JPS6311479A - 速度感応型動力舵取装置における安全制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、速度感応型動力舵取装置、詳しくはその車
速センサの異常発生時に機能する安全制御卸装置に関す
る。

（従来の技術） 速度感応型動力舵取装置として、本願出願人は実願昭５
３−１６７８２８号の考案を提案した。

その流量制御システムは第１図に示す如く、油圧ポンプ
（７）とパワーステアリングユニット００）との間に、
並列配置とした可変絞り弁（８）と固定絞り弁（９）と
を設け、可変絞り弁（８）の制御をステップモータ（６
）で行う。すなわち油圧ポンプ（７）の吐出圧力流体の
流量を、ステップモータ（６）で制御される可変絞り弁
（８）と固定絞り弁（９）とにより制御して操舵力を変
化させるものである。図中００は油圧ポンプ（７）の流
量制御弁であって、油圧ポンプ（７）の吐出流量が過剰
になったときに、過剰分の圧力流体を油タンク０１に戻
流させる。０りはパワーステアリングユニット００）の
圧力保障用リリーフ弁であって、該ユニソ）　（Ｉ［ｌ
ｌの流体圧が過剰となったときに、その過剰分の圧力流
体を油タンク的に戻流させるものであって、これらの詳
細は前記実願昭５３−１６７８２８号の明細書に述べで
あるので、ここでは説明を省略する。

ステップモータ（６）の制御装置は第２図に示す如く、
例えば自動車のトランスミッションの出力軸の回転速度
を検出し、車速に対応して変化する電気信号を発する車
速センサ（１）の出力を、ワンショット回路及びｌｌ−
Ａ変換器（デジタル−アナログ変換器）等からなるＦ−
Ｖ変換器（周波数−電圧変換器）（２）に入力して車速
に比例した電圧に変換し、原点復帰回路（３）を経てシ
ュミット回路群（４）に入力する。各シュミット回路は
、予め設定された電圧（Ｖｌ）、（■２）・・・・・・
（Ｖ、、）とＦ−Ｖ変換器（２）の出力を受けた原点復
帰回路（３）の出力とを比較する。排他的ＯＲ回路群、
ＯＲ回路及び増ｌｌ器群からなる分配回路（５）は、シ
ュミット回路の出力を受けてステップモータ（６）の複
数の励磁コイル（Ａ）。

（Ｂ）、（Ｃ）のうちいずれを励磁するかを決定する。

すなわち車速センサ（１）の出力の変化に対応してステ
ップモータ（６）の回転角を制御し、前記可変絞り弁（
８）の絞り量を制御するようになっており、その詳細は
前記明細書に詳述しであるので詳細な説明は省略する。

第３図は、ステップモータ（６）のロータ軸（６ａ）に
直接可変絞り弁（８）を形成した場合の一例を示す図で
あって、該ロータ軸（６ａ）にはさらに戻しばね（６ｂ
）等の機械的位置決め手段を設けてあり、前記励磁コイ
ル（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）の総てが非励磁の状態で、ば
ね（６ｂ）により可変絞り弁（８）の絞り開口面積が最
小となる位置にロータ軸（６ａ）を位置決めする。また
イグニソションキースインチ（図示せず）をオンとする
と、原点復帰回路（３）の出力電圧はＯＶから最大電圧
まで所定の傾きで上昇し、可変絞り弁（８）の絞り開口
面積が最大となる制御原点位置にロータ軸（６ａ）を回
転させる。以後原点復帰回路（３）の出力電圧は上記最
大電圧からＦ−Ｖ変換器（２）の出力電圧を減算した値
となり、この減算された電圧が与えられる前記制御回路
によって可変絞り弁（８）の絞り量を車速の変化に対応
して段階的に変化させる。図中（６ｃ）はロータである
。なお図示の場合は、ステップモータ（６）を油圧ポン
プ（７）のハウジングに直接的に装着して示しである。

（発明が解決しようとする問題点） 以上により実願昭５３−１６７８２８号の考案は、車速
の変化に対応してステップモータの回転角を制御し、自
動車の停車中又は低速走行時の操舵力を軽減し、高速走
行時には車速に対応した操舵反力をハンドル軸に作用さ
せて、特に高速走行中のハンドルのふらつき、或は軽す
ぎる操舵抵抗により運転者に与える不安感等を除去する
ものである。

