JPH05169386A - ハンドリング装置 - Google Patents
ハンドリング装置Info
- Publication number
- JPH05169386A JPH05169386A JP35498191A JP35498191A JPH05169386A JP H05169386 A JPH05169386 A JP H05169386A JP 35498191 A JP35498191 A JP 35498191A JP 35498191 A JP35498191 A JP 35498191A JP H05169386 A JPH05169386 A JP H05169386A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- cylinder
- handling device
- holding member
- tip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 本発明は、ハンドリングする商品の厚みに関
係なく、常に商品の一方の端の位置を一致させることが
できるハンドリング装置を提供する。 【構成】 板材１０に水平方向に一端が支持された軸１
２と、該軸に対して摺動自在に挿嵌された２枚の挾持部
材１３，１４と、該挾持部材一方と板材との間に挾持部
材を軸の先端方向に押し出すように装着されたスプリン
グ２０等の付勢手段と、前記軸の中央部で２枚の挾持部
材の間に接合されたストッパー１８とからなり、前記挾
持部材の一方にシリンダが装着され、他方の挾持部材に
シリンダと一体となったピストンの先端が接合された。
係なく、常に商品の一方の端の位置を一致させることが
できるハンドリング装置を提供する。 【構成】 板材１０に水平方向に一端が支持された軸１
２と、該軸に対して摺動自在に挿嵌された２枚の挾持部
材１３，１４と、該挾持部材一方と板材との間に挾持部
材を軸の先端方向に押し出すように装着されたスプリン
グ２０等の付勢手段と、前記軸の中央部で２枚の挾持部
材の間に接合されたストッパー１８とからなり、前記挾
持部材の一方にシリンダが装着され、他方の挾持部材に
シリンダと一体となったピストンの先端が接合された。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動化装置等において
物品を挾んで移動する作業を行うためのハンドリング装
置の改良に関するものである。
物品を挾んで移動する作業を行うためのハンドリング装
置の改良に関するものである。
【０００２】
【従来技術】従来のハンドリング装置としては、支持部
材１に装着された２つのシリンダ２，３と、該シリンダ
２，３と一体になったピストン４，５の先端に装着され
た挾持部材７，８からなり、一方のシリンダの伸縮力を
他方のものよりも強くして、強い方のシリンダに接続さ
れた挾持部材の位置基準面として位置合わせを行うよう
にしていた。
材１に装着された２つのシリンダ２，３と、該シリンダ
２，３と一体になったピストン４，５の先端に装着され
た挾持部材７，８からなり、一方のシリンダの伸縮力を
他方のものよりも強くして、強い方のシリンダに接続さ
れた挾持部材の位置基準面として位置合わせを行うよう
にしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
従来の装置の場合は、力が大のシリンダを作動させて基
準面を作り、次に小のシリンダを作動させて物品を掴む
ようにしているが、力のバランス関係で物品の位置が決
まってしまうという不都合がある。そのため、幅又は厚
みを有する物品とか小さな物品を掴むときには物品のセ
ンターの位置については一致するが、両端の位置につい
ては一定しないといった不都合がある。さらにシリンダ
を２個も必要であると共に、時間をずらして作動する必
要があるためにその制御が難しいといった不都合もあ
る。そこで本発明はかかる従来技術の欠点に鑑みなされ
たもので、シリンダ１つからなり、常に厚みに関係なく
物品の一端の位置が一致するように構成されたハンドリ
ング装置を提供することを目的とする。
従来の装置の場合は、力が大のシリンダを作動させて基
準面を作り、次に小のシリンダを作動させて物品を掴む
ようにしているが、力のバランス関係で物品の位置が決
まってしまうという不都合がある。そのため、幅又は厚
みを有する物品とか小さな物品を掴むときには物品のセ
ンターの位置については一致するが、両端の位置につい
ては一定しないといった不都合がある。さらにシリンダ
を２個も必要であると共に、時間をずらして作動する必
要があるためにその制御が難しいといった不都合もあ
る。そこで本発明はかかる従来技術の欠点に鑑みなされ
たもので、シリンダ１つからなり、常に厚みに関係なく
物品の一端の位置が一致するように構成されたハンドリ
ング装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】すなわち本発明は、板材
に水平方向に一端が支持された軸と、該軸に対して摺動
自在に挿嵌された２枚の挾持部材と、該挾持部材一方と
板材との間に挾持部材を軸の先端方向に押し出すように
装着されたスプリング等の付勢手段と、前記軸の中央部
で２枚の挾持部材の間に接合されたストッパーとからな
り、前記挾持部材の一方にシリンダが装着され、他方の
挾持部材にシリンダと一体となったピストンの先端が接
合されたハンドリング装置により本目的を達成する。
尚、シリンダの伸縮力とスプリング等の押す力とのバラ
ンスは、シリンダの方が強くなるように設定すると良
い。また、軸の先端にも挾持部材が外れないようにスト
ッパーを装着すると良い。
に水平方向に一端が支持された軸と、該軸に対して摺動
自在に挿嵌された２枚の挾持部材と、該挾持部材一方と
