よいが、必要があれば、内側ストッパ４３のボルト４２
を回動繰作することにより、その位置（移動ｉｉ！離）
を調整することができる。

なお、爪は上述の実施例の形状に限定されるものでなく
、ワークがプリント基板以外の物体である場合には、そ
の形状に応じて適宜変更するとよい。また、爪はスライ
ダと一体のものでもよい。

また、スライダを駆動する駆動機構は、実施例のような
ロッドを持つ流体圧シリングに限定されるものではなく
、いわゆるロッドレスシリングを採月することにより、
フレームの外側へのシリングの突出量を小さくすること
ができる。また、駆動機構は、必ずしも流体圧を利用す
るものでなくともよい。

「発明の効果」以上の説明で明らかなように本発明は、ワーク幅方向に
互いに接近、または、離間移動可能に設けられた一対の
スライダにそれぞれ爪を設け、′両爪によりワークを挟
持するようにしたワークつかみＶｃ置において、前記両
スライダ上に設置され、両スライダを互いに接近、ある
いは、離間させるように駆動する駆動機構と、前記スラ
イダの互いに難問する方向への変位をそれぞれ所定位置
に規制する外側ストッパと、前記スライダの一方が他方
のスライダに接近しようとする変位を所定位置に規制す
る内側ストッパと、前記一方のスライダを前記内側スト
ッパに向けて付勢する付勢手段とからなる構成としたの
で、単一の動力により１対の爪をそれぞれ異なる移Ｓ量
でもって駆動することが可能となった。これにより、種
々のワーク幅に段取り替えなしに対応することがでさる
とともに、装置の構造、および制御系が者しく簡略化さ
れ、かつ、軽量化された。そして、ワークつかみ装置の
軽量化によりこれを取り付けるロボットのハンド等の小
形化、軽量化が可能となった。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のワークつかみ装置の構成を示す側面図
、第２図〜第６図は本発明の一実施例を示すもので、第
２図はワークつかみ装置の側面図、第３図はプリント基
板の案内８！構の正面図、第４図は同じく平面図、第５
図は同じく斜視図、？ｊＳＧ図は爪とプリント基板との
位置関係の説明図、第７図は従来のワークつかみ装置の
正面図である。１・・・プリント基板、２０．２１・・・スライダ、２
２・・・シリング（駆動機構）、２３・・・シリング本
体、２４−Ｕ　７ド、２５．２６．３０ａ、３０１＋−
外側ストッパ、２７．４３・・・内側トッパ、２８．４５・・・ぼね（付勢手段）。

Claims

【特許請求の範囲】

　ワーク幅方向に互いに接近、または、離間移動可能に
設けられた一対のスライダにそれぞれ爪を設け、両爪に
よりワークを挟持するようにしたワークつかみ装置にお
いて、前記両スライダ上に設置され、両スライダを互い
に接近、あるいは、離間させるように駆動する駆動機構
と、前記スライダの互いに離間する方向への変位をそれ
ぞれ所定位置に規制する外側ストッパと、前記スライダ
の一方が他方のスライダに接近しようとする変位を所定
位置に規制する内側ストッパと、前記一方のスライダを
前記内側ストッパに向けて付勢する付勢手段とからなる
ことを特徴とするワークつかみ装置。