しかし、この場合車速センサが故障し、パルス列が制御
装置に入力されなくなると、停車時のイグニッションキ
ースイッチオンのときと同条件になる。これは可変絞り
開口が最大の状態であるから、最大の操舵力補助が与え
られることになり、ハンドルが最も軽い状態となって、
高速走行時に操舵不安感が増大する欠点があった。

この発明は以上のような欠点を完全に解消し、異常事態
の発生と同時に、可変絞り弁を高速走行に安全な操舵力
が得られる位置に操作して、高速走行時における操舵不
安定感の発生要因を除去することを目的とするものであ
る。

（問題点を解決するための手段） 本発明が提供する操舵不安定感の除去手段は、車速セン
サの異常検出を、車速信号が所定値以上速い変化になっ
たことの検出、あるいは複数の車速センサによるモニタ
ー等によって行い、異常検出時に、圧力流体管路に設け
た可変絞り弁を駆動するステップモータへの電力供給を
断つ等によって、高速走行時に安全な操舵力が得られる
状態とした安全制御装置である。

（作　用） 上記手段によれば、高速走行時に車速センサの系に異常
が発生しても操舵反力が軽くなり過ぎることを防止でき
、高速走行時の不安定感をなくすことができる。

（実施例） 実施例について説明すれば、油圧ポンプ（７）とパワー
ステアリングユニット０ωとの間に、圧力流体の流量を
制御する可変絞り弁（８）と固定絞り弁（９）とを並列
配置で設け、車速センサ（１）の車速に比例した周波数
のパルス信号を基準として回転角を制御されるステップ
モータ（６）により前記可変絞り弁（８）の絞り量を車
速の変化に対応して制御する流量制御装置（第１図、第
２図及び第３図参照）において、車速センサ（１）とス
テップモータ（６）との間に、第４図に示すように車速
センサ（１１の出力パルス信号を検出し、かつリセット
端子にＣＲｍ分回路ＯＩを接続されて、所定のプログラ
ムに従って作動するマイクロコンピュータＯａと、該コ
ンピュータ０４）の出力信号でオンオフされて、ステッ
プモータ（６）の各励磁コイル（Ａ）、　（Ｂ）、　（
Ｃ）、　（Ｄ）の励磁回路を開閉するトランジスタ群を
備えたドライバー回路（１５１を介装する。０ηはマイ
クロコンピュータ０４１の他の出力端子（ＯＢｏ）の出
力信号を受けて、ステップモータ（６）の励磁コイル（
ＡＬ（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）を開閉するスイッチング回
路であって、０旧まマイクロコンピュータ圓のさらに他
の出力端子（ＯＢｌ）に接続した異常表示器である。ま
た各励磁コイル（Ａ）、（ＢＬ（ＣＬ（Ｄ）のコイル端
電圧をマイクロコンピュータＱ４）の各入力端子（Ｉ　
Ｂ。）、（Ｉ　Ｂ＋）・・・・・・（ＩＢ３）に読込む
ための回路０！Ｉ１１を設ける。

車速センサｆｉｌは、例えば前記実願昭５３−１６７８
２８号の考案に開示されているように、自動車のトラン
スミッションの出力軸、或は速度計等に関係して車速に
比例した周波数のパルス信号を出力するものであればよ
い。

マイクロコンピュータαａは、１チツプのマイクロコン
ピュータであって、１個のパンケージ内に、中央処理装
置（ＣＰＵ）、リードオンリメモリ　（ＲＯＭ）、ラン
ダムアクセスメモリ　（ＲＡＭ）、及び所定数のインプ
ット（ＩＡｏ）、（ＩＮＴ）、（Ｉ　Ｂ　ｏ）　−−−
（Ｉ　Ｂ　３）、アウトプット　（ＯＡｏ）、（ＯＡ＋
）・・・・・・（ＯＡ、）、（ＯＢＯ）、（ＯＢ＋）等
が収められた一般市販のものでよく、前記ＲＯＭ、　　
ＲＡＭに後述のプログラムが組込まれてい看。

ドライバー回路０５１は、マイクロコンピュータＯａの
各出力ポート（ＯＡｏ）、（ｏ　Ａ　Ｉ）・・・・・・
（ＯＡ３）に接続されたトランジスタ群よりなる。

マイクロコンピュータ０４）のＲＯＭに収められるプロ
グラムのフローチャートを第７図（イ）に示し、各々の
ルーチンの詳細については第７図（ロ）〜（へ）に示し
である。以下第４図、第７図に従って動作の説明を行う
。