板材との間に挾持部材を軸の先端方向に押し出すように
装着されたスプリング等の付勢手段と、前記軸の中央部
で２枚の挾持部材の間に接合されたストッパーとからな
り、前記挾持部材の一方にシリンダが装着され、他方の
挾持部材にシリンダと一体となったピストンの先端が接
合されたハンドリング装置により本目的を達成する。
尚、シリンダの伸縮力とスプリング等の押す力とのバラ
ンスは、シリンダの方が強くなるように設定すると良
い。また、軸の先端にも挾持部材が外れないようにスト
ッパーを装着すると良い。
【０００５】
【作用】本発明にかかる装置では、シリンダのピストン
を伸ばした時には、挾持部材間は広がり、一方の挾持部
材が軸の先端に装着されたストッパーに係止される関係
から、他方の挾持部材は付勢手段の力に抗して板材側に
移動する。かかる状態で物品の両脇に挾持部材を位置さ
せ、シリンダを作動させてピストンを収縮させるとまず
付勢手段の力の作用を受けて一方の挾持板は軸の中央に
設けられたストッパーと係止され、その位置を物品の基
準面として他方の挾持部材を手前に引き寄せる。すると
物品は２枚の挾持部材により挾まれた状態となり、物品
の移動が可能となる。
を伸ばした時には、挾持部材間は広がり、一方の挾持部
材が軸の先端に装着されたストッパーに係止される関係
から、他方の挾持部材は付勢手段の力に抗して板材側に
移動する。かかる状態で物品の両脇に挾持部材を位置さ
せ、シリンダを作動させてピストンを収縮させるとまず
付勢手段の力の作用を受けて一方の挾持板は軸の中央に
設けられたストッパーと係止され、その位置を物品の基
準面として他方の挾持部材を手前に引き寄せる。すると
物品は２枚の挾持部材により挾まれた状態となり、物品
の移動が可能となる。
【０００６】
【実施例】以下に本発明を図面に示された実施例に従っ
て詳細に説明する。図１において10は物品の移動するた
めの装置と連結された板材であり、該板材10の先端部に
は水平に軸12が装着されており、該軸12には板材からな
る２枚の挾持部材13、14がスライド軸受15、16を介して
挿嵌されており、軸12に沿って摺動自在になっている。
軸12の先端部には、挾持部材13が軸から飛び出ないよう
にストッパー17が装着され、また軸の中央には他方の挾
持部材14がこれ以上軸の先端側に移動しないように制止
するためのストッパー18が装着されている。
て詳細に説明する。図１において10は物品の移動するた
めの装置と連結された板材であり、該板材10の先端部に
は水平に軸12が装着されており、該軸12には板材からな
る２枚の挾持部材13、14がスライド軸受15、16を介して
挿嵌されており、軸12に沿って摺動自在になっている。
軸12の先端部には、挾持部材13が軸から飛び出ないよう
にストッパー17が装着され、また軸の中央には他方の挾
持部材14がこれ以上軸の先端側に移動しないように制止
するためのストッパー18が装着されている。
【０００７】前記板材10と挾持部材14間には、挾持部材
14を軸先端に向けて押し出すように作用するスプリング
20等の付勢手段が装着されている。挾持部材14の面上に
は油圧、空気圧等で伸縮作動するシリンダ22が装着さ
れ、該シリンダ22に一端が挿入されたピストン24の先端
が他の挾持部材13と接合されている。ここで実施例にか
かる装置では、シリンダ22の伸縮力Ｆがスプリング等の
付勢力ｆよりも強めに設定してある。この伸縮力の強さ
は、挾持する物品の硬さ等に合わせて適宜設定すれば良
く、その場合でもＦ＞ｆとなるようなものを選択すると
良い。
14を軸先端に向けて押し出すように作用するスプリング
20等の付勢手段が装着されている。挾持部材14の面上に
は油圧、空気圧等で伸縮作動するシリンダ22が装着さ
れ、該シリンダ22に一端が挿入されたピストン24の先端
が他の挾持部材13と接合されている。ここで実施例にか
かる装置では、シリンダ22の伸縮力Ｆがスプリング等の
付勢力ｆよりも強めに設定してある。この伸縮力の強さ
は、挾持する物品の硬さ等に合わせて適宜設定すれば良
く、その場合でもＦ＞ｆとなるようなものを選択すると
良い。
【０００８】以上述べた装置において図１の状態はシリ
ンダ22を伸ばした状態であり、挾持部材14はスプリング
力に抗して板材10側へ移動している。また他方の挾持部
材13は先端のストッパー17と当接している。次に図２は
シリンダ22を作動させてピストン24を収縮させた初期状
態を示すもので、スプリング力に抵抗しなくなったため
に挾持部材14は軸方向に移動してストッパー18と当接
し、装置の基準面を作る。さらにシリンダ22が作動して
収縮した状態が図３であり、挾持部材14がストッパー18
との係止のためにこれ以上移動できないために先端側の
挾持部材13が手前に引っ張られ、物品を把持した状態と
なる。また物品を離すときは、シリンダ22を作動させて
ピストンを伸ばせば良い。尚、本実施例ではスプリング
20を用いたが、これに限定されるものではなくシリンダ
を用いても良い。
ンダ22を伸ばした状態であり、挾持部材14はスプリング
力に抗して板材10側へ移動している。また他方の挾持部
材13は先端のストッパー17と当接している。次に図２は
シリンダ22を作動させてピストン24を収縮させた初期状
態を示すもので、スプリング力に抵抗しなくなったため
に挾持部材14は軸方向に移動してストッパー18と当接
し、装置の基準面を作る。さらにシリンダ22が作動して
収縮した状態が図３であり、挾持部材14がストッパー18
との係止のためにこれ以上移動できないために先端側の
挾持部材13が手前に引っ張られ、物品を把持した状態と
なる。また物品を離すときは、シリンダ22を作動させて
ピストンを伸ばせば良い。尚、本実施例ではスプリング
20を用いたが、これに限定されるものではなくシリンダ
