KR970041032A - 4륜 조향장치의 액튜에이터 고장 진단 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 4륜 조향장치에서 조향센서나 후륜축의 조향을 제어하는 제어기(5)의 정상동작상태에서 액튜에이터의 고장을 진단하는 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다. 상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 4륜 조향장치의 액튜에이터 진단방법은 액튜에이터가 구속조건이 아닌 상태에서 편차량(목표 후륜각-측정 후륜각)이 일정시간 이상으로 얼마치 이상의 값이 되는 4륜 조향 장치에 있어서, 속도 센서나 제어기의 정상 동작 상태에서 차속을 설정치와 비교하는 단계; 차속이 설정치 이상이면 조향 모터에 흐르는 전류를 설정치와 비교하는 단계; 전류가 설정치 이상이면 입력된 목표치의 후륜각 변화량을 설정치와 비교하는 단계; 목표치 후륜각 변화량이 설정치 이상이면 후륜각이 변화되어야 할 량을 설정치와 비교하는 단계; 후륜각이 변화되어야 할 량이 설정치를 초과하면, 초과 상태의 시간이 설정시간 이상인지를 판단하는 단계; 상기 단계에서 초과 상태의 시간이 설정시간 이상이면 액튜에이터(6)가 고장상태라고 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

4륜 조향장치의 액튜에이터 고장 진단 방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 일반적인 4륜 조향장치의 구성도
제2도는 본 발명에 일실시 예에 따른 4륜 조향장치의 액튜에이터 고장 진단 방법을 설명하기 위한 공정 흐름도.
제3도는 본 발명에 다른 실시 예에 따른 4륜 조향장치의 액튜에이터 고장진단 방법을 설명하기 위한 공정 흐름도.
*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 핸들 2 : 전륜
3 : 후륜 4 : 속도 센서
5 : 제어기 6 : 액튜에이터
7 : 모터

Claims (10)

  1. 액튜에이터가 구속조건이 아닌 상태에서 편차량(목표 후륜각-측정 후륜각)이 일정시간 이상으로 얼마치 이상의 값이 되는 4륜 조향 장치에 있어서, 속도 센서의 정상동작 여부를 판단하는 단계; 차륜의 주행속도를 입력받아 후륜조향장치의 조향각을 제어하는 제어기의 정상동작 여부를 판단하는 단계; 상기 속도 센서와 상기 제어기가 정상으로 동작하는 것으로 판단된 상태에서 차속을 설정치와 비교하는 단계; 차속이 설정치 이상이면 조향 모터에 흐르는 전류를 설정치와 비교하는 단계; 전류가 설정치 이상이면 입력된 목표치의 후륜각 변화량을 설정치와 비교하는 단계; 목표치 후륜각 변화량이 설정치 이상이면 후륜각이 변화되어야 할 량을 설정치와 비교하는 단계; 후륜각이 변화되어야 할 량이 설정치를 초과하면, 초과 상태의 시간이 설정시간 이상인지를 판단하는 단계; 상기 단계에서 초과 상태의 시간이 설정시간 이상이면 액튜에이터가 고장상태라고 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 4륜 조향장치의 액튜에이터 고장 진단 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 속도 센서 및 제어기가 정상동작 하는 상태에서 차속, 이 설정값 이상이면 액튜에이터는 정상상태라고 판단하는 것을 특징으로 하는 4륜 조향장치의 액튜에이터 고장 진단방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 속도 센서 및 제어기가 정상동작 하는 상태에서 전류가 설정값 이상이면 액튜에이터는 정상상태라고 판단하는 것을 특징으로 하는 4륜 조향장치의 액튜에이터 고장 진단방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 속도 센서 및 제어기가 정상동작 하는 상태에서 목표치 후륜각의 변화량이 설정값 이상이면 액튜에이터는 정상상태라고 판단하는 것을 특징으로 하는 4륜 조향장치의 액튜에이터 고장 진단방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 속도 센서 및 제어기가 정상동작하는 상태에서 후륜각이 변화되어야 할 량의 판단결과, 후륜각이 변화되어야 할 량이 설정값이하이면 액튜에이터는 정상상태라고 판단하는 것을 특징으로 하는 4륜 조향장치의 액튜에이터 고장 진단방법.
  6. 제1항에 있어서, 상기 속도 센서 및 제어기가 정상동작 하는 상태에서 후륜각이 변화되어야 할 량이 설정값보다 큰 지속시간이 설정값 이상 계속되지 않으면 액튜에이터는 정상상태라고 판단하는 것을 특징으로 하는 4륜 조향장치의 액튜에이터 고장 진단방법.
  7. 측정 후륜각이 목표 후륜각 반대쪽으로 일정시간 이상 벗어난 상태의 4륜 조향장치에 있어서, 속도 센서의 정상동작 여부를 판단하는 단계; 상기 속도 센서의 정상동작 상태에서 차륜의 주행속도를 입력받아 후륜조향장치의 조향각을 제어하는 제어기(5)의 정상동작 여부를 판단하는 단계; 제어기도 정상상태로 동작하는 것으로 판단된 상태에서 목표 후륜각을 설정치와 비교하는 단계; 목표 후륜각이 설정치를 초과하면 모터에 흐르는 전류를 설정치와 비교하는 단계; 전류가 설정치 이상이면 측정 후륜각이 설정치를 초과하는 지를 판단하는 단계; 측정 후륜각이 설정치를 초과하면 초과 상태의 시간이 설정시간 이상인지를 판단하는 단계; 상기 단계에서 초과 상태의 시간이 설정시간 이상이면 액튜에이터가 고장상태라고 판단하는 단계; 상기 판단 단계들에서 목표 후륜각이 설정값 이하, 전류가 설정값 이상, 측정 후륜각이 설정값 이하, 지속시간이 설정값 이하이면, 목표 후륜각이 제2설정값 미만인지를 판단하는 단계; 미만이면 전류값이 설정값 미만인지를 다시 판단하는 단계; 미만이면 측정 후륜각이 제2설정값을 초과하는 지를 판단하는 단계; 초과하면 그 지속시간이 설정시간이상인지를 판단하여 설정시간 이상이면 액튜에이터가 고장이라고 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 4륜 조향장치의 액튜에이터 고장 진단방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 목표 후륜각을 제2설정값과 비교하는 단계에서 목표 후륜각이 제2설정값 이하이면, 액튜에이트는 정상인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 4륜 조향장치의 액튜에이터 고장 진단방법.
  9. 제7항에 있어서, 상기 목표 후륜각과 제2설정값의 비교단계후의 검지 전류치와 설정치의 비교단계에서 검지한 전류치가 설정치 이상이면 액튜에이터는 정상인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 4륜 조향장치의 액튜에이터 고장 진단방법.
  10. 제7항에 있어서, 상기 목표 후륜각과 제2설정치의 비교단계에서 상기 측정 후륜각이 제2설정치 이하이면 액튜에이터는 정상인 것으로 판단하는 것을 4륜 조향장치의 액튜에이터 고장 진단방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019950046944A 1995-12-05 1995-12-05 4륜 조향장치의 액튜에이터 고장 진단 방법 KR0147519B1 (ko)

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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20160109286A (ko) * 2015-03-10 2016-09-21 주식회사 만도 후륜 조향 장치의 모터 잠김 판단 및 복구 방법
KR102139498B1 (ko) * 2019-05-28 2020-07-30 한국생산기술연구원 후륜 조향장치의 고장 대처 기능을 갖는 4륜조향 시스템 및 이의 작동방법

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