■　イグニッションキースイッチが入れられると第４図
に示す電子回路が動作可能の状態になるが、マイクロコ
ンピュータ０４）のりセント端子（ＲＥＳＥＴ）に接続
されたＣＲｉ分回路０１１１によってリセット端子に一
瞬論理レベル１の信号が与えられる。

その結果マイクロコンピュータ０４１の各出力ポート（
ＯＡｏ）、（ｏ　Ａ　、）、（ＯＡ、）、（ＯＡ３）、
（ＯＢｏ）、（ｏ　Ｂ　Ｉ）はすべてオフの状態にされ
、同時にＲＯＭ番地のＯ番地より命令の実行が開始され
る。

■　この状態では、ステップモータ（６）のドライバー
回路０５１の各トランジスタはオフ状態であるので、ス
テップモータ（６）の励磁コイル（ＡＬ　（Ｂ）、　（
Ｃ）。

（Ｄ）には電流が流れず、従ってステップモータ（６）
はロータ軸（６ａ）に取付けられた戻しばね（６ｂ）に
よって第１図の可変絞り弁（８）が最大に絞り込まれた
（絞り開口面積最小）回転位置に停止している。

■　まずイニシャライズルーチンが実行される。

ここではマイクロコンピュータ０４）内のＲＡＭエリア
、出力ボートを初期状態にするが、出力ボート（ＯＢｏ
）は論理レベル１にされ、スイッチング回路０７）のト
ランジスタがオンにされる。

■　次にステップモータ（６）を第１図及び第３図の可
変絞り弁（８）が最大に開放された回転位置、すなわち
制御開始の原点位置に回転させるルーチンを実行する。

その詳細は第７図（ロ）に示しである。

このとき、マイクロコンピュータ０４）の出力ボート（
ＯＡｏ）〜（ＯＡ３）から表１に示すごとく出力される
。

表１ 上表はステ・７プモータ（６）が２−２励磁８ステツプ
の例である。従ってドライバー回路０５１の各トランジ
スタが、表１に従ってオン・オフすることになり、ステ
ップモータ（６）は、ローフ軸（６ａ）に取付けられた
戻しばね（６ｂ）に抗して回転し可変絞り弁（８）を最
大の開放状態にする。すなわち第７図（ロ）のステップ
モータの制御原点への回転動作が完了する。

■　第７図（ロ）のイニシャライズルーチン中のステッ
プモータ駆動５ｔＪＢ（サブルーチン）は、第７図（ホ
）に示しである。すなわちステップモータ駆動サブルー
チンの実行は、その回転方向を前回制御コードにより正
転か逆転かを判断する。表１は逆転の場合である。

次にステップモータ（６）の励磁コイル端電圧が、マイ
クロコンピュータＱａの入力ポート（ＩＢ３）、（ＴＢ
ｚ）・・・・・・（ＩＢｏ）に読み込まれているが、こ
れは例えば、出力ボート（ＯＡ、）〜（ＯＡ、）から１
００１を出力したときに（ＩＩ３＋）〜（ＩＢｏ）で読
んだものが０１１０であれば、マイクロコンピュータ０
４）とドライバー回路６つの接続や、ドライバー回路０
５）の動作、ステップモータ（６）のコイルやバッテリ
−とステップモータの接続等が正常と判断されるからで
ある。もし異常があれば、第７図（イ）の異常処理ルー
チンへ移行する。

■　上記までの処理は十分に高速で行われる。車両は未
だ停止状態にあり、可変絞り弁（８）はその開口度を最
大とされているので、パワーステアリングユニソト００
）では最大の操舵力補助が与えられる。

■　次に第７図（イ）に示す如く割込可能にし、この発
明の目的とは別の目的に供せられるルーチンに入るが、
これは必ずしも必要ではない。

■　車速センサ（１）の出力は、第４図示の如くマイク
ロコンピュータ０４１の割込端子（ｒＮＴ）と入力端子
（ＩＡＯ）に接続されている。この例ではマイクロコン
ピュータ０４）は、パルス信号の立上りエツジで割込み
を受けつけるものとする。従って車速センサ１１）から
の信号が入ると、その立上りのタイミングで割込ルーチ
ンへ飛ぶ。