を用いても良い。
【０００９】
【効果】以上述べたように本発明にかかる装置は、物品
の把持する際の基準面が物品の厚さにかかわらず常に１
ヶ所となるために、自動化装置における装置の位置決め
等が容易となる。また厚さに関係なく物品を把持できる
と共に、把持するための構成として１つのシリンダだけ
で済むために、装置の軽量化が図れ、さらに装置の制御
が簡単なものとなる。
の把持する際の基準面が物品の厚さにかかわらず常に１
ヶ所となるために、自動化装置における装置の位置決め
等が容易となる。また厚さに関係なく物品を把持できる
と共に、把持するための構成として１つのシリンダだけ
で済むために、装置の軽量化が図れ、さらに装置の制御
が簡単なものとなる。
【図面の簡単な説明】 図１ 本発明にかかるハンドリング装置の概略を示す側
面図である。 図２ ハンドリング装置のシリンダのピストンを収縮さ
せた初期状態を示す側面図である 図３ ハンドリング装置のピストンを収縮させた状態を
示す側面図である。 図４ 従来技術を示す装置の概略側面図である。
面図である。 図２ ハンドリング装置のシリンダのピストンを収縮さ
せた初期状態を示す側面図である 図３ ハンドリング装置のピストンを収縮させた状態を
示す側面図である。 図４ 従来技術を示す装置の概略側面図である。
10 板材 12 軸 13、14 挾持部材 15、16 スライド軸受 17、18 ストッパー 20 スプリング 22 シリンダ 24 ピストン
Claims (3)
- 【請求項１】 板材に水平方向に一端が支持された軸
と、該軸に対して摺動自在に挿嵌された２枚の挾持部材
と、該挾持部材一方と板材との間に挾持部材を軸の先端
方向に押し出すように装着されたスプリング等の付勢手
段と、前記軸の中央部で２枚の挾持部材の間に接合され
たストッパーとからなり、前記挾持部材の一方にシリン
ダが装着され、他方の挾持部材にシリンダと一体となっ
たピストンの先端が接合されていることを特徴とするハ
ンドリング装置。 - 【請求項２】 前記挾持部材の軸との挿嵌部にスライド
軸受が装着されている請求項１記載のハンドリング装
置。 - 【請求項３】 前記シリンダの伸縮力がスプリング等の
付勢手段の押す力より強めである請求項１又２記載のハ
ンドリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35498191A JPH05169386A (ja) | 1991-12-20 | 1991-12-20 | ハンドリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35498191A JPH05169386A (ja) | 1991-12-20 | 1991-12-20 | ハンドリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05169386A true JPH05169386A (ja) | 1993-07-09 |
Family
ID=18441176
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35498191A Pending JPH05169386A (ja) | 1991-12-20 | 1991-12-20 | ハンドリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05169386A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100605048B1 (ko) * | 2004-11-04 | 2006-07-28 | 김현수 | 시트형 제품 이송용 그립핑 장치 |
| CN103231919A (zh) * | 2013-05-15 | 2013-08-07 | 武汉人天包装技术有限公司 | 一种双工位夹板抓手 |
| JP2022079834A (ja) * | 2020-11-17 | 2022-05-27 | Ｔｏｗａ株式会社 | ワーク保持機構、加工装置及び加工品の製造方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63114891A (ja) * | 1986-10-31 | 1988-05-19 | 日本電気ホームエレクトロニクス株式会社 | ワ−クつかみ装置 |
-
1991
- 1991-12-20 JP JP35498191A patent/JPH05169386A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63114891A (ja) * | 1986-10-31 | 1988-05-19 | 日本電気ホームエレクトロニクス株式会社 | ワ−クつかみ装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100605048B1 (ko) * | 2004-11-04 | 2006-07-28 | 김현수 | 시트형 제품 이송용 그립핑 장치 |
| CN103231919A (zh) * | 2013-05-15 | 2013-08-07 | 武汉人天包装技术有限公司 | 一种双工位夹板抓手 |
| CN103231919B (zh) * | 2013-05-15 | 2015-05-13 | 武汉人天包装技术有限公司 | 一种双工位夹板抓手 |
| JP2022079834A (ja) * | 2020-11-17 | 2022-05-27 | Ｔｏｗａ株式会社 | ワーク保持機構、加工装置及び加工品の製造方法 |
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