■　まず車速測定ルーチンに入るが、その詳細は第７図
（ハ）に示されている。カウンタＶは、マイクロコンピ
ュータ０４＋のＲＡＭ内に準備され、まずＲＡＭのその
エリアが０クリアされる。そして次に車速センサ（１）
の出力が接続されたマイクロコンピュータ（１４）の入
力端子（ＩＡ。）が、論理レベル１かＯかがチェックさ
れる。今の場合、車速センサ（１，１の信号が入ったば
かりであるので、図のＮＯの方向に流れてカウンタＶに
１が加えられる。続いてカウンタ■が規定値以上である
かが調べられる。これは一つのループに必要以上に留め
ないためのもので、規定値以上のときこのルーチンから
抜は出す。

そして再び車速センサ（１１の信号の１又はＯが調べら
れ、信号が１の間はカウンタ■に１を加えるループが繰
り返される。車速センサ（１１の信号がＯになるとこの
ルーチンより抜は出して車速比較ルーチンに入る。この
結果、カウンタＶには、車速に逆比例の数値、すなわち
車速か大のときカウンタ■の値小、車速か小のときカウ
ンタＶの値大の数値が入る。なおりウンタ■に車速に比
例した数値を入れるように構成してもよいことはいうま
でもない。

［相］　車速比較ルーチンでは、第１図中の可変絞り弁
（８）の絞り量を切り換える予め操舵特性に合して定め
られた速度に達する毎にステップモータ（６）を制御し
可変絞り弁の絞り量を切り換える。

第７図（ニ）に車速比較ルーチンの詳細を示しである。

信号は各々の速度比較のステップの条件（速度Ａ以下、
Ｂ以下、Ｃ以下・・・・・・ＸＪ７下）の合ったところ
でＹＥＳの方向に流れ、速度Ｘ以上でＮｏの方向に流れ
る。

そして各ステップに続くルーチンは同動作であるので、
次に速度Ａ以下の場合について説明する。

■　まず速度Ａ以下であることがＲＡＭエリアに記憶さ
れ、ステップモータ（６）の現在の制御位置と、速度Ａ
以下のとき制御せねばならない制御位置とが同一である
かがチェックされる。もし同一であれば改めて制御する
必要がないのでＹＥＳの方向に流れ、後述するカウンタ
Ｉ、が０クリアされ、続いてコイル端電圧テストサブル
ーチン（第７図（ホ））が呼び出されて実行される。こ
の説明は前記０項で行っである。

次にＮｏの方向に流れた場合は、ステップモータｆ６１
の現在の制御位置と、速度Ａ以下のとき制御せねばなら
ない位置との位置関係が、ステップモータ（６）の１ス
テップ分かどうかのチェックがなされる。つまりマイク
ロコンピュータＯａの制御速度は、車速の変化に対して
十分に速く行われるので、これが２ステップ以上になる
ことは、正常時にはあり得ない。例えば走行中に車速セ
ンサ（１）が破損したり、速度計のフレキシブルシャフ
ト（車速センサ駆動系）が破損した場合等のように、車
速の変化に比べて相当速い変化が起こった場合に異常が
発生する。従ってこのステップにより異常事態の発見が
でき、後述のように適切な処置がとられる。特に高速走
行時に前記異常事態が発生した場合、従来方式であると
ハンドルが急に軽くなる方向に制御されて危険であった
が、この発明ではこの欠点が完全に克服される。

このステップが正常であると、次にループカウンタ■７
が調べられる。このカウンタ■、もＲＡＭエリアに準備
されているもので、ステップモータ（６）の制御が早く
なりすぎぬように設けたものである。

つまりこのステップへ入ってくることは、ステップモー
タ（６）を回転させる必要のあることを意味するが、速
度比較ルーチンへ入ってくる時間間隔は車速の変化する
時間に比べてあまりにも短かく、この間隔で制御すると
必要以上に短かい間隔でステップモータ（６）を制御す
ることになり、可変絞り弁（８）を切り換える速度の近
傍に車速があるときにチャタリングを起こし、動作が不
安定になってしまう。これを避けるためにループカウン
タＩ、を設け、連続的に規定回数の信号がこのステップ
に来た場合にのみステップモータ（６）を制御すること
にしている。

従って未だ規定回数に達していない場合は、カウンタし
に１を加えて割込ルーチンより抜は出し、元のルーチン
に戻る。

一方、規定回数に達した場合は、安定してこの速度圏（
速度Ａ以下）にあることになるので、カウンタＬを０ク
リアし、ステップモータ（６）の回転する方向をＲＡＭ
エリアの所定位置にセットし、ステソプモータ駆動サブ
ルーチンに移行し、次に割込ルーチンより抜は出し元の
ルーチンに戻る。

その結果、ステップモータ（６）が１ステップ回転させ
られる。

０　元のルーチンへ戻った後も、再び車速センサ（１）
のパルス信号がマイクロコンピュータ０４）に入力され
ると、再び割込ルーチンに入り上に述べたところが実行
される。

０　いま前記の作動において異常が発生すると異常処理
ルーチンへ飛ぶ。異常処理ルーチンは、第７図（へ）に
示される。異常処理ルーチンでは、まず割込み不可にさ
れ、再び割込み要求があっても割込ルーチンに飛ばなく
される。次にステップモータ（６）がオフされるが、こ
の手段は、ドライバー回路０ωのトランジスタを全てオ
フにする出カポ−１−（ＯＡＯ）　〜（ＯＡ３）をｏｏ
ｏｏにすることにより実行できるが、異常事態の種類に
よっては、ドライバー回路ａつのトランジスタが導ｉｍ
状態になって破損する場合もあるので、スイッチング回
路Ｑ７１のトランジスタをオフにする、すなわち出力ポ
ートＯＢｏを０にする手段を採ってもよい。

これらはシステムの設計思想により選択すればよく、勿
論前者の手段をとる場合は、スイッチング回路０ηは不
要であり、第４図に破線で示すように直接給電する回路
構成でよい。

そして次に異常表示出力ボート（ＯＢ＋）を１にして他
のルーチンに移行する。

この結果、ステップモータ（６）への電気エネルギの供
給が断たれるので、該モータ（６）は、ロータ軸（６ａ
）を付勢する戻しばね（６ｂ）により可変絞り（８）を
最小絞り開口面積となる状態とする位置に回転する。従
ってパワーステアリングユニソトＱＯ）の操舵力補助を
最小とし、高速走行時にハンドルが軽くなり過ぎるよう
な不都合を完全に解消し、安全性を飛躍的に向上させる
。

以上は、車速センサ（１）を１個だけ設けた場合につい
ての作動を説明したが、車速センサ（１）は、第５図に
示すように２個の車速センサ（１）及び（１ビを設けて
もよい。各車速センサ（１）および（１）′は、同一個
所、または異なった個所に車速の検出可能に取付け、互
に信号発生の位相がずれるように設ける。

第８図は２個の車速センサ（１）及び（１）′を前記の
ように取付けた場合の動作を示す図であって、いずれか
一方の車速センサ（１）又は（１）′がオンになるとマ
イクロコンピュータ０４）に割込みがかかり割込ルーチ
ンへ飛んで来るが、ここで２つの車速センサ（１）及び
（１）′から交互に信号が入ってくるかが調べられる。

交互でなければ、車速センサｆｉｌ又は（１）′の一方
が破損していることになるので異常処理ルーチンに飛ぶ
。交互に信号が入力されていると正常であるので、今入
って来た信号が測定用のセンサであれば、前記０〜０項
で述べたことと同様に実行される。

このように２個の車速センサ（１）及び（１）′を設け
ると、始動以前に、車速センサのいずれか、或いは車速
センサに達する系の破損・故障等に対しても検出可能と
なる。

第６図は、ステップモータ（６）のロータ軸（６ａ）に
直結して回転センサＱωを取付けた例であって、口−タ
リーエンコーダやその他考えられる手段を採用してもよ
い。

これはステップモータ（６）の回転位置の指示に対して
正しいか否かを調べるために設ける。これは第７図（ホ
）のステンプモータコイル端電圧入力の代りに、この回
転センサ（２１１１の出力をマイクロコンピュータ０む
に読み込めばよい。このときはコイル端電圧を読み込む
場合に比べて、ステップモータ（６）の脱調や、機械的
な故障をも検出できる。

また第７図（ニ）のＸ印を付したカウンタＬによる計数
手段の代りに、従来と同様にヒステリシス量を持たすこ
ともできる。

これは第９図に示すように、カウンタＶに定数を加え、
規定値以上であるかを判断し、ＹＥＳであればステップ
モータを逆転セットし、Ｎｏであれば、カウンタＶから
定数を引き、規定値以下であればステップモータを正転
セットする。

また第１０図に示すように、マイクロコンピュータ！＋
４１に、抵抗（Ｒｏ）、（１７＋）　・・・・・・（１
１ｎ”）によってプルアップされた適数のモード選択入
力端子（ｒｃｏ）、（ｒｃ、）・・・・・・（ＩＣｎ）
を設け、予め定めた流量特性を、ユーザーやエンドユー
ザーのフィーリングに合わせて任意に選択する選択スイ
ッチ（Ｓｏ）、（Ｓｌ）・・・（Ｓ、　）を設けたモー
ド選択回路（２１）を設けることもできる。そのときの
フローチャートを第１１図に示す。すなわち第７図（ニ
）の車速比較ルーチンに組合わせればよい。

（発明の効果） この発明は以上のように、車速センサ及び車速センサに
達する系の破損・故障等の異常発生時には、可変絞り弁
が高速走行時に安全な操舵力が得られる状態、例えば流
量最低（操舵抵抗最大）の位置に絞り込まれるから、特
に高速走行中の異常発生時の安全性、安定性を向上して
従来の欠点を完全に克服することができる。

また、本発明は必ずしも上記実施例のようにマイクロコ
ンピュータを使用する必要はないが、マイクロコンピュ
ータによって、車速センサ出力力らの速度検出、ステッ
プモータの駆動制御、車速センサの異常検出及び安全な
操舵力を与える制御を行うと、電源電圧の変動や温度変
化による影響を受けることなく、安全制御を信頼性高く
行う事ができる。

そしてマイクロコンピュータは市販のものを使用するこ
とができるから、コストが低度であり、かつ１チツプタ
イプでよいので取付はスペースが小さくてよい。

【図面の簡単な説明】

第１図は流量制御装置のシステム構成を示す油圧回路図
、第２図は従来のステップモータ制御装置を示すブロッ
ク回路図、第３図はステップモータの構成を示す一部の
断面図、第４図はこの発明の電子回路図、第５図及び第
６図はそれぞれ他の実施例の要部のみを示す電子回路図
、第７図（イ）〜（へ）は、それぞれマイクロコンピュ
ータに組込まれるルーチンのフローチャート、第８図及
び第９図はそれぞれ他の実施例のフローチャート、第１
０図はさらに他の実施例の要部のみを示す電子回路図、
第１１図は第１０図におけるフローチャートである。 （１１、（１）′・・・車速センサ、（６）・・・ステ
ップモータ、（７）・・・油圧ポンプ、（８）・・・可
変絞り、（９）・・・固定絞り、０ω・・・パワーステ
アリングユニット、α４）・・・マイクロコンピュータ
、（１５）・・・ドライバー回路、（１６）・・・異常
表示器、０７）・・・スイッチング回路、０匂・・・Ｃ
Ｒ徽分回路、０！］ｌ・・・コイル端電圧読込回路、（
２０１・・・回転センサ、（２１）・・・モード選択回
路。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）車速センサによって検出した車速の変化に対応し
   て圧力流体管路に設けた可変絞り弁を制御し、車速に応
   じてその操舵力が制御される速度感応型動力舵取装置に
   おいて、 車速センサの異常検出手段と、異常検出時に可変絞り弁
   を高速走行時に安全な操舵力が得られる状態とする制御
   手段を設けたことを特徴とする安全制御装置。
2. （２）車速センサの異常検出手段が、車速信号の変化が
   車速の変化に比べて相当速い変化になったことを検出す
   るものである特許請求の範囲第１項記載の安全制御装置
   。
3. （３）車速センサが複数の車速センサで構成され、その
   異常検出手段が、全ての車速センサの信号が入力されて
   いれば正常とし、一つでも欠けているとき異常とするも
   のである特許請求の範囲第１項記載の安全制御装置。
4. （４）可変絞り弁の駆動手段が、非励磁状態のとき戻し
   ばねによって可変絞り弁の開口面積を最小とするステッ
   プモータであり、高速走行時に安全な操舵力が得られる
   状態とする制御手段が、ステップモータへの電力供給を
   断つ手段である特許請求の範囲第１項記載の安全制御装
   置。
5. （５）車速センサの異常検出手段と、高速走行時に安全
   な操舵力が得られる状態とする制御手段を、マイクロコ
   ンピュータによって構成したことを特徴とする特許請求
   の範囲第１項ないし第４項のいずれか一つに記載の安全
   制御装置。
6. （６）車速センサ異常を検出したとき異常表示を行うこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし第５項のい
   ずれか一つに記載の安全制御装置。